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Motion planning and tracking control of a four-wheel independently driven steered mobile robot with multiple maneuvering modes

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Frontiers of Mechanical Engineering 2021年第3期16卷 504-527页

作者： Xiaolong ZHANG Yu huang Shuting WANG Gen LI yuanlong XIE Wei MENG School of Mechanical Science and Engineering Huazhong University of Science and TechnologyWuhan 430074China School of Information Engineering Wuhan University of TechnologyWuhan 430070China

Safe and effective autonomous navigation in dynamic environments is challenging for four-wheel independently driven steered mobile robots(FWIDSMRs)due to the flexible allocation of multiple maneuver *** address this problem,this study proposes a novel multiple mode-based navigation system,which can achieve efficient motion planning and accurate tracking *** reduce the calculation burden and obtain a comprehensive optimized global path,a kinodynamic interior-exterior cell exploration planning method,which leverages the hybrid space of available modes with an incorporated exploration guiding algorithm,is *** utilizing the sampled subgoals and the constructed global path,local planning is then performed to avoid unexpected obstacles and potential *** the desired profile curvature and preselected mode,a fuzzy adaptive receding horizon control is proposed such that the online updating of the predictive horizon is realized to enhance the trajectory-following *** tracking controller design is achieved using the quadratic programming(QP)technique,and the primal-dual neural network optimization technique is used to solve the QP *** results on a real-time FWIDSMR validate that the proposed method shows superior features over some existing methods in terms of efficiency and accuracy.

关键词： mobile robot multiple maneuvering mode motion planning tracking control receding horizon control

中药复方SQQT对胃黏膜解痉多肽表达化生细胞干预作用及其系统生物学机制解析

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中国中西医结合消化杂志 2024年第5期32卷 392-400页

作者：刘林王萍吉海杰孙元隆刘炯唐旭东中国中医科学院西苑医院脾胃病研究所北京100091 山西省中医药研究院中心实验室上海中医药大学附属曙光医院心内科中国中医科学院西苑医院病理科

目的:研究中药复方SQQT对胃黏膜解痉多肽表达化生(SPEM)细胞病理表型的影响,探讨其干预SPEM细胞病理演变的可能效应机制。方法:回顾性分析以SQQT为主方的中药辨证方对临床不同部位胃黏膜癌前病变的干预效果和SPEM细胞分布情况;评估SQQT... 详细信息

目的:研究中药复方SQQT对胃黏膜解痉多肽表达化生(SPEM)细胞病理表型的影响,探讨其干预SPEM细胞病理演变的可能效应机制。方法:回顾性分析以SQQT为主方的中药辨证方对临床不同部位胃黏膜癌前病变的干预效果和SPEM细胞分布情况;评估SQQT对小鼠模型SPEM细胞病理表型的影响;利用超高效液相色谱、单细胞RNA转录数据挖掘和网络药理学分析等系统生物学方法构建“成分-靶点”网络图谱,并进行拓扑分析。结果:(1)中药辨证方可有效减轻胃癌前病变患者胃体黏膜萎缩、肠化、异型增生的程度,抑制胃体黏膜基底部SPEM细胞的形成;(2)SQQT可显著降低他莫昔芬复合法诱导的增殖型SPEM小鼠胃体黏膜SPEM细胞数量,并有效抑制SPEM细胞Ki67和CD44v9标记蛋白的异常表达;(3)本研究从复方中共鉴定出27种成分和118个靶点与增殖型SPEM细胞的病理转变密切关联。拓扑分析显示,SQQT主要通过调控细胞能量代谢、核糖体功能、细胞通讯、凋亡信号通路等,影响SPEM细胞的增殖和分化功能。有6种化学成分(柠檬酸、根皮酚、去甲基吴茱萸酰胺、吴茱萸黄碱、橙皮苷和人参皂苷Re)同时参与调节SPEM细胞的线粒体ATP合成电子转运、氧化还原膜转运体活性以及核糖体功能,可能是SQQT调控SPEM细胞病理演变的潜在物质基础。结论:中药复方SQQT通过多种成分对应多个靶点的整体调控作用,实现抑制胃黏膜SPEM细胞异常增殖和分化。

关键词： SQQT 胃黏膜炎-癌转化解痉多肽表达化生疗效观察系统生物学

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高压输电线路电磁感应取能电源优化设计

电工技术 2024年第5期 174-179页

作者：何柏娜代维汉荣博尉元龙王硕张东进孟凡涛黄桂春山东理工大学电气与电子工程学院山东淄博255000 山东计保电气有限公司山东淄博255000

为解决高压输电线路在线监测装置的供电问题,利用Saber软件对CT取能电源进行优化设计。该电源利用线圈由线路获取能量,经过整流、滤波、稳压过程将其转变为可供监测设备使用的电能。其中,通过取能磁芯的选取防止电源易饱和情况;整流电... 详细信息

为解决高压输电线路在线监测装置的供电问题,利用Saber软件对CT取能电源进行优化设计。该电源利用线圈由线路获取能量,经过整流、滤波、稳压过程将其转变为可供监测设备使用的电能。其中,通过取能磁芯的选取防止电源易饱和情况;整流电路采用肖特基二极管可有效降低处理过程中的电压损失;滤波电路采用超级电容不仅能够输出波动较小的直流电压,还能够保证瞬时大功率设备的正常工作;降压电路采用闭环控制可得到稳定输出的直流电压。结果表明该CT取能电源在输电线路5~1000 A的电流变化范围内,铁芯不饱和,输出电压波形不发生畸变,电源能以5 V直流电压实现稳定输出,满足监测设备的供电要求。

关键词：取能电源磁芯材料超级电容输出电压

QoE-Driven Energy-Aware Multipath Content Delivery Approach for MPTCP-Based Mobile Phones

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China Communications 2017年第2期14卷 90-103页

作者： yuanlong Cao Shengyang Chen Qinghua Liu Yi Zuo Hao Wang Minghe huang School of Software Jiangxi Normal University Nanchang 330022 China Performance Engineering Laboratory Dublin City University Ireland Jiangxi innovation funds management center for small and medium-sized enterprises Nanchang 330046 China

Mobile phones equipped with multiple wireless interfaces can increase their goodput performance by making use of concurrent transmissions over multiple paths, enabled by the Multipath TCP （MPTCP）. However, utilizing MPTCP for data delivery may generally result in higher energy consumption, while the battery power of a mobile phone is limited. Thus, how to optimize the energy usage becomes very crucial and urgent. In this paper, we propose MPTCP-QE, a nov- el quality of experience （QoE）-driven energy-aware multipath content delivery approach for MPTCP-based mobile phones. The main idea of MPTCP-QE is described as follows： it first provides an application rate-aware energy-efficient subflow management strategy to tradeoff throughput performance and energy consumption for mobile phones; then uses an available bandwidth-aware congestion window fast recovery strategy to make a sender avoid unnecessary stow-start and utilize wireless resource quickly; and further introduces a novel receiver-driven energy-efficient SACK strategy to help a receiver possible to detect SACK loss timely and trigger loss recovery in a more energy-efficient way. The simulation results show that with the MPTCP-QE, the energy usage is enhanced while the performance level is maintained compared to existing MPTCP solutions.

关键词： energy consumption video transport multipath TCP traffic offioading

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涉外护理专业英语教学改革的研究与实践

中华医学教育杂志 2014年第6期34卷 865-867页

作者：张兆张少华李智高梁洁叶砾冯小玮黄元龙肇庆医学高等专科学校英语教研室 526020 肇庆医学高等专科学校

本文分析了涉外护理专业英语教学中存在的问题,并以肇庆医学高等专科学校为例阐述了涉外护理专业英语教学改革的途径、方法及成效,以更好地缓解涉外护理人才短缺的问题,培养合格的护理人才。

关键词：涉外护理英语教学教学改革

Correction to:Inhibition of p53 and/or AKT as a new therapeutic approach specifically targeting ALT cancers

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Protein & Cell 2019年第11期10卷 927-928页

作者： yuanlong Ge Shu Wu Zepeng Zhang Xiaocui Li Feng Li Siyu Yan Haiying Liu Junjiu huang Yong Zhao MOE Key Laboratory of Gene Function and Regulation State Key Laboratory of BiocontrolSchool of Life SciencesSun Yat-sen UniversityGuangzhou 510006China Collaborative Innovation Center of High Performance Computing National University of Defense TechnologyChangsha 410073China

Figure *** is phosphorylated in p53>dependent manner in ALT cells.(A)Western blot determination of total and phosphorylated AKT(S473)in p53-positive(VA13,U20S)and p53-defective(SAOS2,SKLU-1)ALT cells.(B)Knockdown of p53 in U20S or moderate expression of p53 in SAOS2 induces down or up-regulation of p-AKT,respectively.(C)Knockdown of ATM or ATR by siRNA decreases abundance of p53,phosphorylated p53 and p-AKT.(D)Quantitative-PCR determination of the level of ATR or ATM in U20S cells transfected with siRNA to ATR or ATM,*** siRNA(Si-Ctl)was used as *** represent the mean±SEM,n=3-4.(E)ATM(KU60019)or ATR(VE-821)inhibitor decreases abundance of p-AKT in U20S cells.U20S cells were treated with indicated concentration of KU60019 or VE-821 for 24 h.(F)The expression of wt-p53,but not mutant p53(p53-s269e)defective of transcription activity,increases the level of p-AKT.(G)*** inhibitor of p53 transcription activity,suppresses the phosphorylation of AKT.U20S cells were treated with indicated concentration of PFTa for 24 h.

关键词： AKT ALT DNA damage apoptosis p53 telomeres

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超长螺旋钻孔压灌成桩技术研究与应用

人民黄河 2022年第10期44卷 46-50页

作者：张渊龙黄红粉司舒阳河南黄河河务局工程建设中心河南郑州450003 河南黄河河务局供水局河南郑州450003 华北水利水电大学河南郑州450046

灌注桩坝是当前黄河控导工程的主要坝型之一。灌注桩坝施工常采用循环钻、旋挖钻和冲击钻等设备进行造孔、下笼、灌注混凝土的传统施工方式,在施工中容易因地质等因素而塌孔,导致成桩出现超径和缩径等问题,且施工效率低。通过超长螺旋... 详细信息

灌注桩坝是当前黄河控导工程的主要坝型之一。灌注桩坝施工常采用循环钻、旋挖钻和冲击钻等设备进行造孔、下笼、灌注混凝土的传统施工方式,在施工中容易因地质等因素而塌孔,导致成桩出现超径和缩径等问题,且施工效率低。通过超长螺旋钻孔压灌成桩技术在黄河孤柏嘴控导工程灌注桩坝施工中的应用,检验该技术在水利工程基础施工中的适用性,研究解决影响施工质量、进度的问题及处理方案与措施。该施工技术的应用不仅有效解决了在黄河滩区灌注桩施工中因地质因素和游离石块而塌孔、难以成孔等难题,保证了施工成桩质量,而且较传统施工方式功效提高5~8倍,经济效益明显;同时,该施工技术采用干法作业,减少了环境污染,契合了当前生态保护的要求,具有良好的推广应用价值和使用前景。

关键词：灌注桩坝超长螺旋钻孔灌注桩技术黄河滩区

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偏光片细微外观缺陷偏振成像检测方法

电子与信息学报 2022年第5期44卷 1636-1642页

作者：黄广俊列智豪王兴政钟小品邓元龙深圳大学机电与控制工程学院深圳518060

针对偏光片细微外观缺陷难以成像、难以检测的问题,该文提出一种基于偏振成像的外观缺陷检测新方法。通过缺陷偏振态指标测量结果,定性描述了对比度增强机理。利用缺陷与正常区域之间透射光偏振态的显著差异,大幅提高缺陷的成像对比度,... 详细信息

针对偏光片细微外观缺陷难以成像、难以检测的问题,该文提出一种基于偏振成像的外观缺陷检测新方法。通过缺陷偏振态指标测量结果,定性描述了对比度增强机理。利用缺陷与正常区域之间透射光偏振态的显著差异,大幅提高缺陷的成像对比度,从而简化后续图像处理算法,提高检测速度和准确率。实验结果表明,偏光片外观缺陷平均检出率达到97.3%,平均单个样品检测时间约为0.22 s,基本满足产业化应用要求。

关键词：视觉检测缺陷检测偏振成像偏光片主成分分析

交通驱动作用下成渝地区双城经济圈经济联系空间异质性分析

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铁道运输与经济 2023年第8期45卷 96-102,112页

作者：黄承锋田少斌李元龙雷洋重庆交通大学经济与管理学院重庆400074 重庆交通大学交通运输学院重庆400074

通过改进的城市质量评价体系和距离函数构建引力模型,测算成渝地区双城经济圈城市间经济联系强度,从而构建城市经济联系网络,并以城市经济联系势能为因变量,路网密度、可达性、干线影响度为自变量,在经济联系势能空间相关性检验的基础上... 详细信息

通过改进的城市质量评价体系和距离函数构建引力模型,测算成渝地区双城经济圈城市间经济联系强度,从而构建城市经济联系网络,并以城市经济联系势能为因变量,路网密度、可达性、干线影响度为自变量,在经济联系势能空间相关性检验的基础上,运用最小二乘法和地理加权回归模型探索交通要素对经济联系驱动作用的空间异质性。研究表明:成渝地区双城经济圈经济联系层级现象显著,缺乏高强度的经济联系,西强东弱、南强北弱特征明显;干线影响度对经济联系驱动作用最大,可达性次之,路网密度最小。路网密度对西部城市带驱动作用相对较大,可达性水平对西南地区的驱动作用相对较大,干线影响度对沿江城市带的驱动作用相对较大,驱动因素表现出明显的空间差异性。

关键词：交通驱动经济联系 GWR模型空间异质成渝地区双城经济圈