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Detection and Grasping of Texture-Less Objects Based on 3D Template Matching

第40届中国控制会议

作者： zetao yang Xungao Zhong Chunxiao Miao Jing Zhao Xunyu Zhong School of Electrical Engineering and Automation Xiamen University of Technology School of Aerospace Engineering Xiamen University

This paper studied an optical-flow-based visual servoing method for eye-in-hand robotics task manipulation without system ***,considering the object feature points are easy to be lost with the traditional Lucas-Kanade（LK） optical flow method in the process of camera fast *** propose an improved pyramid optical flow tracking algorithm which iterates the vision image by layered,this algorithm obtains a hierarchy image by building a Gaussian pyramid,which can reduce the image motion speed and improve the tracking robust *** this work,we need to use the information obtained in the optical flow tracking process for visual servo control to drive the robot to complete the task manipulation,thus we use joints closed-loop controller and joint-image Jacobian matrix to construct a new visual servoing system for robotic motion control based on improved optical flow ***,we have completed the visual servoing task manipulation on an eye-in-hand uncalibration robotics with six degrees of freedom（six-DOF）.The experimental results show the effectiveness and robustness of the proposed scheme.

关键词： Optical Flow Visual servoing Closed-loop controller

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Detection and Grasping of Texture-Less Objects Based on 3D T...

第40届中国控制会议

作者： Chunxiao Miao Xungao Zhong Xunyu Zhong zetao yang Min Xu School of Electrical Engineering and Automation Xiamen University of Technology School of Aerospace Engineering Xiamen University

This paper studied a robust matching method using 3 D point cloud for texture-less object detection and robotics grasping *** view of the few surface feature points of texture-less objects,the template matching method based on Iterative Closest Point（ICP） improved LINEMOD algorithm is proposed to estimate the object *** our findings,the feature extraction of the LINEMOD algorithm is only carried out at the strong edges of the input image,and does not involve the calculation of internal texture features of the object,which effectively solves the problem of pose estimation for texture-less ***,only using the LINEMOD template matching is likely to cause mismatches,especially for objects with similar local ***,in order to make better use of the point cloud independent of object texture,a common point cloud registration optimization method with ICP is *** ICP optimization happened between the model point cloud and the scene point cloud to improve the results of the pose detection with ***,from the perspective of inverse kinematics of the manipulator,the object to be grasped has been *** robotics experimental results show that our approach has good recognition and grasping accuracy for texture-less objects.

关键词： LINEMOD ICP Texture-Less objects Template matching Inverse kinematics

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基于工业互联网完善工业企业安全管理体系

基于RiskSystem模型液氨储罐预测分析研究

中国科技纵横 2021年第9期 40-41页

作者：杨泽滔巨轮智能装备股份有限公司广东揭阳 522000

如今智能制造极大改变了生产和生活,提高了产品的生产效率,更好满足人们的物质需求,基于此,本文对工业企业安全建设进行深入的思考,讨论工业互联网企业安全管理体系的本质,提出基于工业互联网完善工业企业安全管理体系的办法,实现重塑... 详细信息

如今智能制造极大改变了生产和生活,提高了产品的生产效率,更好满足人们的物质需求,基于此,本文对工业企业安全建设进行深入的思考,讨论工业互联网企业安全管理体系的本质,提出基于工业互联网完善工业企业安全管理体系的办法,实现重塑工业企业安全生产工作的目标.

关键词：工业企业安全责任云端

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广东化工 2016年第8期43卷 44-46页

作者：杨泽涛广东省环境科学研究院广东广州510045

结合液氨的毒性特征和危害类型,以湛江某造纸公司的液氨储罐为工程实例,运用风险评价软件RiskSyetemV1.***.0.2对液氨泄漏事故后果进行模拟,计算了液氨泄漏事故的扩散距离和影响范围,为液氨泄漏事件突发环境应急处置及日常管理提供借鉴。

关键词：液氨泄漏事故扩散距离影响范围

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典型工业遗留场地土壤环境损害鉴定评估研究

环境科学与技术 2023年第2期46卷 168-177页

作者：李彬叶脉杨国义陈佳亮张路路范彬杨泽涛广东省环境科学研究院广东广州510045 广东省科学院生态环境与土壤研究所广东省农业环境综合治理重点实验室广东广州510650 华南土壤污染控制与修复国家地方联合工程研究中心广东广州510650

以粤港澳大湾区某典型电镀工业遗留场地为研究对象,该文选取土壤中重金属和氰化物作为特征污染物,将一类用地土壤筛选值作为环境基线,围绕因果关系、土壤损害状况、土壤损害量化等方面开展损害鉴定评估,进一步根据未来规划对场地进行人... 详细信息

以粤港澳大湾区某典型电镀工业遗留场地为研究对象,该文选取土壤中重金属和氰化物作为特征污染物,将一类用地土壤筛选值作为环境基线,围绕因果关系、土壤损害状况、土壤损害量化等方面开展损害鉴定评估,进一步根据未来规划对场地进行人体健康风险评估,并提出恢复方案,最后对土壤损害价值量进行估算。结果表明:场地土壤中镍、铜和氰化物均超基线水平,最大超标倍数分别为11.70、0.49和6.32倍。该次场地土壤环境损害事实明确,污染行为与土壤损害之间存在因果关系。采用反距离权重方法对场地内镍、铜和氰化物分布进行空间插值测算,场地土壤受到损害的面积共计24076 m^(2),受损深度为0~5 m,受损土壤方量为55738 m^(3)。场地土壤中镍、铜和氰化物的风险水平均不可接受,需要对场地进行修复治理。基于人体健康风险控制值计算的场地土壤修复量为23694m^(3),经筛选提出该场地污染土壤采用异位化学氧化+水泥窑处置。最终计算土壤环境损害价值量为2162万元,研究成果可为最终开展污染场地治理与修复、污染责任人认定以及环境损害赔偿提供科学依据和指导。

关键词：粤港澳大湾区遗留工业场地土壤环境损害鉴定评估健康风险评估修复治理

区域环境风险评估及应对措施研究——以广东省为例

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环境科学与管理 2021年第7期46卷 167-171页

作者：杨泽涛潘伟斌广东省环境科学研究院广东广州510045 华南理工大学广东广州510006

为了控制并降低广东省区域环境风险,以广东省为例分析了区域环境风险评估及应对措施。通过分析广东省发生区域环境风险的风险源类别、数量以及在广东省区域中的相对位置,按照梯形模糊关系计算广东省有毒有害气体环境风险分布,定量分析... 详细信息

为了控制并降低广东省区域环境风险,以广东省为例分析了区域环境风险评估及应对措施。通过分析广东省发生区域环境风险的风险源类别、数量以及在广东省区域中的相对位置,按照梯形模糊关系计算广东省有毒有害气体环境风险分布,定量分析广东省区域环境风险水平,划定广东省区域环境风险评估区域,建立广东省环境风险评估数学模型,采用间接叠加方式,获得广东省区域环境影响矩阵,利用广东省区域环境风险评估流程设计,实现了广东省区域环境风险评估,有效控制了广东省区域环境风险。

关键词：区域环境环境风险风险评估应对措施

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国内外沥青路面设计方法综述

公路交通技术 2007年第4期23卷 36-39页

作者：周利蔡迎春杨泽涛郑州大学环境与水利学院郑州450002

当前世界各国众多的沥青路面设计方法,可概括地分为2类:一类是以经验或试验为依据的经验法;一类是以力学分析为基础,考虑环境、交通条件以及材料特性为依据的力学-经验法。简要介绍目前国内外典型设计方法(CBR法、AASHTO法、SHELL法、A... 详细信息

当前世界各国众多的沥青路面设计方法,可概括地分为2类:一类是以经验或试验为依据的经验法;一类是以力学分析为基础,考虑环境、交通条件以及材料特性为依据的力学-经验法。简要介绍目前国内外典型设计方法(CBR法、AASHTO法、SHELL法、AI法及国内方法),并比较其优缺点,针对现行设计方法,特别是我国设计方法,提出改进意见。

关键词：沥青路面设计方法综述

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NO.7信令监测系统实时处理程序的优化

通信技术 2003年第5期36卷 82-83页

作者：何泽涛杨济安李爱涛重庆邮电学院重庆400065

介绍了在C&CSMNO.7信令集中监测系统节点机部分实时处理程序中使用VisualC++的多媒体定时器实现对LSSU消息的实时处理,提高了系统的处理精度。

关键词： NO.7信令监测系统多媒体定时器 LSSU消息

Towards accurate mapping of loess waterworn gully by integrating google earth imagery and DEM using deep learning

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International Soil and Water Conservation Research 2024年第1期12卷 13-28页

作者： Rong Chen Yi Zhou zetao Wang Ying Li Fan Li Feng yang School of Geography and Tourism Shaanxi Normal UniversityXi'an710119China National Experiment and Teaching Demonstration Center for Geography Xi'an710119China SuperMap Software Co. Ltd.Beijing100015China School of Environmental Science and Engineering Southern University of Science and TechnologyShenzhen518055China

Accurate mapping of loess waterworn gully(LWG)is essential to further study gully erosion and geomorphological evolution for the Chinese Loess Plateau(CLP).Due to the vertical joint and collapsibility of loess,LWGs have the characteristics of zigzag and unique slope abruptness under synthetic action of hydraulic force and *** forces existing LWG mapping methods to either focus on the improvement of mapping accuracy or center on the increase of mapping ***,simultaneously achieving accurate and efficient mapping of LWG is still in its infancy under complex topographic ***,we proposed a method that innovatively integrates the loess slope abruptness feature into an improved deep learning semantic segmentation framework for LWG mapping using 0.6 m Google imagery and 5 m DEM *** selected four study areas representing typical loess landforms to test the performance of our *** proposed method can achieve satisfactory mapping results,with the F1 score,mean Intersection-over-Union(mIoU),and overall accuracy of 90.5%,85.3%,and 92.3%,*** addition,the proposed model also showed significant accuracy improvement by inputting additional topographic information(especially the slope of slope).Compared with existing algorithms(Random forests,original DeepLabV3+,and Unet),the proposed approach in this study achieved a better accuracy-efficiency ***,the method can ensure high accuracy and efficiency of the LWG mapping for different loess landform types and can be extended to study various loess gully mapping and water and soil conservation.

关键词： Loess waterworn gully Topographic information Mapping Deep learning Soil erosion Loess plateau