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Collaborative force and shape control for large composite fuselage panels assembly

Chinese Journal of Aeronautics 2023年第7期36卷 213-225页

作者： Zhanghao WANG Dongsheng LI Liheng SHEN Yi SUI yunong zhai School of Mechanical Engineering and Automation Beihang UniversityBeijing 100191China Ningbo Institute of Technology Beihang UniversityNingbo 315832China COMAC Shanghai Aircraft Manufacturing Co. LtdShanghai 201324China

This study proposed a force and shape collaborative control method that combined method of influence coefficients(MIC)and the elitist nondominated sorting genetic algorithm(NSGA-II)to reduce the shape deviation caused by manufacturing errors,gravity deformation,and fixturing errors and improve the shape accuracy of the assembled large composite fuselage panel.This study used a multi-point flexible assembly system driven by hexapod parallel robots.The proposed method simultaneously considers the shape deviation and assembly load of the panel.First,a multi-point flexible assembly system driven by hexapod parallel robots was introduced,with the relevant variables defined in the control process.In addition,the corresponding mathematical model was constructed.Subsequently,MIC was used to establish the prediction models between the displacements of actuators and displacements of panel shape control points,deformation loads applied by the actuators.Following the modeling,the shape deviation of the panel and the assembly load were used as the optimization objectives,and the displacements of actuators were optimized using NSGA-II.Finally,a typical composite fuselage panel case study was considered to demonstrate the effectiveness of the proposed method.

关键词： Assembly Collaborative force and shape control Composite panel Hexapod parallel robots Method of influence coefficients

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基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法

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航空制造技术 2024年第5期67卷 53-59页

作者：薛雷杨应科李东升黄亮翟雨农中国商飞上海飞机制造有限公司上海201324 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 北京航空航天大学宁波创新研究院宁波315800

为准确测量工业机器人在飞机装配中的真实装配受力,提出了一种基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法。借助激光跟踪仪等外部测量设备,建立了机器人系统的全局运动学模型,实现机器人末端位姿的精准获取。利用卡尔曼滤... 详细信息

为准确测量工业机器人在飞机装配中的真实装配受力,提出了一种基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法。借助激光跟踪仪等外部测量设备,建立了机器人系统的全局运动学模型,实现机器人末端位姿的精准获取。利用卡尔曼滤波处理力传感器信号,以获取更加准确平稳的外部力信息。基于最小二乘法建立了末端负载重力分量与位姿的映射关系,其中,考虑了力传感器的零点偏移与机器人安装偏差带来的影响。最后开展了机器人负载重力在线补偿试验,试验结果表明,该方法具有良好的效果。

关键词：工业机器人激光跟踪仪装配力测量重力辨识在线补偿

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数字孪生驱动的装配工艺设计现状及关键实现技术研究

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机械工程学报 2019年第17期55卷 110-132页

作者：郭飞燕刘检华邹方翟雨农王仲奇李少卓中国航空制造技术研究院北京100024 北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 西北工业大学机电学院西安710072 北京万瑞思创科技有限公司北京100191

基于制造过程中的全数字量协调传递方式,通过"虚实融合、以虚控实"的手段,对数字孪生模型驱动的航空产品装配工艺优化-反馈-改进环机制进行了研究。分析了装配单元划分/求解/评价、孪生工艺模型构建、以及装配精度闭环控制等方面的技术... 详细信息

基于制造过程中的全数字量协调传递方式,通过"虚实融合、以虚控实"的手段,对数字孪生模型驱动的航空产品装配工艺优化-反馈-改进环机制进行了研究。分析了装配单元划分/求解/评价、孪生工艺模型构建、以及装配精度闭环控制等方面的技术内涵,阐述了国内外的研究现状及存在问题;考虑虚拟空间的设计与物理空间的装配等因素约束,提出数字孪生在装配工艺设计中的三项关键技术:①基于"面向装配设计"(DFA)的装配工艺规划与评价;②考虑真实物理拓扑关系的孪生工艺模型动态构建与分析;③面向装配现场的工艺优化-反馈-改进环机制构建,并给出具体的解决途径,从而拓展基于模型的制造技术内涵,将数字孪生落地应用,实现产品研发生产的闭环优化决策及产品研制模式的改变,提高装配准确性/一致性及装配效率。

关键词：数字孪生模型装配工艺规划与评价真实物理特性接力传递装配偏差

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迟发性痤疮面部皮损分布特点及证型研究

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长春中医药大学学报 2021年第3期37卷 606-610页

作者：翟烨张丰川王羽侬林玮华吴美超北京中医药大学东直门医院皮肤科北京100700 北京中医药大学东方医院皮肤科北京100078 北京中医药大学第三附属医院皮肤科北京100029 泉州市中医院皮肤科福建泉州362000 邢台医学高等专科学校第二附属医院皮肤科河北邢台054000

目的通过对迟发性痤疮患者进行面部皮损程度、皮损分布特点及中医体质、中医证型分布进行调查,总结迟发性痤疮皮损面部皮损分布特点及规律。方法连续纳入迟发性痤疮患者235例,记录痤疮分级、中医证型、面部皮损分布,填写体质调查表等,... 详细信息

目的通过对迟发性痤疮患者进行面部皮损程度、皮损分布特点及中医体质、中医证型分布进行调查,总结迟发性痤疮皮损面部皮损分布特点及规律。方法连续纳入迟发性痤疮患者235例,记录痤疮分级、中医证型、面部皮损分布,填写体质调查表等,对结果进行统计分析。结果皮损严重程度分布不均(P<0.05),I、Ⅱ级皮损与其他皮损差异有统计学意义(P<0.0083),主要分布于分候法中的肾、肝、肺区(P<0.005)。迟发性痤疮体质湿热质、阳虚质、痰湿质、平和质、阴虚质、气虚质体质与其他体质相比差异有统计学意义(P<0.00139),证型方面以湿热证、冲任失调证为主(P<0.0083),所占比例分别是34.0%、29.4%。病程、肺区分布与湿热证呈负相关(P<0.05),皮损程度与湿热证呈正相关(P<0.05);皮损程度与冲任失调证呈负相关(P<0.05)。结论迟发性痤疮主要分布于分候法中的肾、肝、肺区。体质的研究中,迟发性痤疮以湿热质、阳虚质、痰湿质、平和质、阴虚质、气虚质体质为主;迟发性痤疮以湿热证、冲任失调证为主,湿热证患者平均病程较短,以Ⅱ级皮损为主,主要分布于肾区、肝区为主;冲任失调证患者平均病程相对较长,以Ⅰ、Ⅱ级皮损为主,主要分布于肾区、肝、肺区为主;湿热证与冲任失调证患者体质均以湿热质最多,湿热证与病程、肺区分布呈负相关,与皮损程度呈正相关,冲任失调证与皮损程度呈负相关。

关键词：迟发性痤疮中医证型体质皮损分候图

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