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Acoustics-Based Autonomous Docking for A Deep-Sea Resident ROV

China Ocean Engineering 2022年第1期36卷 100-111页

作者： zhang yun-xiu zhang Qi-feng zhang Ai-qun CHEN Jun LI Xin-guo HE Zhen State Key Laboratory of Robotics Shenyang Institute of AutomationChinese Academy of SciencesShenyang 110016China Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing Chinese Academy of SciencesShenyang 110169China Key Laboratory of Marine Robotics Liaoning ProvinceShenyang 110169China University of Chinese Academy of Sciences Beijing 100049China Institutes of Deep-sea Science and Engineering Chinese Academy of SciencesSanya 100049China Institutes of Acoustics Chinese Academy of ScienceBeijing 100190China

This paper presents autonomous docking of an inhouse built resident Remotely Operated Vehicle(ROV),called Rover ROV,through acoustic guided techniques.A novel cage-type docking station has been *** docking station can be placed on a deep-sea lander,taking the Rover ROV to the *** of using vision-based pose estimation techniques and expensive navigation sensors,the Rover ROV docking adopts an ultra-short baseline(USBL)and low-cost inertial sensors to build an adaptive fault-tolerant integrated navigation *** solve the problem of sonar-based failure positioning,the measurement residuals are exploited to detect measurement ***,an adaptation scheme for estimating the statistical characteristics of noise in real-time is proposed,which can provide robust and smooth positioning *** is more suitable for a compact and low-cost deep-sea resident *** experiments have been conducted successfully in the Qiandao Lake and the South China Sea area with a depth of 3000 m,*** experimental results show that the functionality of autonomous docking has been *** the guidance of the navigation system,the Rover ROV can autonomously and efficiently return to the docking station within a range of 100 m even when the amounts of outliers exist in the acoustic positioning *** achievements can be applied to current ROVs by an easy retrofit.

关键词： resident ROV docking station autonomous docking acoustic guidance adaptive integrated navigation

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Estimation of the Hausdorff Measure of a Kind of Sierpinski Carpet

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Chinese Quarterly Journal of Mathematics 2012年第1期27卷 59-62页

作者： zhang yun-xiu GU Hui Department of Mathematics East China Normal UniversityShanghai 200241China Department of Applied Mathematics Nanjing Forest UniversityNanjing 210037China

Suppose F0 is an arbitrary triangle and F is a kind of Sierpinski carpet generated by *** construct a projection mapping to obtain the lower bound of the Hausdorff measure of F ;meanwhile the upper bound of the Hausdo... 详细信息

关键词： Hausdorff measure Sierpinski carpet projection

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一类耦合连续时间随机游走模型的控制方程

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华东师范大学学报（自然科学版） 2017年第2期 1-7,19页

作者：张云秀南京林业大学应用数学系南京210037

应用耦合连续时间随机游走模型构造出一类特殊的时变Levy过程,研究了这类过程的控制方程并分别讨论了当时间过程为三种不同的逆从属过程时的控制方程以及各阶矩的情况.

关键词：耦合连续时间随机游走模型时变Levy过程控制方程

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Syntheses and Characterization of Heterocyclic Compounds of Zirconium ( Ⅳ )

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Chemical Research in Chinese Universities 1992年第3期8卷 212-218页

作者： WANG Ji-tao, zhang yun-wen, xiu Yu-ming, LI Jiang-sheng and GONG You-sheng (Department of Chemistry, Nankai University, Tianjin, 300071)

The Zr-H bond of zirconocene hydridochloride was heterolyzed at room temperature by five compounds containing nitrogen and hydroxyl group to give Cp(Q)2ZrCl(1) (Cp = cyclopentadienyl and Q = 8-quinolinoyl ) , Cp (Q-Me )2ZrCl (2) , Cp(5,7-Br2Q)2ZrCl(3), Cp2(2-pyridoyl)ZrCl(4) , and Cp(2-aminoethanoyl)2ZrCl(5), which were characterized by elemental analysis, IR, and 1H NMR spectroscopy. The molecular structure of 1 was confirmed by X-ray diffraction determination. The crystal of 1 crystallized monoclinically, space group P21/n a= 0.9004(2), b=1.3961(2), c = 1. 6056(2) nm, β=99. 48(1)°? V=1. 9906 nm3, Z = 4, and Dc=1. 582 g/cm3. The coordination polyhedron around the Zr atom can be described as a distorted octahedron. The Zr-N bonds of 0. 2364(3) and 0. 2377(4) nm suggest that they are coordination bonds. The two planar 8-quinolinoyl groups as bidentate ligands chelate with Zr atom, forming a dihedral angle of 108. 4(1)°?

关键词： Syntheses Characterization Heterocyclic compounds of Zirconium

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拉伸练习对提高我国优秀赛艇运动员柔韧素质和专项运动成绩的研究

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北京体育大学学报 2008年第7期31卷 908-912页

作者：张秀云北京体育大学研究生院北京100084

赛艇项目是一个体能类、技术性强的周期性动作的长距离竞速项目。在赛艇运动员的竞技能力表现当中,体能有着重要的作用。目前国内多数赛艇教练员在对运动员进行体能训练时只看重力量、耐力、速度三种素质,而忽视了如柔韧、协调、灵敏、... 详细信息

赛艇项目是一个体能类、技术性强的周期性动作的长距离竞速项目。在赛艇运动员的竞技能力表现当中,体能有着重要的作用。目前国内多数赛艇教练员在对运动员进行体能训练时只看重力量、耐力、速度三种素质,而忽视了如柔韧、协调、灵敏、平衡、稳定等重要素质的发展,制约了我国赛艇运动员放松、流畅、大幅度技术特征的形成与完善。研究以赛艇项目优秀运动员柔韧素质为主要研究对象,分析了相关拉伸练习训练方法及理论,归纳并提出了关于通过拉伸练习提高赛艇运动员柔韧素质的训练方法和手段,并应用于我国优秀赛艇运动员的运动训练实践。研究认为,目前我国赛艇教练员和运动员对拉伸练习重视不够,运动员柔韧素质普遍较差,对拉伸练习不适应;拉伸练习是发展柔韧素质的基本方法,可以促进赛艇运动员运动成绩的提高。

关键词：赛艇柔韧素质拉伸练习

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三分康托集与其两个平移交的维数(英文)

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华东师范大学学报（自然科学版） 2010年第5期 91-95页

作者：张云秀南京林业大学应用数学系南京210037

C为三分康托集,考虑何时交集C∩(C+t)∩(C+s)非空,计算出当交集非空时(t,s)的Hausdorff维数.证明了:对于平面上几乎处处的(t,s),dim_HC∩(C+t)∩(C+s)=0.利用Moran集的相关结论得到当交集非空时dim_H C∩(C+t)∩(C+s)的表达式.

关键词：三分康托集交集端点莫朗集

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竹塑模压异型板包装材料工艺

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包装工程 2021年第17期42卷 162-167页

作者：张云秀天津职业大学天津300402

目的传统塑料包装透气性较差,不利于环保,为解决这些缺陷,研发一种塑料-细竹丝模压异型板件的新型外固定用包装材料,并通过实验方法确定其性能。方法首先,介绍塑料-细竹丝模压异型板件新型包装材料的特点与成型工艺;其次,通过实验对塑料... 详细信息

目的传统塑料包装透气性较差,不利于环保,为解决这些缺陷,研发一种塑料-细竹丝模压异型板件的新型外固定用包装材料,并通过实验方法确定其性能。方法首先,介绍塑料-细竹丝模压异型板件新型包装材料的特点与成型工艺;其次,通过实验对塑料-细竹丝模压异型板件包装材料制造时最佳竹塑比进行确定;最后,利用概率设计理论求解出异型板件包装材料主方向的弹性模量,并通过实验对其理论公式进行验证。结果当竹塑比值为0.150时,异型板件包装材料的各项性能较好,上异型板件包装材料单位质量的最大抗压力平均值达到4.33 kN/kg,下异型板件包装材料单位质量的最大抗压力平均值达到5.26 kN/kg。力学实验结果显示,所建立异型板件包装材料的弹性模量理论求解公式正确,且细竹丝的加入提高了原有包装材料的力学性能。结论新型包装材料具有较好的稳定性和透气性,更加环保,是传统塑料包装材料的理想换代产品。文中研究将推进我国异型板件包装材料工业化的发展,并为异型板件包装材料产业化加工设备的设计制造提供理论和实验依据。

关键词：异型板件包装材料细竹丝塑料竹塑比弹性模量

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次扩散BS模型下带交易费的期权定价(英文)

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华东师范大学学报（自然科学版） 2012年第5期 85-92页

作者：顾惠张云秀华东师范大学数学系上海200241 南京林业大学应用数学系南京210037

研究次扩散BS模型下的离散带交易费的期权定价问题.引入作为标的股票价格的次扩散几何布朗运动.在存在交易费的情况下,利用离散时间平均自融资delta对冲策略得到欧式看涨期权的定价公式.

关键词：期权定价交易费次扩散动力学

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喷射成形Al-Zn-Mg-Cu合金的组织与性能研究

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金属热处理 2006年第6期31卷 17-20页

作者：白朴存张秀云陈伟内蒙古工业大学材料学院内蒙古呼和浩特010062 中国兵器工业第52研究所内蒙古包头014000

对喷射沉积制备的高Zn(11.3 wt%)A l-Zn-Mg-Cu合金进行挤压和热处理,并测试了力学性能。通过透射电镜和扫描电镜对拉伸试样的微观组织进行了研究,提出了合金的强化机制。结果表明,该喷射沉积A l-Zn-Mg-Cu合金的抗拉强度、屈服强度和伸... 详细信息

对喷射沉积制备的高Zn(11.3 wt%)A l-Zn-Mg-Cu合金进行挤压和热处理,并测试了力学性能。通过透射电镜和扫描电镜对拉伸试样的微观组织进行了研究,提出了合金的强化机制。结果表明,该喷射沉积A l-Zn-Mg-Cu合金的抗拉强度、屈服强度和伸长率分别为849 MPa、796 MPa和3.3%。合金的强化主要来源于纳米晶强化、固溶强化以及沉淀强化。断口分析显示,合金的断裂方式主要为沿晶断裂。

关键词：喷射成形 Al-Zn-Mg-Cu合金微观组织力学性能

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分数阶泛函微分方程解的存在唯一性

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东华大学学报（自然科学版） 2007年第4期33卷 452-454,486页

作者：张秀云寇春海东华大学理学院上海201620

讨论了非线性分数阶泛函微分方程的初值问题,运用Schauder不动点理论,建立了其解的存在性与唯一性的充分条件.

关键词： Riemann-Liouville分数阶导数/积分分数阶泛函微分方程唯一性存在性

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