检索结果-南通市图书馆

Journal of Bionic Engineering 2023年第5期20卷 2069-2087页

作者： zelin huang Chencheng Dong Zhangguo Yu Xuechao Chen Fei Meng Qiang huang School of Mechatronical Engineering Beijing Institute of TechnologyBeijing100081China Key Laboratory of Biomimetic Robots and Systems Ministry of EducationBeijing100081China

Whole-body control is beneficial for improving the disturbance adaptation of humanoid robots,since it can simultaneously optimize desired joint torque,joint acceleration,and contact force while considering whole-body dynamics and other physical ***,the lack of torque feedback information prevents the position-controlled humanoids from utilizing whole-body control directly,because it enhances the difficulty of guaranteeing desired contact force which is important for maintaining *** this paper,a whole-body control that integrates task-space inverse dynamics and variable contact force control is proposed for position-controlled humanoids to enhance the robot’s adaptability toward the unknown *** task-space inverse dynamics generates the desired joint acceleration and contact force with the consideration of whole-body dynamics and other limits to track the *** variable contact force control modifies references related to Center of Mass(CoM)and end effectors to ensure reasonable contact force tracking performance,thereby assuring good tracking performance of CoM and momentum to maintain robot *** and experiments of balancing and walking under unknown disturbance have been successfully conducted on a position-controlled humanoid robot,BHR-7P3,with the proposed method.

关键词： Whole-body control Contact force Admittance control Humanoid robot

技术进步与就业波动变化的影响分析——基于可分劳动RBC模型的实证检验

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

统计研究 2006年第6期23卷 34-38页

作者：黄赜琳上海财经大学财经研究所

The paper researches the causes of economic fluctuation of China by constructing RBC ***,technical shock can explain the main part of economic fluctuation of ***,although technical innovation causes economic growth in many aspects,it has small effects to increase *** they result in the problem of unemployment coexisting with economic growth.

关键词：技术冲击可分劳动 RBC模型经济波动

劳动力市场一体化与企业创新:理论模型与经验证据

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

产业经济研究 2022年第6期 58-71页

作者：黄赜琳龙文上海财经大学财经研究所上海200433

构建一个包含劳动力市场一体化的企业创新决策模型,利用1998—2015年中国制造业企业微宏观匹配数据,从理论与实证角度论证劳动力市场一体化作用于企业创新的方式与程度。结果发现:劳动力市场一体化能够促进企业创新,且结果是稳健的。劳... 详细信息

构建一个包含劳动力市场一体化的企业创新决策模型,利用1998—2015年中国制造业企业微宏观匹配数据,从理论与实证角度论证劳动力市场一体化作用于企业创新的方式与程度。结果发现:劳动力市场一体化能够促进企业创新,且结果是稳健的。劳动力市场一体化既能通过提升创新效率和生产效率促进企业创新,也能通过消散企业的创新租金抑制企业创新,且创新效率、生产效率和创新租金率对企业创新的影响依次递增。劳动力市场一体化对东部地区企业创新影响更显著。劳动力成本和劳动者素质能够正向调节劳动力市场一体化的创新促进作用,企业规模扩张有利于劳动力市场一体化创新效应的发挥。在不同所有制企业中,港澳台企业在劳动力市场一体化过程中获益最大,其次是外资企业和民营企业,国有企业获益最小。劳动力市场一体化能够从“质”和“量”两个维度提升企业创新能力,且有助于遏制中国企业创新“重量轻质”现象。

关键词：劳动力市场一体化企业创新创新效率生产效率市场竞争

在美中国移民区位选择的时空演变及其原因分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国人口科学 2019年第5期 69-84,127页

作者：黄赜琳邱志萍上海财经大学城市与区域科学学院

美国通过完善的移民政策和优质的经济社会环境享受着移民红利,这对亟需国际优秀人才和完善移民政策及服务的中国具有重要的借鉴意义。基于1998~2016年美国州际面板数据,文章运用核密度估计图、标准差椭圆和空间自相关刻画中国移民区位... 详细信息

美国通过完善的移民政策和优质的经济社会环境享受着移民红利,这对亟需国际优秀人才和完善移民政策及服务的中国具有重要的借鉴意义。基于1998~2016年美国州际面板数据,文章运用核密度估计图、标准差椭圆和空间自相关刻画中国移民区位选择的时空演变格局,并借助引力模型和两阶段最小二乘法实证检验其影响因素。研究表明:(1)在美中国移民区位选择以西部和东北部沿海地区为主,分布重心随时间东移,并向南部沿海和内陆地区扩散,其空间集聚模式是地理区位、经济差异和移民政策共同作用的结果;(2)种族网络、投资、收入、教育、医疗、社会福利和开放程度的提高显著正向吸引中国移民,而失业率和税负有显著负向影响,移民成本和环境污染因素负向影响不显著。美国沿海地区依靠收入、亲属关系、就业、教育、医疗和社会福利等地域优势吸引大量中国移民,这对中国抓住国际人才红利和制定具有全球竞争力的人才政策提供了政策启示。

关键词：中国国际移民区位选择移民引力模型两阶段最小二乘

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国的实际经济周期与税收政策效应

经济研究 2015年第3期50卷 4-17,114页

作者：黄赜琳朱保华上海财经大学财经研究所 200433 上海交通大学安泰经济与管理学院 200052

本文构建了财政税收的实际经济周期(RBC)模型,实证研究了中国宏观经济波动的周期特征及税收政策的经济效应。研究发现:(1)引入财政收支冲击的RBC模型能够解释70%以上中国经济波动的特征事实,政府支出冲击加剧中国实体经济波动,而税收冲... 详细信息

本文构建了财政税收的实际经济周期(RBC)模型,实证研究了中国宏观经济波动的周期特征及税收政策的经济效应。研究发现:(1)引入财政收支冲击的RBC模型能够解释70%以上中国经济波动的特征事实,政府支出冲击加剧中国实体经济波动,而税收冲击对经济波动的影响不显著。(2)降低劳动收入和资本收入的税率都能促进经济增长和带动资本和劳动的供给增加,降低劳动收入税率有利于促进居民消费增长,降低资本收入税率则起到抑制作用,调整劳动收入税率的政策效果更强。(3)资本收入税率与社会福利呈正相关和非对称性,劳动收入税率与社会福利呈负相关和非对称性,技术冲击和财政冲击的共同作用使得结构性税收调整政策的福利效应具有非对称性,两种税率的同向变动对社会福利具有放大作用,两者的反向变动对社会福利具有削弱作用。

关键词： RBC模型财政冲击税收政策福利效应

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

城市营商环境、数字化转型与企业创新产出

商业研究 2024年第5期 114-123页

作者：刘迪黄赜琳上海财经大学城市与区域科学学院上海200433

基于数字经济视角,本文以中国上市高新技术企业为样本对象,构建城市营商环境评价指数,考察城市营商环境对企业创新的影响及其机制。研究发现:中国城市营商环境呈现先下降(2013—2015年)而后上升(2016—2021年)的阶段性变化特征,营商环... 详细信息

基于数字经济视角,本文以中国上市高新技术企业为样本对象,构建城市营商环境评价指数,考察城市营商环境对企业创新的影响及其机制。研究发现:中国城市营商环境呈现先下降(2013—2015年)而后上升(2016—2021年)的阶段性变化特征,营商环境优化对高新技术企业创新具有促进作用;城市营商环境优化对企业创新的影响效应呈现企业、行业及区位的异质性,对非国有企业、制造业企业、东部地区企业的影响更大;数字化转型是城市营商环境影响企业创新的主要作用机制。

关键词：城市营商环境企业创新产出高新技术产业数字化转型

中国与“一带一路”沿线国家经济周期协同性及其传导机制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

统计研究 2018年第9期35卷 40-53页

作者：黄赜琳姚婷婷上海财经大学财经研究所

本文采用CM同步化指数测算中国与"一带一路"沿线国家经济周期协同变化的动态特征,并运用面板联立方程模型检验周期协同性的传导机制。研究发现:(1)中国与"一带一路"沿线国家经济周期协同性经历了波动上升期、逆转期和持续下降期三个阶段... 详细信息

本文采用CM同步化指数测算中国与"一带一路"沿线国家经济周期协同变化的动态特征,并运用面板联立方程模型检验周期协同性的传导机制。研究发现:(1)中国与"一带一路"沿线国家经济周期协同性经历了波动上升期、逆转期和持续下降期三个阶段,且"脱钩"趋势明显。(2)中国与不同发展类型国家的协同性有显著差异,在波动上升期和持续下降期,中国与转型国家的协同性最高与发达国家的协同性居中与发展中国家的协同性最低,而在逆转期,协同性由高到低依次为发达、发展中和转型国家。(3)双边贸易、双边直接投资、专业化分工、金融一体化是引起跨国经济周期协同性变化的主要传导路径。双边贸易和金融一体化会强化协同性,专业化分工和双边直接投资则产生弱化作用。此外,较大的制度距离和较低的货币政策协调性会降低周期协同性。(4)各传导渠道对经济周期协同性的相对重要性从大到小依次为:双边直接投资、金融一体化、专业化分工及双边贸易,但在后危机时期,全球价值链主导的国际分工使专业化分工成为最重要因素。

关键词： “一带一路” 经济周期协同性传导机制面板联立方程

市场一体化对消费升级的影响——基于“量”与“质”的双重考察

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国人口科学 2021年第5期 18-31,126页

作者：黄赜琳秦淑悦上海财经大学城市与区域科学学院

文章利用1997~2019年中国省级面板数据,从消费升级的"量"与"质"两个维度,实证研究市场一体化对居民消费水平提升和消费结构升级的影响。研究发现:(1)市场一体化与居民消费升级总体呈先抑制后促进的影响关系,2012年之后市场一体化对居民... 详细信息

文章利用1997~2019年中国省级面板数据,从消费升级的"量"与"质"两个维度,实证研究市场一体化对居民消费水平提升和消费结构升级的影响。研究发现:(1)市场一体化与居民消费升级总体呈先抑制后促进的影响关系,2012年之后市场一体化对居民消费升级由抑制作用转向促进作用,尤其是对农村居民消费、高收入地区与东部地区的消费升级影响更为明显。(2)产品多样性、产需匹配度和产品质量升级能够有效调节市场一体化对消费水平提升的影响,产品多样性也能调节市场一体化对消费结构升级的影响。只有当产需匹配度较低、产品质量升级幅度较大时,市场一体化对消费结构升级的影响才显著。(3)互联网发展强化了市场一体化对消费水平的先抑制后促进作用,并导致其对消费结构升级产生先促进后抑制的影响,究其原因在于互联网与发展型和享受型消费品融合程度较低,无法满足当前人们追求美好生活的品质需求和个性化需求。

关键词：市场一体化消费水平消费结构消费升级

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

市场分割与地区生产率：作用机制与经验证据

财经研究 2020年第1期46卷 96-110页

作者：黄赜琳姚婷婷上海财经大学财经研究所

文章利用1998-2016年中国省级面板数据,运用动态空间面板模型和中介效应模型实证研究了商品市场分割和要素市场分割对地区生产率的影响及其作用机制。结果表明,中国劳动力市场分割程度最强,其次是商品市场,资本市场分割程度最弱。商品... 详细信息

文章利用1998-2016年中国省级面板数据,运用动态空间面板模型和中介效应模型实证研究了商品市场分割和要素市场分割对地区生产率的影响及其作用机制。结果表明,中国劳动力市场分割程度最强,其次是商品市场,资本市场分割程度最弱。商品市场分割与地区生产率呈倒U形关系,即较低强度的商品市场分割促进了地区生产率的提升,而超过一定强度的市场分割则会产生阻碍作用,且当前中国大多数省份的商品市场分割水平处于提升地区生产率的阈值内;而要素市场分割抑制了地区生产率提升。进一步的影响渠道检验发现,不同类型的市场分割对地区生产率的传导路径存在差异:市场竞争、需求规模和技术溢出均是商品市场分割影响地区生产率的重要途径,且需求规模起主导作用;资源配置效率和市场进入退出壁垒是要素市场分割影响地区生产率的传导机制,其中资源配置效率起主要作用。

关键词：商品市场分割要素市场分割地区生产率动态空间面板中介效应

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

数字低碳之路:工业机器人与城市工业碳排放

财经研究 2023年第10期49卷 34-48页

作者：黄赜琳蒋鹏程上海财经大学财经研究所上海200433

随着人工智能技术与经济社会的深度融合发展,工业机器人已经成为推动经济低碳转型发展的重要驱动力。已有研究主要从劳动力市场视角讨论了工业机器人的经济效应,而文章主要考察了工业机器人对城市工业碳排放的影响。首先,文章构建包含... 详细信息

随着人工智能技术与经济社会的深度融合发展,工业机器人已经成为推动经济低碳转型发展的重要驱动力。已有研究主要从劳动力市场视角讨论了工业机器人的经济效应,而文章主要考察了工业机器人对城市工业碳排放的影响。首先,文章构建包含工业机器人和能源投入的理论模型。理论研究表明,工业机器人能够赋能城市工业碳减排。其次,利用中国城市面板数据的实证研究发现工业机器人有效降低城市工业碳排放,推动城市经济向低碳方向发展,且具有长期影响。异质性分析发现,工业机器人能够抑制非资源型城市、数字化水平较高城市、东部以及南方城市的工业碳排放,但对资源型城市、数字化水平较低城市、中西部以及北方城市的影响不显著。机制检验结果表明,在工业机器人发挥城市工业碳减排效应的过程中,绿色技术创新和人机匹配度是重要的作用机制。进一步采用门槛模型发现,随着互联网普及率、人力资本水平和政府科技投入的提升,工业机器人减排效应呈边际效应递增态势,这意味着完善宽带基础设施建设、提高人力资本水平、加大财政科技投入是促进工业机器人减排效应的实现路径。文章的研究为利用人工智能技术实现“双碳”目标,促进经济低碳转型提供了经验证据和政策启示。

关键词：工业机器人工业碳排放绿色技术创新人机匹配度