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Localization and mapping algorithm based on Lidar-IMU-Camera fusion

Journal of Intelligent and Connected Vehicles 2024年第2期7卷 97-107页

作者： Yibing Zhao yuhe liang Zhenqiang Ma Lie Guo Hexin Zhang School of Mechanical Engineering Dalian University of TechnologyDalian 116024China Department of the Built Environment Technology University of EindhovenEindhoven 5600MBthe Netherlands

Positioning and mapping technology is a difficult and hot topic in autonomous driving environment sensing *** a complex traffic environment,the signal of the Global Navigation Satellite System(GNSS)will be blocked,leading to inaccurate vehicle *** ensure the security of automatic electric campus vehicles,this study is based on the Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain(LEGO-LOAM)algorithm with a monocular vision system *** algorithm framework based on Lidar-IMU-Camera(Lidar means light detection and ranging)fusion was proposed.A lightweight monocular vision odometer model was used,and the LEGO-LOAM system was employed to initialize monocular *** visual odometer information was taken as the initial value of the laser *** the back-end opti9mization phase error state,the Kalman filtering fusion algorithm was employed to fuse the visual odometer and LEGO-LOAM system for *** visual word bag model was applied to perform loopback *** the test results into account,the laser radar loopback detection was further optimized,reducing the accumulated positioning *** real car experiment results showed that our algorithm could improve the mapping quality and positioning accuracy in the campus *** Lidar-IMU-Camera algorithm framework was verified on the Hong Kong city dataset *** with the LEGO-LOAM algorithm,the results show that the proposed algorithm can effectively reduce map drift,improve map resolution,and output more accurate driving trajectory information.

关键词： Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain(LEGO-LOAM) monocular vision system error state Kalman filter odometer

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焦化废水处理技术及其应用研究进展

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工业水处理 2011年第3期31卷 6-10页

作者：丁玲梁玉河刘鹏武汉科技大学化学工程与技术学院湖北武汉430081 武汉大学资源与环境科学学院湖北武汉430079 武汉理工大学理学院．湖北武汉430070

介绍了焦化废水的特点及危害,综述了国内外几种主要的焦化废水处理技术及其应用研究情况(如物理法、化学法、物化法和生化法等),重点介绍了生化法中的生物脱氮技术、高效微生物+O/A/O生物脱氮组合工艺等新技术的最新动态,并分析比较了... 详细信息

介绍了焦化废水的特点及危害,综述了国内外几种主要的焦化废水处理技术及其应用研究情况(如物理法、化学法、物化法和生化法等),重点介绍了生化法中的生物脱氮技术、高效微生物+O/A/O生物脱氮组合工艺等新技术的最新动态,并分析比较了其优缺点,指出了焦化废水处理技术存在的主要问题及今后的发展方向。

关键词：焦化废水处理技术生物脱氮组合工艺

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萌发青稞营养成分、多酚含量及抗氧化活性研究

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食品科学技术学报 2019年第2期37卷 70-81页

作者：梁雨荷党斌杨希娟张杰杜艳梁锋青海大学农林科学院青海西宁810016 青海省青藏高原农产品加工重点实验室青海西宁810016 青海省农林科学院农业部农产品质量安全风险评估实验室青海西宁810016 青海华实科技投资管理有限公司青海省青稞资源综合利用工程技术研究中心青海西宁810016

以瓦蓝、14-946、昆仑15号青稞为原料,研究了不同萌发时间对青稞主要营养成分、多酚含量及抗氧化活性的影响。结果表明:在萌发期间,青稞中的总淀粉、β-葡聚糖、游离酚、结合酚、总酚及游离黄酮含量呈下降趋势,脂肪、蛋白、纤维及结合... 详细信息

以瓦蓝、14-946、昆仑15号青稞为原料,研究了不同萌发时间对青稞主要营养成分、多酚含量及抗氧化活性的影响。结果表明:在萌发期间,青稞中的总淀粉、β-葡聚糖、游离酚、结合酚、总酚及游离黄酮含量呈下降趋势,脂肪、蛋白、纤维及结合黄酮与总黄酮含量呈上升趋势。萌发处理显著提高了参试青稞游离态提取物清除DPPH自由基能力,降低了青稞游离态提取物的铁离子还原能力及ABTS自由基的清除能力;显著降低了参试青稞结合态提取物清除DPPH自由基、ABTS自由基能力及铁离子还原能力。蓝色青稞(瓦蓝)经萌发后其游离态提取物具有较强抗氧化活性,黑粒青稞(14-946)经萌发后其结合态提取物能保存较强的抗氧化活性。相关分析表明,青稞中主要营养成分(脂肪、总淀粉、纤维、β-葡聚糖)含量与多酚及抗氧化活性有显著的相关性,营养成分含量的高低可以用来评估其酚类物质含量与抗氧化活性;游离酚、结合酚与3种抗氧化能力均呈极显著正相关,说明酚酸类物质是青稞不同形态多酚提取物抗氧化活性的主要贡献者,这为选择专用型青稞品种提供了便捷的方法。萌发可以改变青稞中的营养成分、多酚含量及抗氧化活性,因此选择合适的青稞籽粒颜色与适宜的萌发时间能更好地保留青稞的生物活性物质,有益于青稞资源的开发利用。

关键词：青稞萌发营养多酚抗氧化

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广西三江侗族地区传统刺绣纹样艺术特征探究

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西部皮革 2023年第21期45卷 131-133+143页

作者：梁雨荷秦艳春广西外国语学院北海艺术设计学院

三江侗族刺绣是集纺织、印染、剪纸、刺绣于一体的传统手工艺，高度凝练了当地侗民的审美情趣和精神文化，同时也是广西宝贵的非物质文化遗产，具有极高的艺术价值和审美价值。文章参考了三江当地刺绣样品，着重从图案纹样与艺术特征两... 详细信息

三江侗族刺绣是集纺织、印染、剪纸、刺绣于一体的传统手工艺，高度凝练了当地侗民的审美情趣和精神文化，同时也是广西宝贵的非物质文化遗产，具有极高的艺术价值和审美价值。文章参考了三江当地刺绣样品，着重从图案纹样与艺术特征两方面研究三江侗族刺绣，总结三江侗绣纹样的文化性和价值性，希望能对侗绣这一当地特色产业的文创产品开发提供更多启发，突出本地优势提升经济效益。

关键词：三江侗族刺绣纹样艺术特征

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在空间微重力条件下斑头雁血红蛋白晶体生长

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北京大学学报（自然科学版） 1999年第2期35卷 237-242页

作者：华子千梁学梁宇和徐谦邝宝李会广卫新成北京大学生命科学学院

为获得高质量的斑头雁血红蛋白晶体，在我国返回式卫星ＦＳＷ－２上进行了两次蛋白质晶体生长实验。首次在１９９２年实验中生长出了小晶体；在进一步改进样品准备和精化结晶条件基础上，在１９９４年第２次实验中获得了适合于Ｘ射线分... 详细信息

为获得高质量的斑头雁血红蛋白晶体，在我国返回式卫星ＦＳＷ－２上进行了两次蛋白质晶体生长实验。首次在１９９２年实验中生长出了小晶体；在进一步改进样品准备和精化结晶条件基础上，在１９９４年第２次实验中获得了适合于Ｘ射线分析的晶体。经收集Ｘ射线衍射数据和统计分析表明，空间微重力条件有利长出优于地面对照组的晶体，其衍射分辨率比地面高约０．０６ｎｍ。在相同的晶体生长条件下，空间易生长出正交晶系的、ｃ轴方向周期较长的血红蛋白晶体。

关键词：斑头雁血红蛋白晶体生长 X射线分析微重力

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BaTiO_3基PTC陶瓷的研究现状及展望

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中国陶瓷 2007年第11期43卷 17-19页

作者：梁云鹤蒲永平王瑾菲苗鸿雁陕西科技大学西安710021

PTC陶瓷(正温度系数热敏陶瓷)具有电阻率随温度升高而增大的特点,是近年来发展迅速的新型电子材料之一,其在低压领域的使用更是一直为各国研究者所关注。阐述了PTCR的半导电性能,并着重介绍了BaTiO_2基低阻PTC陶瓷的研究现状和展望。

关键词： PTCR 低阻 BaTiO3

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Preliminary crystallographic studies on two homolog proteins of TetR family from B. subtilis

Preliminary crystallographic studies on two homolog proteins...

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10～(th) International Conference on the Crystallization of Biological Macromlecules

作者： Yamei YU Xiaofeng ZHENG yuhe liang and Xiao-Dong SU Department of Biochemistry and Molecular Biology College of Life Sciences Peking University Beijing 100871 ChinaYang. C. Hnath E. and Pflugrath J.W.Rigaku/MSC Inc. 9009 New Trails Drive The Woodlands TX 77381

＜正＞ Represser protein is a member of operons which regulate the transcription of the genes involved in the operon. In most Gram-negative bacteria, TetR （the tetracycline represser） controls the transcription of TetA, which can pump out antibiotic tetracycline-magnesium complex, therefore the bateria can resist to tetracycline. Surprisingly, Bacillus subtilis, a Gram-positive bacterium, which could not resist to tetracycline, also contains more than 10 genes encoding TetR family homolog proteins.

关键词：

来源： cnki会议评论

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粮食保管温度监测报警器的设计与应用

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气象水文海洋仪器 2003年第1期20卷 41-43页

作者：梁玉和黄贵福彭连群王晓峰通化农业学校实验室吉林通化134001

本文介绍一种利用专用温度测钎,可以实现现距离监测粮仓温度报警器的设计与应用。

关键词：粮仓温度侧钎传感器安全温度报警器

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微机CPU温度监测温度计的制作

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气象水文海洋仪器 2002年第3期19卷 44-45页

作者：梁玉和黄贵福彭连群宁广文吉林通化农业学校实验室吉林通化134001

本文介绍一种利用集成温度传感器与数字电压表配合,自制的CPU温度监测温度计。

关键词：微机 CPU 温度监测温度计制作传感器数字电压表

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回生口服液联合一线化疗方案对晚期非小细胞肺癌患者血清VEGF,IL-6和MMP-9水平的影响

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临床与病理杂志 2017年第12期37卷 2605-2610页

作者：吴明君王向东陈瑜杨林东梁玉河宝鸡市人民医院胸心外科陕西宝鸡721000

目的:探讨回生口服液联合一线化疗方案对中晚期非小细胞肺癌(non-small cell lung cancer,NSCLC)的治疗效果及对患者血清VEGF,IL-6,MMP-9水平的影响。方法:收集95例2011年5月至2014年6月在我院治疗的中晚期NSCLC患者并回顾其治疗方案,... 详细信息

目的:探讨回生口服液联合一线化疗方案对中晚期非小细胞肺癌(non-small cell lung cancer,NSCLC)的治疗效果及对患者血清VEGF,IL-6,MMP-9水平的影响。方法:收集95例2011年5月至2014年6月在我院治疗的中晚期NSCLC患者并回顾其治疗方案,将入组患者随机分为两组:观察组与对照组。观察组接受一线化疗方案联合回生口服液,对照组仅接受一线化疗方案。以21 d为1个周期,治疗4个周期后,比较两组的近期疗效、血清VEGF,IL-6,MMP-9水平的变化以及不良反应情况。结果:观察组总有效率为72.92%,对照组总有效率为53.19%,组间临床疗效相比,差异有统计学意义(PVEGF<0.001,PIL-6=0.022,PM MP-9<0.001)。治疗前两组血清VEGF,IL-6,M MP-9水平相近,差异均无统计学意义(PVEGF=0.072,PI L-6=0.054,PM MP-9=0.121);治疗后两组血清VEGF,IL-6以及MMP-9水平显著降低(观察组:PV EG F<0.0 0 1,PI L-6=0.0 1 6,PM M P-9<0.0 0 1;对照组:PV EG F=0.0 0 3,PI L-6=0.0 1 1,PM M P-9=0.0 0 5),且观察组下降水平较对照组更明显(PV EG F=0.0 0 3,PI L-6=0.0 2 7,PM M P-9=0.0 2 1)。两组不良反应主要为消化道反应及骨髓抑制,观察组在白细胞减少的发生率方面明显较对照组低(P=0.013)。结论:回生口服液联合一线化疗方案可有效降低晚期NSCLC患者的血清VEGF,IL-6和MMP-9水平,临床受益率较高,且耐受性好,值得推广。

关键词：非小细胞肺癌回生口服液血管内皮生长因子白细胞介素-6 基质金属蛋白酶-9

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