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Non-cooperative target pose estimation based on improved iterative closest point algorithm

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Journal of Systems Engineering and Electronics 2022年第1期33卷 1-10页

作者： ZHU Zijian XIANG Wenhao HUO Ju YANG Ming zhang guiyang WEI Liang Department of Astronautics Harbin Institute of TechnologyHarbin 150006China Department of Electrical Engineering and Automation Harbin Institute of TechnologyHarbin 150006China Systems Engineering Research Institute China State Shipbuilding Corporation LimitedBeijing 100036China

For localisation of unknown non-cooperative targets in space,the existence of interference points causes inaccuracy of pose estimation while utilizing point cloud registration.To address this issue,this paper proposes a new iterative closest point(ICP)algorithm combined with distributed weights to intensify the dependability and robustness of the non-cooperative target localisation.As interference points in space have not yet been extensively studied,we classify them into two broad categories,far interference points and near interference points.For the former,the statistical outlier elimination algorithm is employed.For the latter,the Gaussian distributed weights,simultaneously valuing with the variation of the Euclidean distance from each point to the centroid,are commingled to the traditional ICP algorithm.In each iteration,the weight matrix W in connection with the overall localisation is obtained,and the singular value decomposition is adopted to accomplish high-precision estimation of the target pose.Finally,the experiments are implemented by shooting the satellite model and setting the position of interference points.The outcomes suggest that the proposed algorithm can effectively suppress interference points and enhance the accuracy of non-cooperative target pose estimation.When the interference point number reaches about 700,the average error of angle is superior to 0.88°.

关键词： non-cooperative target pose estimation iterative closest point(ICP) Gaussian weight

技术并购、内部研发网络重构与企业探索式创新

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科学学与科学技术管理 2024年第3期45卷 57-73页

作者：张桂阳李新新周小虎南京理工大学经济管理学院南京210094

要想通过技术并购提升探索式创新绩效,需要同时满足以下两个条件:(1)并购双方的技术之间存在新颖的重组机会;(2)并购企业可以有效整合目标企业的技术。技术匹配特征是影响并购后双方技术重组新颖度和整合难度的关键因素。技术邻近在强... 详细信息

要想通过技术并购提升探索式创新绩效,需要同时满足以下两个条件:(1)并购双方的技术之间存在新颖的重组机会;(2)并购企业可以有效整合目标企业的技术。技术匹配特征是影响并购后双方技术重组新颖度和整合难度的关键因素。技术邻近在强调双方技术基础在宽泛的领域中相关的同时又允许它们在细分的技术领域中存在差异,因而可在提升技术重组新颖度的同时降低技术整合难度。基于中国高端装备制造业在2013—2017年完成的253起技术并购事件进行的实证研究结果发现:并购双方的技术邻近特征通过促进并购企业的内部研发网络重构正向影响其并购后的探索式创新绩效;程度中心势负向调节技术邻近与内部研发网络重构之间的关系;网络聚集系数则增强了程度中心势的负向调节效应。异质性分析显示:内部研发网络重构的中介效应在国有企业主导的技术并购中不显著;程度中心势和网络聚集系数的调节效应在成熟企业主导的技术并购中更强。与利用式创新的辨析表明:内部研发网络重构是技术并购双方技术邻近影响并购企业探索式创新的独特机制。

关键词：技术并购技术邻近内部研发网络重构探索式创新程度中心势网络聚集系数

励-协夫曼言语治疗对帕金森病构音障碍患者电声门图参数和言语功能的影响研究

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重庆医学 2024年第9期53卷 1328-1332页

作者：廖成钜潘锦梅陈少彬罗成宏杨健黄志强罗家兴张贵阳张峪涵东莞市松山湖中心医院神经内科广东东莞523326 东莞市松山湖中心医院康复医学科广东东莞523326 东莞市松山湖中心医院耳鼻咽喉头颈外科广东东莞523326

目的研究励-协夫曼言语治疗(LSVT)应用于帕金森病(PD)构音障碍患者的语言康复效果。方法选择该院2019年2月至2022年2月收治的PD构音障碍患者84例作为研究对象,按照随机数字表法分为观察组和对照组,每组各42例,对照组接受常规言语康复训... 详细信息

目的研究励-协夫曼言语治疗(LSVT)应用于帕金森病(PD)构音障碍患者的语言康复效果。方法选择该院2019年2月至2022年2月收治的PD构音障碍患者84例作为研究对象,按照随机数字表法分为观察组和对照组,每组各42例,对照组接受常规言语康复训练,观察组接受LSVT,疗程均为4周。比较两组干预前后西方失语症成套测验(WAB)和失语商(AQ)评分,并比较两组基频微扰(jitter)、基频(F0)、振幅微扰(shimmer)、标准化噪声能量(NNE)、谐噪比(HNR)等电声门图参数差异。结果干预前,两组WAB各项(听语理解、复述、自发言语、命名)、AQ评分比较,差异均无统计学意义(P>0.05);干预后,两组上述评分均明显提高,且观察组高于对照组,差异有统计学意义(P0.05);干预后,两组上述电声门参数均较干预前明显改善,观察组元音“a”“i”“u”的jitter、NNE均低于对照组,HNR高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论LSVT可改善PD构音障碍患者电声门图参数和言语功能,应用于PD构音障碍的语言康复效果明显。

关键词：帕金森病构音障碍励-协夫曼言语治疗电声门图

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高端装备制造企业创新的多重并发因果关系研究

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中国科技论坛 2023年第2期 82-92页

作者：李星戚湧张桂阳南京理工大学经济管理学院江苏南京210094 南京理工大学知识产权学院江苏南京210094

以高端装备制造业的上市公司为样本,基于技术-组织-环境(TOE)理论框架,利用模糊集定性比较分析的方法研究了数字经济及其他前因变量对企业创新的作用路径。研究发现:单个数字经济要素及组织、环境要素不是促进企业创新的必要条件;数字... 详细信息

以高端装备制造业的上市公司为样本,基于技术-组织-环境(TOE)理论框架,利用模糊集定性比较分析的方法研究了数字经济及其他前因变量对企业创新的作用路径。研究发现:单个数字经济要素及组织、环境要素不是促进企业创新的必要条件;数字经济、组织与环境因素的多重并发构成了企业创新的5种多样化组态,共分为组织-环境型、组织-技术型和全维度协同型3种组态类型。说明企业创新的驱动路径有着“殊途同归”的特征,在稳健性检验后结论依然成立。研究结论不仅拓展了数字经济与企业创新领域的理论,还为企业提高创新质量提供决策支持。

关键词：高端装备制造业企业创新 TOE框架模糊集定性比较分析

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盾构隧道环向快速连接件力学性能试验研究

隧道建设（中英文） 2022年第6期42卷 967-974页

作者：官林星孙巍张孟喜方涛张桂扬上海市政工程设计研究总院(集团)有限公司上海200092 上海大学土木工程系上海200444

15 m级的大直径公路盾构隧道与10 m级超深覆土高内水压作用下的排水调蓄盾构隧洞对接头有高承载力的要求,为此开发新型环向快速连接件。该连接件具有拼装时间短、无需人工拧紧、拼装完成后的隧道真圆度高、管片错台与张开量小、防水性... 详细信息

15 m级的大直径公路盾构隧道与10 m级超深覆土高内水压作用下的排水调蓄盾构隧洞对接头有高承载力的要求,为此开发新型环向快速连接件。该连接件具有拼装时间短、无需人工拧紧、拼装完成后的隧道真圆度高、管片错台与张开量小、防水性能高的优点。为研究连接件的结构形式、材料性能、连接件与锚筋之间的连接、连接件与混凝土管片之间力的传递,以650 mm厚的管片为原型,开展接头抗拉物理试验,并采用数值模拟的方法实现试验值与计算值的对比分析。主要结论如下:1)本次试验所采用的铸铁连接件屈服承载能力为512 kN,满足试验指标要求。弹性阶段的承载力为400 kN,极限承载力为645 kN,可以应用于指导盾构隧道的设计。2)试验破坏发生在连接件本体部位,锚筋与连接件之间的连接设计合理可靠。试验终止时,4根锚筋的最大应力值为348 MPa,达到HRB400锚筋抗拉屈服强度的87%,接近其抗拉强度设计值360 MPa。3)连接件在轴心拉力作用下,其本体与锚筋的受力是不均匀的,在连接件设计中应考虑这种不均匀性,进行合理的优化设计。

关键词：盾构隧道快速连接件抗拉试验锚固性能

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大数据时代财务人员转型培养探究

市场周刊 2022年第9期35卷 182-185页

作者：张桂旸南京审计大学会计学院江苏南京211815

大数据的快速发展给财务会计工作带来了极大的冲击。文章分析了大数据给传统财务工作带来的工作效率、业财融合、成本控制和财务分析水平的变化,对财务人员提出的新的要求;指出财务人员需积极向大数据会计、管理会计和战略会计转型,并... 详细信息

大数据的快速发展给财务会计工作带来了极大的冲击。文章分析了大数据给传统财务工作带来的工作效率、业财融合、成本控制和财务分析水平的变化,对财务人员提出的新的要求;指出财务人员需积极向大数据会计、管理会计和战略会计转型,并针对转型过程中财务人员本身、企业和高校方面面临的问题提出了相应的建议,使新时代的财务人员能够更清楚地认识到转型发展的必要性。

关键词：大数据财务人员转型培养模式改革

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鱼腥草饮料的工艺研究

食品科技 2009年第2期34卷 86-88页

作者：张颖贵阳学院贵阳550001

以人工栽培的鱼腥草鲜叶为原料,对鱼腥草饮料的生产工艺、配方进行研究。以饮料中癸酰乙醛含量≥5 mg/L、总黄酮含量≥300mg/L为基本调配原则,通过正交试验及方差分析,确定出该饮料的最佳组合方式为薄荷提取液0.15%、甘草提取液0.08%、... 详细信息

以人工栽培的鱼腥草鲜叶为原料,对鱼腥草饮料的生产工艺、配方进行研究。以饮料中癸酰乙醛含量≥5 mg/L、总黄酮含量≥300mg/L为基本调配原则,通过正交试验及方差分析,确定出该饮料的最佳组合方式为薄荷提取液0.15%、甘草提取液0.08%、菊花提取液0.08%、白砂糖9%。

关键词：鱼腥草饮料加工工艺

支架植入术联合导管接触性溶栓治疗髂静脉狭窄并下肢深静脉血栓的临床价值

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世界复合医学 2022年第4期8卷 24-28页

作者：张目显张桂阳阳谷县人民医院导管室山东阳谷252300

目的探讨支架植入术联合导管接触性溶栓治疗髂静脉狭窄并下肢深静脉血栓的临床价值。方法选择2020年2—10月该院收治的髂静脉重度狭窄伴急性深静脉血栓形成者80例,按照随机数表法分为两组,各40例。对照组实施下腔静脉滤器植入,观察组实... 详细信息

目的探讨支架植入术联合导管接触性溶栓治疗髂静脉狭窄并下肢深静脉血栓的临床价值。方法选择2020年2—10月该院收治的髂静脉重度狭窄伴急性深静脉血栓形成者80例,按照随机数表法分为两组,各40例。对照组实施下腔静脉滤器植入,观察组实施支架植入术后导管接触性溶栓,比较两组下肢消肿比例、静脉通畅程度和溶栓耗时,治疗前后D-二聚体和纤维蛋白原水平,统计两组并发症,比较随访1年两组髂静脉狭窄复发率和临床整体有效率。结果观察组下肢消肿比例(68.5±3.9)%大于对照组的(60.7±2.4)%,差异有统计学意义(P<0.05),观察组静脉通畅程度为(0.8±0.1)分优于对照组(1.5±0.2)分,差异有统计学意义(P<0.05),观察组溶栓耗时为(3.2±0.3)d短于对照组(4.5±0.4)d,差异有统计学意义(t=10.773、19.799、16.444,P<0.05)。治疗后,观察组D-二聚体和纤维蛋白原水平分别为(3.6±0.1)g/L和(2.5±0.1)g/L均低于治疗前和治疗后对照组的(5.4±0.2)g/L和(3.3±0.2)g/L,差异有统计学意义(P<0.05),观察组发生鼻出血、泌尿系统出血、皮下出血、颅内出血及肺栓塞的总比例为2例(5.0%)显著低于对照组的11例(27.5%),差异有统计学意义(χ^(2)=7.440,P<0.05)。随访1年,观察组髂静脉狭窄复发率1例(2.5%)低于对照组9例(22.5%),差异有统计学意义(P<0.05),临床整体有效率为38例(95.0%)高于对照组的28例(70.0%),差异有统计学意义(P<0.05)。结论针对髂静脉重度狭窄伴急性深静脉血栓形成,实施支架植入术后导管接触性溶栓治疗,其溶栓效果可靠,并发症少,且治疗后复发率低。

关键词：支架植入术导管接触性溶栓髂静脉狭窄下肢深静脉血栓

经济政策不确定性、政府治理质量与科技创新的门槛效应分析

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中国科技论坛 2022年第9期 34-42页

作者：汪栋荣维博张桂阳何光喜南京财经大学公共管理学院江苏南京210023 南京理工大学经济管理学院江苏南京210094 中国科学技术发展战略研究院北京100038

为了应对全球新冠疫情蔓延和贸易战升级,各国频繁变更宏观经济政策,给各国的创新活动带来一系列不确定性影响。本文选取1996—2015年全球21个主要经济体的面板数据,以政府治理质量作为门槛变量构建门槛回归模型,分析各国经济政策不确定... 详细信息

为了应对全球新冠疫情蔓延和贸易战升级,各国频繁变更宏观经济政策,给各国的创新活动带来一系列不确定性影响。本文选取1996—2015年全球21个主要经济体的面板数据,以政府治理质量作为门槛变量构建门槛回归模型,分析各国经济政策不确定性对科技创新的影响。实证结果表明,一国的贪腐控制、施政有效性和政治稳定程度等6个维度的政府治理质量指标对科技创新均存在单一门槛,在提高治理质量的情况下,经济政策不确定性的降低会显著提高科技创新水平。因此,在以创新驱动引领经济高质量发展的进程中,我国可以从降低经济政策不确定性和提高政府治理质量两个方面出发,在提高国内科技创新水平的同时,从供给侧层面推动经济高质量发展。

关键词：经济政策不确定性政府治理质量科技创新门槛效应