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基于扩张状态观测器和模型预测方法的四足机器人抗干扰复合控制

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兵工学报 2023年第S2期44卷 12-21页

作者：许鹏邢伯阳刘宇飞李泳耀曾怡郑冬冬中兵智能创新研究院有限公司北京100072 群体协同与自主实验室北京100072 中国北方车辆研究所北京100072 北京理工大学自动化学院北京100081

为提高存在模型不确定及外界扰动的情况下对四足机器人的控制效果,提出结合扩张状态观测器、二次型优化(Quadratic Programming,QP)及模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)的复合控制算法。基于单刚体四足机器人模型,设计基于MP... 详细信息

为提高存在模型不确定及外界扰动的情况下对四足机器人的控制效果,提出结合扩张状态观测器、二次型优化(Quadratic Programming,QP)及模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)的复合控制算法。基于单刚体四足机器人模型,设计基于MPC的控制算法,实现对四足机器人的控制。考虑到模型及参数的不确定性,以及环境中存在的外界扰动,进一步利用变带宽非线性扩张状态观测器对机器人受到的总和扰动进行估计,并利用估计结果,设计基于QP的足端力重分配算法,实现对总和扰动的补偿。通过仿真实验验证了本文所提控制算法的有效性。仿真结果表明,在使用抗干扰复合控制方法之后,机器人在质量发生重大变化和受到外力作用下,依然可以保持良好的控制效果,与传统控制方法相比,机器人的控制精度和抗干扰能力得到了明显提升。

关键词：四足机器人模型预测控制扩张状态观测器二次型优化

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粉煤灰基聚硅酸铝铁絮凝剂处理洗煤废水研究

非金属矿 2018年第6期41卷 80-82页

作者：王玉飞闫龙邢娜李健陈碧榆林学院化学与化工学院陕西榆林719000 陕西省低变质煤洁净利用重点实验室陕西榆林719000 陆军工程大学石家庄校区河北石家庄050000

以粉煤灰为原料制备聚硅酸铝铁絮凝剂,利用傅里叶红外光谱仪测定该絮凝剂,分析其化学成分及结构。考察不同pH值、絮凝剂投入量等对洗煤废水处理效果的影响,结果表明:在500 mL洗煤废水中,投入粉煤灰基聚硅酸铝铁絮凝剂20 mg/L,用Ca O调... 详细信息

以粉煤灰为原料制备聚硅酸铝铁絮凝剂,利用傅里叶红外光谱仪测定该絮凝剂,分析其化学成分及结构。考察不同pH值、絮凝剂投入量等对洗煤废水处理效果的影响,结果表明:在500 mL洗煤废水中,投入粉煤灰基聚硅酸铝铁絮凝剂20 mg/L,用Ca O调节废水起始pH值为9时,处理后废水的化学需氧量(COD)值降低率达到93.32%,固体悬浮物(SS)去除率为98.21%,COD值和SS分别降至273.05 mg/L和50.26 mg/L。

关键词：粉煤灰絮凝剂聚硅酸铝铁洗煤废水

风力发电系统短路故障特征分析及对保护的影响

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电力系统保护与控制 2015年第19期43卷 29-36页

作者：滕予非行武张宏图史华勃焦在滨国网四川省电力公司电力科学研究院四川成都610072 西安交通大学陕西西安710049 四川电力调度控制中心四川成都610041

为了进一步掌握风力发电系统短路故障特征并分析其对继电保护的影响,建立了双馈和直驱风电系统电磁暂态模型。通过电磁暂态仿真研究了风电系统短路电流及系统正负序阻抗的特征,得出了风电系统提供短路电流能力较常规电源弱和风电系统正... 详细信息

为了进一步掌握风力发电系统短路故障特征并分析其对继电保护的影响,建立了双馈和直驱风电系统电磁暂态模型。通过电磁暂态仿真研究了风电系统短路电流及系统正负序阻抗的特征,得出了风电系统提供短路电流能力较常规电源弱和风电系统正负序阻抗不一致且随时间波动的结论。研究了常用输电线路继电保护原理对风力发电系统的适应性,得出了输电线路距离保护和选相元件受风力发电系统故障特征影响较大,可能发生不正确动作的结论。利用现场录波数据验证了故障特征及保护适应行分析的正确性,相关结论对继电保护的配置具有一定的借鉴意义。

关键词：双馈风力发电机直驱风力发电机故障特征继电保护 PSCAD

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移动机器人跨域跃质关键技术综述

兵工学报 2023年第9期44卷 2556-2567页

作者：苏波江磊刘宇飞邢伯阳李泳耀谭森起王志瑞中国北方车辆研究所无人中心北京100072 中兵智能创新研究院有限公司北京100072 群体协同与自主实验室北京100072

人类探索陆域、天域、空域、海域等空间的脚步从未停止,该过程蕴含了多域-多介质环境的复杂科学问题。移动机器人是实现跨域跃质环境下运动能力的典型代表,未来将走向更广的陆面、更高的蓝天、更远的深空、更深的海底,对移动机器人能够... 详细信息

人类探索陆域、天域、空域、海域等空间的脚步从未停止,该过程蕴含了多域-多介质环境的复杂科学问题。移动机器人是实现跨域跃质环境下运动能力的典型代表,未来将走向更广的陆面、更高的蓝天、更远的深空、更深的海底,对移动机器人能够在多域-多介质环境中始终保持高性能提出了挑战。介绍了移动机器人在能量域-时空域-信息域的科学融合,及其在探索新域新质道路上所发挥的越来越重要的作用。归纳了移动机器人在支撑与牵引技术、速度与稳定技术、交互与协同技术等方面的基础理论研究应用及国内外发展现状。对移动机器人学科重点解决的多域-多介质机器人既有机动性和作业智能性问题提出建议,以期能够完成人类所不可及的任务,真正实现机器人装备体系在多域-多介质环境下的广泛应用。

关键词：移动机器人跨域跃质能量域时空域信息域

基于RBF神经网络的某型装甲车辆散热器优化设计

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兵器装备工程学报 2021年第2期42卷 68-75页

作者：张玉飞邢俊文冯鹏飞康洪伟赵耀陆军装甲兵学院车辆工程系北京100072 中国人民解放军95816部队武汉432200

为了对某型装甲车辆散热器散热能力进行优化设计,利用CFX建立了散热器仿真模型,通过与数学模型进行对比验证了模型的准确性;确定了散热器的设计变量和目标函数,利用最优拉丁超立方设计法抽取了样本点,建立了基于径向基神经网络的替代模... 详细信息

为了对某型装甲车辆散热器散热能力进行优化设计,利用CFX建立了散热器仿真模型,通过与数学模型进行对比验证了模型的准确性;确定了散热器的设计变量和目标函数,利用最优拉丁超立方设计法抽取了样本点,建立了基于径向基神经网络的替代模型,对替代模型的影响因素进行了分析,利用蒙特卡洛方法对所建立的模型进行了统计学分析;利用萤火虫算法进行优化,得到了pareto前沿。验证了结果的可靠性。结果表明:替代模型具有较快的计算速度,为履带车辆冷却部件的优化设计提供了新的途径。

关键词： RBF神经网络散热器优化装甲车辆

基于Krigin模型与蚁群算法的装甲车辆散热器的多目标结构优化

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装甲兵学报 2022年第4期1卷 86-91页

作者：赵耀邢俊文张玉飞陆军炮兵防空兵学院河南郑州450052 陆军装甲兵学院北京100072

为了对某型装甲车辆的散热器进行结构优化,建立了散热器空气流动数学模型,然后利用ANSYS CFX建立了散热器单通道CFD仿真模型,对散热器的空气侧流动阻力特性和传热特性进行了分析。在此基础上,确立了设计变量和目标函数,利用拉丁超立方... 详细信息

为了对某型装甲车辆的散热器进行结构优化,建立了散热器空气流动数学模型,然后利用ANSYS CFX建立了散热器单通道CFD仿真模型,对散热器的空气侧流动阻力特性和传热特性进行了分析。在此基础上,确立了设计变量和目标函数,利用拉丁超立方实验设计方法构建了样本空间,基于Krigin模型与蚁群算法相结合对散热器多目标结构优化进行了研究,最后提出了优化结构尺寸。结果表明:所建立的散热器数值仿真模型精度较高,优化后的散热器散热量比原结构增加了1.4%,风扇消耗功率则降低了3.6%。该优化设计方法能够为散热器的结构设计提供理论参考。

关键词：装甲车辆散热器 Krigin模型蚁群算法多目标结构优化

星载云–气溶胶激光雷达光机系统结构及研究进展

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红外与激光工程 2020年第8期49卷 27-44页

作者：李路谢晨波庄鹏邢昆明方志远储玉飞邵甲第王邦新中国科学院合肥物质科学研究院安徽光学精密机械研究所中国科学院大气光学重点实验室安徽合肥230031 中国科学技术大学研究生院科学岛分院安徽合肥230026 先进激光技术安徽省实验室安徽合肥230037 皖西学院机械与车辆工程学院安徽六安237012

气溶胶辐射强迫效应主要通过气溶胶与辐射相互作用(aerosol-radiation interaction,ARI)和气溶胶与云相互作用(aerosol-cloud interaction,ACI)两种途径来影响地球辐射收支平衡,联合国气候变化政府间专家委员会(Intergovernmental Panel on Climate Change,IPCC)在第五次报告指出,气溶胶与云的相互作用是最主要的不确定性辐射强迫因子之一。在云–气溶胶全球探测领域中,星载云–气溶胶遥感雷达的探测能力与发展方向对研究者们研究全球云–气溶胶分布特点越来越重要。首先对星载云–气溶胶遥感雷达技术的应用现状进行了分析,并针对典型星载云–气溶胶激光雷达(激光雷达空间技术实验LITE、正交偏振云–气溶胶激光雷达CALIPSO、云–气溶胶传输系统CATS、大气激光雷达ATLID)的探测任务、光机系统参数、结构及材料等技术特点进行了详细的分析研究;其次从工作机制、光机系统结构、应用材料和探测能力等方面对各星载云–气溶胶激光雷达系统特点进行了对比,提出星载云–气溶胶激光雷达光机系统结构设计特点与方法;最后分析了当前星载云–气溶胶激光雷达系统技术特点及发展方向,为我国发展星载云–气溶胶激光雷达提供技术方向及发展建议。

关键词：地球辐射星载云–气溶胶激光雷达遥感技术光机结构

酿酒酵母与毕赤酵母协同作用对山楂酒发酵的影响

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食品科技 2023年第8期48卷 1-6页

作者：周枫曹蒙范玉飞靳羽慧邢淑婕李建芳信阳农林学院食品学院河南信阳464000 信阳市食品微生物重点实验室河南信阳464000

为研究2种酵母协同对发酵酒品质差异的影响,采用毕赤酵母甘油菌种ACCC20026和酿酒酵母FX102种酵母进行比例混合,协同发酵山楂酒。通过分析山楂酒发酵过程中的发酵速率、残糖量、柠檬酸含量、酒精度、pH值及总酸的变化,结合感官评价进行... 详细信息

为研究2种酵母协同对发酵酒品质差异的影响,采用毕赤酵母甘油菌种ACCC20026和酿酒酵母FX102种酵母进行比例混合,协同发酵山楂酒。通过分析山楂酒发酵过程中的发酵速率、残糖量、柠檬酸含量、酒精度、pH值及总酸的变化,结合感官评价进行发酵酒品质分析。结果表明:在酒精体积分数为5%~6%时,毕赤酵母生长受到明显抑制;当FX10与毕赤酵母双菌比为1:1时,发酵速率最快,且发酵第6天时,酒液中柠檬酸含量降幅最大,为21 mmol/L;在发酵第11天时酒液酒精度即可达到预期酒度(11%(V/V)),此时酒体丰富、色泽艳丽、香气浓郁,感官评分最高,显著优于FX10单菌发酵。由此可知,酿酒酵母和毕赤酵母以1:1混合发酵在缩短山楂酒发酵周期的同时,可明显提升山楂酒的风味。

关键词：山楂酒酿酒酵母毕赤酵母协同发酵

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JSFA288型精梳机结构特点与生产实践

棉纺织技术 2008年第12期36卷 27-30页

作者：高建民吴宇飞行淑娥陈安平陕西五环(集团)股份有限公司

研究JSFA288型精梳机的结构特点和工艺性能。应用JSFA288型精梳机开发了CJ 14.5 tex纱品种,并对该机主要工艺参数进行了优化试验,分五档速度对JSFA288型精梳机成纱质量进行了速度适应性试验,并与其他两种精梳机进行了质量对比。实践表明... 详细信息

研究JSFA288型精梳机的结构特点和工艺性能。应用JSFA288型精梳机开发了CJ 14.5 tex纱品种,并对该机主要工艺参数进行了优化试验,分五档速度对JSFA288型精梳机成纱质量进行了速度适应性试验,并与其他两种精梳机进行了质量对比。实践表明JSFA288型精梳机结构合理,运行可靠,故障率低,CJ 14.5 tex成纱质量可稳定在乌斯特2001公报25%水平。具有较高的投资性价比,是企业技术改造中精梳机升级换代的优选机型之一。

关键词：精梳机钳次给棉长度顶梳落棉率短绒率