检索结果-南通市图书馆

基于ROS和SLAM的全向移动语音机器人设计

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单片机与嵌入式系统应用 2021年第10期21卷 59-62,67页

作者：鲍锡桉孙巧妍张德军姜文君烟台南山学院工学院烟台265713 南山铝业板带事业部设备部

针对传统嵌入式单片机控制的移动机器人交互少、自主运行能力不足的问题,设计并构建了语音启动的基于ROS元操作系统的移动机器人系统。以Linux系统的微处理器作为核心控制平台,STM32单片机作为下位机,结合激光雷达、GY 85等器件,根据混... 详细信息

针对传统嵌入式单片机控制的移动机器人交互少、自主运行能力不足的问题,设计并构建了语音启动的基于ROS元操作系统的移动机器人系统。以Linux系统的微处理器作为核心控制平台,STM32单片机作为下位机,结合激光雷达、GY 85等器件,根据混合硬件架构思想设计了一款全向移动的智能语音机器人。该机器人利用激光雷达采集环境信息,并用hector SLAM算法进行建图,利用AMCL算法进行定位和导航,并且采用了麦克纳姆轮底盘进行全方位的移动。对机器人的语音交互、实时定位和建图的功能进行了实地实验。实验结果表明,该移动机器人具有良好的语音交互、建图精度和系统特性,可有效完成建图定位和导航功能。

关键词：全向语音运动机器人 ROS SLAM 路径规划

清达颗粒对脑缺血再灌注大鼠炎症损伤的保护作用研究

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中西医结合心脑血管病杂志 2020年第16期18卷 2597-2602页

作者：贾贝贝蔡巧燕张铃沈阿灵褚剑锋彭军福建中医药大学福州350122 福建省中西医结合老年性疾病重点实验室福州350122 福建中医药大学陈可冀学术思想传承工作室福州350122

目的利用大脑中动脉闭塞(MCAO)模型观察清达颗粒(QDG)对脑缺血再灌注大鼠脑局部炎症反应的保护作用。方法取40只体质量250~280 g的雄性SD大鼠,按照数字法随机分为造模组和假手术组,采用硅胶线栓插入法栓塞大鼠大脑中动脉,缺血1.5 h后再... 详细信息

目的利用大脑中动脉闭塞(MCAO)模型观察清达颗粒(QDG)对脑缺血再灌注大鼠脑局部炎症反应的保护作用。方法取40只体质量250~280 g的雄性SD大鼠,按照数字法随机分为造模组和假手术组,采用硅胶线栓插入法栓塞大鼠大脑中动脉,缺血1.5 h后再灌注,假手术组除不插入线栓,其余操作同造模组。术后24 h随机选择3只造模组大鼠进行新鲜组织取材,使用TTC染色法观察模型是否成立。按随机数字表法将造模组分为模型组和清达颗粒低剂量(QDG-L)组、高剂量(QDG-H)组,造模组大鼠均经灌胃途径给药,QDG-L组给药剂量为0.8 g/(kg·d),QDG-H组给药剂量为1.6 g/(kg·d),其余各组均灌服等量生理盐水,术后24 h开始干预,每日1次,干预期间,每日测定各组大鼠神经行为学变化。干预7 d后,对各组大鼠采用4%多聚甲醛灌注取材,每组8只。采用苏木精-伊红(HE)染色法和胶质纤维酸性蛋白(GFAP)标记星形胶质细胞法观察各组大鼠脑皮质梗死区域病理变化,应用免疫组化法检测各组大鼠脑皮质梗死区局部炎性因子白介素-1β(IL-1β)、白介素-6(IL-6)变化。结果术后第1天,与假手术组比较,模型组和给药组神经行为学评分升高(P<0.05);术后第7天,给药组大鼠神经行为学评分较模型组降低,差异有统计学意义(P<0.05)。HE染色和以GFAP标记星形胶质细胞结果发现,缺血再灌注7 d后,与假手术组比较,模型组大鼠缺血大脑皮质梗死区神经元细胞数量减少、丢失,细胞间质水肿、细胞核固缩,细胞排列紊乱,星形胶质细胞明显激活,数量增多(P<0.05);与模型组比较,QDG-L组和QDG-H组病理变化减轻,神经元细胞形态和数量均明显改善,星形胶质细胞数量减少(P<0.05)。脑缺血再灌注7 d后,模型组大鼠脑皮质梗死区炎性因子IL-1β、IL-6表达较手术组增多(P<0.05);干预后,给药组炎性因子IL-1β、IL-6表达较模型组下降(P<0.05)。结论清达颗粒通过抑制缺血再灌注后大鼠脑皮质梗死区星形胶质细胞的激活和局部炎性因子IL-1β和IL-6的表达,减轻缺血再灌注后脑损伤,促进大鼠脑功能恢复,从而发挥对缺血再灌注大鼠脑组织的保护作用。

关键词：脑局部缺血再灌注清达颗粒炎性因子脑保护大鼠实验研究

西双版纳国家级自然保护区尚勇子保护区冬候鸟初步调查研究

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林业调查规划 2019年第3期44卷 104-108页

作者：许利剑宋军平陶永祥王巧燕张莉云南西双版纳国家级自然保护区勐养管护所云南景洪666106 云南西双版纳国家级自然保护区勐仑管护所云南勐腊666303 云南西双版纳国家级自然保护区科学研究所云南景洪666100 云南西双版纳国家级自然保护区生态旅游管理所云南景洪666100

2017年11月—2018年3月开展了西双版纳国家级自然保护区尚勇子保护区及其周边的冬候鸟调查。结果表明,调查区域共有冬候鸟32种,隶属于6目13科,占尚勇子保护区鸟类总数的22.5%,占西双版纳州冬候鸟总数的58.2%。其中,国家Ⅰ级重点保护鸟类... 详细信息

2017年11月—2018年3月开展了西双版纳国家级自然保护区尚勇子保护区及其周边的冬候鸟调查。结果表明,调查区域共有冬候鸟32种,隶属于6目13科,占尚勇子保护区鸟类总数的22.5%,占西双版纳州冬候鸟总数的58.2%。其中,国家Ⅰ级重点保护鸟类1种,即中华秋沙鸭;国家Ⅱ级重点保护鸟类4种,分别为红隼、苍鹰、普通鵟、短耳鸮;列入《国家保护的有益的或者有重要经济、科学研究价值的陆生野生动物名录》的有25种,占尚勇子保护区鸟类总数的78.1%,初步获取了西双版纳尚勇子保护区冬侯鸟名录。此次调查的鸟类有14个分布型,主要来自在寒温带地区繁殖而向南迁徙越冬的种类。在调查的5类生境类型中,以农耕地和居民地生境中分布的种类最多,有25种,占候鸟总数的78.1%。

关键词：冬侯鸟调查名录分布型生境类型西双版纳国家级自然保护区尚勇子保护区

基于NF-κB通路研究清眩降压汤对自发性高血压大鼠的肾脏保护作用

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福建中医药 2021年第9期52卷 28-30页

作者：陈达鑫蔡巧燕张铃沈阿灵褚剑锋朱正川龙霖梓熊晓满刘菲彭军林炜林珊福建中医药大学中西医结合研究院福建福州350122 福建省中西医结合老年性疾病重点实验室福建福州350122 福建中医药大学陈可冀学术思想传承工作室福建福州350122 北京大学医学部中医药临床医学院(西苑) 北京100000 中国中医科学院西苑医院北京100091

目的研究清眩降压汤(QXJYD)通过调控NF-κB通路对自发性高血压大鼠(SHR)的肾脏保护作用。方法将20只自发性高血压大鼠(SHR)随机分为SHR组和QXJYD组,另取10只Wistar大鼠作为WKY组。QXJYD组给予QXJYD灌胃,SHR组和WKY组给予等体积生理盐水... 详细信息

目的研究清眩降压汤(QXJYD)通过调控NF-κB通路对自发性高血压大鼠(SHR)的肾脏保护作用。方法将20只自发性高血压大鼠(SHR)随机分为SHR组和QXJYD组,另取10只Wistar大鼠作为WKY组。QXJYD组给予QXJYD灌胃,SHR组和WKY组给予等体积生理盐水灌胃,连续干预8周。8周后,腹主动脉取血,ELISA法检测血清中IL-6、IL-1β、TNF-α的表达,Western bolt法检测肾脏组织NF-κB(p65)和p-NF-κB(p-p65)的蛋白表达。采用血管紧张素Ⅱ(AngⅡ)诱导建立NRK52E细胞损伤模型,分别给予50、100μg/mL的QXJYD干预12 h,Western bolt法检测NRK52E细胞中NF-κB(p65)和p-NF-κB(p-p65)的蛋白表达。结果QXJYD可降低SHR大鼠炎症因子的分泌和p65的磷酸化水平,还可降低NRK52E细胞模型中p65的磷酸化水平。结论QXJYD可减少SHR炎症因子的分泌,并具有一定的肾脏保护作用,其可能机制是通过抑制NF-κB的磷酸化。

关键词：高血压肾脏炎症清眩降压汤 NF-κB通路

复方天麻蜜环糖肽片联合长春西汀对后循环缺血性眩晕患者血浆一氧化氮和内皮素、脑血流动力学的影响

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中国医药科学 2020年第7期10卷 10-13页

作者：王玉红刘晖邹小琼张彩兰宋小珍陈超平陈巧燕张树宏广东省湛江市第二中医医院广东湛江524000

目的探讨复方天麻蜜环糖肽片联合长春西汀对后循环缺血性眩晕患者血浆一氧化氮和内皮素、脑血流动力学的影响。方法选取2017年5月~2018年9月湛江市第二中医医院诊断治疗的眩晕患者100例为研究对象,随机分为观察组50例与对照组50例。对... 详细信息

目的探讨复方天麻蜜环糖肽片联合长春西汀对后循环缺血性眩晕患者血浆一氧化氮和内皮素、脑血流动力学的影响。方法选取2017年5月~2018年9月湛江市第二中医医院诊断治疗的眩晕患者100例为研究对象,随机分为观察组50例与对照组50例。对照组给予长春西汀注射液治疗,观察组在此基础上给予复方天麻蜜环糖肽片治疗。比较两组治疗前后一氧化氮、内皮素以及脑血流动力学变化。结果(1)治疗后,两组NO水平较治疗前均显著上升,差异有统计学意义(P<0.05);治疗后,NO水平观察组较对照组高,△NO也较对照组高,差异有统计学意义(P<0.05)。(2)治疗后,两组ET-1水平较治疗前均显著下降,差异有统计学意义(P<0.05);治疗后,观察组ET-1水平显著低于对照组,△ET-1显著较对照组高,差异有统计学意义(P<0.05)。(3)治疗后,左右椎动脉、基底动脉的平均血流速度观察组均较治疗前显著升高,差异有统计学意义(P<0.05);治疗后,观察组左、右椎动脉,基底动脉的平均血流速度较对照组高,改善水平也高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论复方天麻蜜环糖肽片联合长春西汀对后循环缺血性眩晕患者能显著提高血浆一氧化氮水平,降低内皮素水平,改善脑血流动力学指标。

关键词：复方天麻蜜环糖肽片长春西汀后循环缺血性眩晕一氧化氮内皮素脑血流动力学

迷你临床演练评估在八年制儿科临床教学双向评估中的应用

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福建医科大学学报 2020年第5期54卷 339-341页

作者：张晓燕吴斌刘俊红邵巧燕黄欢欢许淑争福建医科大学附属第一医院儿科福州350005

目的探讨迷你临床演练评估(mini-CEX)应用于八年制本硕连读临床医学生在儿科学的临床教学实践中的价值。方法选取2018年1月-2019年12月60例八年制本硕连读临床医学生作为研究对象,随机分为观察组及对照组,每组各30例。观察组采用mini-CE... 详细信息

目的探讨迷你临床演练评估(mini-CEX)应用于八年制本硕连读临床医学生在儿科学的临床教学实践中的价值。方法选取2018年1月-2019年12月60例八年制本硕连读临床医学生作为研究对象,随机分为观察组及对照组,每组各30例。观察组采用mini-CEX教学方法,分别在入科时以及入科2,4及6周(出科时)采用mini-CEX量表进行双向评估;对照组采用传统教学方法。结果与入科时比较,学生在入科2,4及6周(出科时)整体测评合格率逐渐上升,差别具有统计学意义(P<0.05)。观察组在医疗问诊、体格检查、沟通技巧、临床判断、人文关怀、组织效能及整体表现等7项临床核心能力上的合格率,入科时与对照组无明显差别,出科时明显高于对照组,差别具有统计学意义(P<0.05)。结论在儿科教学中采用mini-CEX方法有利于提高医学生的临床实践能力。

关键词：教育,医学临床实习儿科学

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樟子松红斑病空间分布及抽样技术研究

山西农业科学 2020年第8期48卷 1313-1315页

作者：刘永华曹存宏袁小琴张增强郭荣陈巧燕阎雄飞榆林学院生命科学学院陕西榆林719000 榆林市樟子松种子园陕西榆林719000

通过野外调查,采用聚集度指标法构建Iwao m^*-m和Taylor幂法则2种回归模型,对樟子松红斑病害的空间分布格局和抽样技术进行了研究。结果表明,樟子松红斑病在调查区内病株个体之间互相排斥,当种群发病指数较低时,表现为均匀分布型;最适... 详细信息

通过野外调查,采用聚集度指标法构建Iwao m^*-m和Taylor幂法则2种回归模型,对樟子松红斑病害的空间分布格局和抽样技术进行了研究。结果表明,樟子松红斑病在调查区内病株个体之间互相排斥,当种群发病指数较低时,表现为均匀分布型;最适抽样模型显示,当允许误差相同时,样本数随着疾病等级平均值的增加而减少,而在平均疾病等级相同的情况下,误差随着样本数的减少而增加。试验结果对开展樟子松红斑病防控具有重要的参考价值。

关键词：樟子松红斑病空间分布抽样技术

高血压心脏局部炎症反应与清达颗粒干预实验研究

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中西医结合心脑血管病杂志 2019年第2期17卷 183-186页

作者：王怀包丽亚周雪玲贾贝贝叶任之张铃蔡巧燕彭军褚剑锋福建中医药大学中西医结合研究院福州350122 福建省中西医结合老年性疾病重点实验室福建中医药大学陈可冀学术思想传承工作室

目的探讨清达颗粒(QDG)对自发性高血压大鼠(SHR)心脏的抗炎作用,为清达颗粒抗高血压及防治靶器官损害提供理论依据。方法 12只17周龄雄性SHR随机分为模型组(SHR-control组)与清达颗粒组(SHR+QDG组)各6只,另将6只相匹配的同源正常血压(W... 详细信息

目的探讨清达颗粒(QDG)对自发性高血压大鼠(SHR)心脏的抗炎作用,为清达颗粒抗高血压及防治靶器官损害提供理论依据。方法 12只17周龄雄性SHR随机分为模型组(SHR-control组)与清达颗粒组(SHR+QDG组)各6只,另将6只相匹配的同源正常血压(WKY)大鼠作为空白对照组(WKY组),采用无创血压仪每周监测大鼠血压,连续观察8周,酶联免疫法(Elisa)测定血清白介素-1β(IL-1β)、白介素-6(IL-6)及肿瘤坏死因子-α(TNF-α)水平;苏木精-伊红(HE)染色法观察心脏病理改变;马松(Masson)染色检测心脏胶原纤维表达。结果治疗后,SHR+QDG组收缩压、舒张压显著低于SHR-control组(P <0.05);SHR+QDG组血清IL-1β、IL-6、TNF-α水平均显著低于SHR-control组(P <0.05);与SHR-control组比较,SHR+QDG组心肌炎症程度减轻;SHR+QDG组心肌纤维化程度显著降低(P <0.05)。结论清达颗粒能显著降低SHR血压,改善心肌炎症及心肌纤维化,可能与其能有效降低血压、防治靶器官损害的机制有关,具体的抗炎机制还有待进一步研究。

关键词：高血压心脏炎症清达颗粒自发性高血压大鼠实验研究

清达颗粒对自发性高血压大鼠心脏超声指标及病理学形态的影响

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中西医结合心脑血管病杂志 2019年第1期17卷 54-59,161-164页

作者：包丽亚王怀周雪玲贾贝贝叶任之张铃蔡巧燕彭军褚剑锋福建中医药大学中西医结合研究院福州350122 福建省中西医结合老年性疾病重点实验室福州350122 福建中医药大学陈可冀学术思想传承工作室

目的观察清达颗粒(QDG)对自发性高血压大鼠(SHR)血压、心脏超声指标及病理学检测的影响。方法将12只16周龄SHR大鼠按随机数字表法分为模型组(SHR组)、清达颗粒组(SHR+QDG组),6只同周龄Wistar大鼠为空白组(Wistar组)。SHR+QDG组给予清达... 详细信息

目的观察清达颗粒(QDG)对自发性高血压大鼠(SHR)血压、心脏超声指标及病理学检测的影响。方法将12只16周龄SHR大鼠按随机数字表法分为模型组(SHR组)、清达颗粒组(SHR+QDG组),6只同周龄Wistar大鼠为空白组(Wistar组)。SHR+QDG组给予清达颗粒0.8 g/(kg·d),每次灌药1 mL,连续给药8周,SHR组及Wistar组每天给予等量生理盐水。每4周检测1次血压,直到给药后第8周。在清达颗粒给药结束次日,使用彩色超声心动仪测量并记录各组大鼠左室室间隔厚度、左室内径、左室后壁厚度,并计算左室质量、射血分数(EF)和心肌缩短分数(FS)。HE染色法观察各组大鼠心脏病理学改变,Masson染色观察各组大鼠心肌间质及心肌壁内小动脉周围胶原纤维变化,并计算胶原蛋白容积分数(CVF)和心肌小动脉血管周围胶原面积与管腔面积比值(PVCA)。结果与SHR组比较,SHR+QDG组收缩压、舒张压、平均压均显著下降(P 0.05)。结论清达颗粒可显著降低SHR血压,改善左心室功能并减轻心肌纤维化,对心肌细胞有保护作用。

关键词：自发性高血压清达颗粒血压心脏超声左室后壁厚度左室质量