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多工作点加速度计组合件高精度鲁棒温度控制

系统科学与数学 2007年第3期27卷 378-386页

作者：余瑶钟宜生清华大学自动化系北京100084

将存在多个工作环境的加速度计组合件温度控制受控对象描述为存在有界时变参数摄动和有界干扰的非线性时变不确定系统,提出了一种基于信号补偿的鲁棒温度控制方法,该方法设计的控制器由标称控制器和鲁棒补偿器组成．证明了闭环系统的鲁... 详细信息

将存在多个工作环境的加速度计组合件温度控制受控对象描述为存在有界时变参数摄动和有界干扰的非线性时变不确定系统,提出了一种基于信号补偿的鲁棒温度控制方法,该方法设计的控制器由标称控制器和鲁棒补偿器组成．证明了闭环系统的鲁棒控制特性,实验结果显示所设计的控制系统能够在多个工作环境下实现高精度的鲁捧温度控制。

关键词：加速度计温度控制鲁棒控制多工作点

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基于速度障碍的多无人船协同避碰

航空学报 2023年第S2期44卷 387-397页

作者：何信石宗英钟宜生清华大学自动化系北京100084 中国运载火箭技术研究院研发中心北京100076

无人船在航行时会遇到无法预知的障碍物和其他船只,并面临与其碰撞的风险。在繁忙的交通海域和复杂的环境中,这样的风险就更严峻。基于《国际海上避碰规则》对于船只避碰操纵行为的规定并进行多船避碰情况下的规则拓展,提出了一种多无... 详细信息

无人船在航行时会遇到无法预知的障碍物和其他船只,并面临与其碰撞的风险。在繁忙的交通海域和复杂的环境中,这样的风险就更严峻。基于《国际海上避碰规则》对于船只避碰操纵行为的规定并进行多船避碰情况下的规则拓展,提出了一种多无人船的协同避碰方法。所提方法结合了速度障碍法以及各会遇情况下船只避碰行为的规定,综合考虑了动态船只与其他障碍的存在,创新地将实际的避碰问题转化为凸优化问题,为无人船提供实时的避碰参考信号,相较目前研究处理多船协同避碰问题效果更好、效率更高。相较已有研究进一步进行了复杂避碰情景下的较长时间仿真验证,以验证所提方法的可靠性。本文方法在复杂多船避碰情形下能够快速给出协同避碰指令,保障无人船安全航行,拥有较好的效果。

关键词：无人船协同避碰速度障碍法凸优化碰撞

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四旋翼无人直升机鲁棒飞行控制

机器人 2012年第5期34卷 519-524页

作者：白永强刘昊石宗英钟宜生清华大学自动化系北京100084 中国人民解放军63880部队

讨论了四旋翼无人直升机的飞行控制问题,提出了一种鲁棒控制器设计方法.该控制器由内环姿态控制器和外环位置控制器两部分组成,姿态控制器采用基于信号补偿的鲁棒控制方法,位置控制器由经典的PD控制实现.将该控制器用于实验室自主研制... 详细信息

讨论了四旋翼无人直升机的飞行控制问题,提出了一种鲁棒控制器设计方法.该控制器由内环姿态控制器和外环位置控制器两部分组成,姿态控制器采用基于信号补偿的鲁棒控制方法,位置控制器由经典的PD控制实现.将该控制器用于实验室自主研制的四旋翼无人直升机系统,实现了室内悬停飞行.实验结果验证了该控制方法的有效性.

关键词：四旋翼无人直升机飞行控制鲁棒补偿

Robust Stability for Uncertain Fractional-order Systems

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Robust Stability for Uncertain Fractional-order Systems

第二十九届中国控制会议

作者： JIAO Zhuang,zhong yisheng Department of Automation,Tsinghua University,Beijing 100084,P.R.China

Robust stability is discussed for uncertain fractional-order systems,whose commensurate order α is assumed 1＜α＜***,for fractional-order systems with polytope-type uncertainty,a sufficient condition for robust stability based on complex Lyapunov inequality is ***,for fractional-order systems with additive-type unstructured uncertainty,robust stabilityis analyzed also based on the complex Lyapunov inequality,and a sufficient and necessary condition is shown.

关键词： Fractional-order System Complex Lyapunov Inequality Additive-type Unstructured Uncertainty Polytope-type Uncertainty Robust Stability

Robust Finite-Time Output Regulation by Variable Structure Control

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Robust Finite-Time Output Regulation by Variable Structure C...

第二十七届中国控制会议

作者： Zheng Bo,zhong yisheng Department of Automation,Tsinghua University,Beijing 100084,P.R.China

In this paper we deal with robust finite-time output regulation problem for linear and nonlinear systems driven by exosystems with uncertain *** most of the existing results,the exosystem is nonautonomous and involves bounded unmodeled uncertainties.A design method of variable structure controller is presented and it is shown that the global robust finite-time output regulation can be *** example is shown to demonstrate the efficiency of the proposed approach.

关键词： Output regulation Uncertain exosystem Finite-time Variable structure control Sliding mode

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永磁同步电动机伺服系统转速环控制策略综述

电气传动 2006年第2期36卷 3-7,20页

作者：杨书生钟宜生清华大学

对高精度永磁同步电动机伺服系统的转速环控制策略进行综述。首先介绍两种常用的解耦线性化方法,并给出不同解耦方法下控制系统的结构图。然后,重点总结转速环控制器的设计,其中的主要问题是如何抑制系统参数不确定或时变以及外部扰动... 详细信息

对高精度永磁同步电动机伺服系统的转速环控制策略进行综述。首先介绍两种常用的解耦线性化方法,并给出不同解耦方法下控制系统的结构图。然后,重点总结转速环控制器的设计,其中的主要问题是如何抑制系统参数不确定或时变以及外部扰动对转速控制的影响。许多现代控制方法被应用到转速控制器的设计中,包括自适应控制、自适应逆推方法、变结构控制和鲁棒控制,着重对这些研究结果进行总结,并予以分析和比较,最后指出今后需要开展研究的方向。

关键词：永磁同步电动机伺服系统转速控制策略解耦线性化鲁棒性控制策略转速环综述转速控制器自适应逆推方法

State Feedback H∞ Optimal Control for Linear Fractional-order Systems

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State Feedback H∞ Optimal Control for Linear Fractional-ord...

第二十九届中国控制会议

作者： JIAO Zhuang,zhong yisheng Department of Automatic Control,Tsinghua University,Beijing 100084,P.R.China

For linear fractional-order systems,state feedback H∞optimal control problem is *** is shown that essential infimum of the H∞norm of the closed-loop transfer function over all static stabilizing state-feedback laws can be completely characterized via a Fractional-order Algebraic Riccati Equation（FARE）.Accordingly,the state-feedback H∞optimal controller design can be performed by iteratively solving an FARE.

关键词： Linear Fractional-Order Systems Fractional-Order Algebraic Riccati EQUATION Optimal Control

Theory and Experiments on Robust LQR Attitude Control of a 3-DOF Lab Helicopter

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Theory and Experiments on Robust LQR Attitude Control of a 3...

第三十届中国控制会议

作者： LIU Hao,LU Geng,zhong yisheng Department of Automation,Tsinghua University,Beijing 100084,P.R.China

＜正＞This paper presents theory analysis and experimental results of a robust linear quadratic regulator（LQR） attitude control strategy for a three degree-of-freedom（DOF） lab *** control goal is to acquire the optimal performances in mild maneuvers,as well as having them preserved under aggressive maneuvers.A novel controller is proposed with three parts: a nominal feedforward controller,a nominal LQR state feedback controller and a robust *** nominal parts are applied to deal with a nominal linear error system derived by linearizing parameters and the robust compensator is designed to restrain the effect of uncertainties and nonlinear *** proof and experimental results demonstrate the effectiveness of the control strategy implemented on the 3-DOF helicopter from Quanser Company.

关键词： Nonlinear Control Robust LQR Control 3-DOF Lab Helicopter

The Changes of TGF-α, TGF-β_1 and Basic FGF Messenger RNA Expression in Rabbit Cornea after Photorefractive Keratectomy

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眼科学报 2000年第3期16卷 176-180页

作者： yisheng zhong, Feng Cheng, Yingming Zhou, Jingcai Lian, Wen Ye, Kangsun WangOphthalmic Center, Ruijin Hospital, Shanghai Second Medical University, Shanghai 200025, ChinaThe Research Center for Human Gene Therapy, Shanghai Second Medical University, Shanghai 200025, China Ophthalmic Center Ruijin Hospital Shanghai Second Medical University Shanghai 200025 China

Objective : To study the mechanism of haze formation and investigate the expression changes of transforming growth factor-α(TGF-α), transforming growth factor-β1 (TGF-β1) and basic fibroblast growth factor (bFCF) mRNA in corneal epithelium and stroma after photorefractive keratectomy (PRK).Methods: Sixteen white rabbits were randomly divided into 4 groups, and PRK was performed on each eye of 12 rabbits. The haze formation was examined under a slit-lamp microscope at the 1st, 2nd and 3rd month after PRK, and the expressions of TGF-α , TGF-β1 and bFGF mRNA were detected with in situ *** : The corneal haze formed at the 1" month after PRK. The most prominent haze formation was observed at the 2nd month, and declined gradually at the 3rd month after ablation. TGF-a mRNA expression was presented on the normal corneal epithelium and not on the corneal stroma. TGF-β1 and bGFG mRNA were expressed by both corneal epithelium and stroma. The capacities for cornea tissue expression of

关键词：屈光角膜切开术 TGFα TGFβ FGF RNA 表达