检索结果-南通市图书馆

北京航空航天大学学报 2023年第5期49卷 1071-1082页

作者：曲艺王生曾凌川巩应奎中国科学院空天信息创新研究院北京100094 中国科学院大学北京100049

几何布局对空基伪卫星导航系统至关重要,然而以往对其布局路径研究较少。为此,以基于平流层飞艇的空基伪卫星用最小能源代价获取最优导航服务效果为目标,分析了空基伪卫星几何布局对导航定位精度的影响,研究了平流层飞艇动力学模型、风... 详细信息

几何布局对空基伪卫星导航系统至关重要,然而以往对其布局路径研究较少。为此,以基于平流层飞艇的空基伪卫星用最小能源代价获取最优导航服务效果为目标,分析了空基伪卫星几何布局对导航定位精度的影响,研究了平流层飞艇动力学模型、风场模型、能源消耗模型,阐述了基于平流层飞艇的空基伪卫星路径规划空间建立方法与路径表示方法,设计了融合导航定位精度指标和平流层飞艇能源消耗指标的路径规划代价函数,并在经典A^(*)路径规划算法基础上,构建了基于平流层飞艇的空基伪卫星路径规划算法,针对多种输入条件对算法进行了仿真验证。仿真结果表明:所提路径规划算法可以有效改善伪卫星网络几何精度因子,同时大幅降低平流层飞艇的能源消耗。

关键词：平流层飞艇空基伪卫星路径规划几何精度因子能源消耗

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DRO计算及其在地月系中的摄动力研究

北京航空航天大学学报 2020年第5期46卷 883-892页

作者：吴小婧曾凌川巩应奎中国科学院空天信息创新研究院北京100094

针对远距逆行轨道(DRO)的航天工程应用问题,研究了DRO的计算方法以及轨道特性,分析了DRO在实际力环境中的主要摄动因素,为DRO的精确建模和标称轨道设计奠定一定的理论基础。首先,利用仿真算例验证流函数法在计算DRO周期轨道族中的有效... 详细信息

针对远距逆行轨道(DRO)的航天工程应用问题,研究了DRO的计算方法以及轨道特性,分析了DRO在实际力环境中的主要摄动因素,为DRO的精确建模和标称轨道设计奠定一定的理论基础。首先,利用仿真算例验证流函数法在计算DRO周期轨道族中的有效性。然后,利用该方法,通过改变雅可比常数,延拓计算DRO周期轨道族,获得不同共振比的DRO,仿真结果表明整数共振比的DRO在地月惯性坐标系中的轨迹是封闭的曲线,而共振比非整数的DRO则不封闭。最后,通过轨道外推分析影响DRO稳定性的主要摄动因素,仿真结果表明太阳引力和月球轨道偏心率是影响DRO稳定性的主要摄动因素。在动力学模型中,使用标准星历表示行星的运动状态,当积分时间多于10天时模型误差为km量级,因此在地月系这样大尺度的空间范围内,可以使用星历模型近似的分析DRO在真实力环境中的运动状态,为任务轨道设计提供依据。

关键词：圆形限制性三体问题流函数拟周期轨道远距逆行轨道(DRO) 共振轨道

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一种GNSS/5G抗差滤波联合定位算法

导航定位学报 2023年第2期11卷 139-146页

作者：刘宝山曾凌川巩应奎刘婷袁洪中国科学院空天信息创新研究院北京100094 中国科学院大学北京100049

针对当前在城市峡谷等复杂场景中,第5代移动通信技术(5G)和全球卫星导航系统(GNSS)联合定位缺乏定位鲁棒性的问题,提出一种基于抗差滤波的GNSS/5G联合定位算法:分别基于GNSS的伪距观测量和5G信号的到达时间差(TDOA)观测量,构造GNSS和5G... 详细信息

针对当前在城市峡谷等复杂场景中,第5代移动通信技术(5G)和全球卫星导航系统(GNSS)联合定位缺乏定位鲁棒性的问题,提出一种基于抗差滤波的GNSS/5G联合定位算法:分别基于GNSS的伪距观测量和5G信号的到达时间差(TDOA)观测量,构造GNSS和5G的联合定位方程;然后在扩展卡尔曼滤波(EKF)基础上,构造抗差扩展卡尔曼滤波(抗差EKF)算法。实验结果表明,在GNSS定位精度较差的城市峡谷场景中,单独采用GNSS伪距的静态定位精度为12.65 m,动态定位精度为6.43 m,其中静态实验的定位精度较差;采用EKF算法时,GNSS/5G组合静态定位精度为4.33 m,动态定位精度为6.60 m,采用抗差EKF算法时,GNSS/5G组合静态定位精度为4.26 m,动态定位精度为5.42 m;GNSS/5G组合抗差滤波算法定位精度优于单独使用GNSS伪距进行EKF解算和GNSS/5G使用EKF进行解算的定位精度。

关键词：第5代移动通信技术(5G) 全球卫星导航系统(GNSS) 融合定位卡尔曼滤波到达时间差(TDOA)

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基于磁干扰补偿的智能手机车载AHRS算法

传感技术学报 2022年第12期35卷 1643-1649页

作者：刘少兵纪新春魏东岩李雯刘宇欣巩应奎袁洪中国科学院空天信息创新研究院导航系统部北京100094 中国科学院大学北京100094 中国科学院空天信息创新研究院北京100094

针对基于智能手机的车辆导航应用场景下,车辆载体磁场干扰较大导致车载AHRS算法解算的航向严重失准,进而影响定位精度的问题,提出了一种基于在线磁干扰补偿的车载AHRS算法。在GNSS可用时,利用GNSS测量信息,结合AHRS解算的航向信息和准... 详细信息

针对基于智能手机的车辆导航应用场景下,车辆载体磁场干扰较大导致车载AHRS算法解算的航向严重失准,进而影响定位精度的问题,提出了一种基于在线磁干扰补偿的车载AHRS算法。在GNSS可用时,利用GNSS测量信息,结合AHRS解算的航向信息和准静态磁场检测,构建了扩展卡尔曼滤波器,对车辆磁干扰进行在线估计。跑车试验表明,该方法能准确估计车辆磁干扰。磁干扰补偿后进行AHRS解算,能明显改善航向失准的问题,航向估算精度约为3~5°,满足基于智能手机的车辆导航应用需求。

关键词：车载AHRS算法准静态磁场检测载体磁干扰在线标定车辆导航

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笔式三维建模系统的隐式映射机制

北京航空航天大学学报 2006年第5期32卷 603-606页

作者：巩应奎范玉青吴志方北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083 国家起重运输机械质量监督检验中心北京100007

笔式三维建模系统支持用户基于纸笔隐喻自由勾画以表达三维模型,系统根据用户的交互意图完成相应的三维建模.针对笔式三维建模技术的交互特征,提出一种隐式映射机制.通过分析二维笔划以及交互的上下文,动态建立2个相互垂直的、虚拟的投... 详细信息

笔式三维建模系统支持用户基于纸笔隐喻自由勾画以表达三维模型,系统根据用户的交互意图完成相应的三维建模.针对笔式三维建模技术的交互特征,提出一种隐式映射机制.通过分析二维笔划以及交互的上下文,动态建立2个相互垂直的、虚拟的投影平面,从而将二维笔划信息平滑转换成三维空间信息.针对极限位置无法正常映射的情况,提出了一种坐标增量置换法来实现三维映射,不仅解决了极限位置的坐标映射,而且支持用户自由勾画更加复杂的三维模型.隐式映射机制将用户从繁琐、复杂的操作中解脱出来,集中精力关注创作灵感的表达.该方法已经在自主开发的笔式三维建模系统的原型系统PenSketch3D中得到验证,并取得了良好效果.

关键词：笔式用户界面三维建模隐式交互人机交互

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笔式草图的增量识别

北京航空航天大学学报 2006年第5期32卷 621-624页

作者：巩应奎范玉青吴志方北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083 国家起重运输机械质量监督检验中心北京100007

针对笔式三维建模技术中手势交互的特点,提出了一种二维草图的增量识别方法从原始笔划的在线识别与线元转换,到约束关系的自动捕捉与施加,到二维组合图元的识别与规整,到特征手势的识别,到最后的三维特征建模.整个识别过程依据了三维特... 详细信息

针对笔式三维建模技术中手势交互的特点,提出了一种二维草图的增量识别方法从原始笔划的在线识别与线元转换,到约束关系的自动捕捉与施加,到二维组合图元的识别与规整,到特征手势的识别,到最后的三维特征建模.整个识别过程依据了三维特征建模思想和基于上下文感知的智能推理技术,通过分层识别的方法从紊乱、非精确的二维草图中有效提取三维建模的特征信息,有效降低了草图识别过程的复杂度和积累误差.将特征手势遵循隐式映射机制映射到三维空间后,实时完成三维建模,实现了二维手绘草图与三维精确建模的有效集成.该方法已经在自主开发的原型系统PenSketch3D中得以验证,并取得良好效果.

关键词：笔式用户界面手势交互草图识别特征手势建模人机交互

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空基伪卫星组网部署的航路规划算法

北京航空航天大学学报 2016年第7期42卷 1388-1397页

作者：曾凌川李大朋曲艺任爱爱巩应奎中国科学院光电研究院北京100094

针对以临近空间飞艇为平台的空基伪卫星组网问题,提出了一种空基伪卫星从初始位置到目标位置进行组网部署的航路规划算法。首先,通过梳理空基伪卫星组网的性能指标,设计了基于距离和几何精度因子(GDOP)的航路规划代价函数;然后,对航路... 详细信息

针对以临近空间飞艇为平台的空基伪卫星组网问题,提出了一种空基伪卫星从初始位置到目标位置进行组网部署的航路规划算法。首先,通过梳理空基伪卫星组网的性能指标,设计了基于距离和几何精度因子(GDOP)的航路规划代价函数;然后,对航路规划的约束条件进行了分析,在稀疏A*算法的基础上,设计了距离代价和GDOP代价权重可自适应调整的空基伪卫星航路规划算法,并对规划出的航路采用Dubins曲线进行平滑;最后,通过仿真实验,对提出的航路规划算法进行了验证。仿真实验结果表明,航路规划算法在GDOP较恶劣的情况下,能够有效地在后续的航路规划中降低GDOP代价,提高用户定位精度;而在GDOP较为良好时,则可以增加距离代价的权重,在航路规划时使伪卫星尽快向目标位置收敛,减少时间消耗。

关键词：导航增强空基伪卫星航路规划稀疏A＊搜索算法 Dubins曲线

A Differential Augmentation Method Based on Aerostat Reference stations

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A Differential Augmentation Method Based on Aerostat Referen...

新型导航技术及应用研讨会

作者： Shi Zhengfa gong yingkui Chen Xiao Academy of OPTO-Electronics Chinese Academy of Sciences University of Chinese Academy of Sciences

Groundbased regional augmentation systemsis unable to cover regions such as the oceans, mountains and deserts. And its signal is vulnerable of building block.Besides, its positioning precision for high airspace object is limited. To settle such problems, a Differential augmentation method based on troposphere error corrections using aerostatreference stations is proposed. This method utilizes alt itudes of mobile station and aerostatstation to estimate troposphere delay errors, resulting in troposphere delay difference value between mobile stations and aerostatreference stations. With the aid of satellite navigation information of mobile stations and aerostatstation and both troposphere delay difference values, mobile stations’ positioning precision is enhanced by eliminat ing measurement errors(Satellite clock error, Ephemeris error,Ionospheric delay error, Troposphericdelay error) after differential. It is showed by simulation test that aerostatreference station Differential augmentation method based on tropospheric error corrections improves 3D positioning precision of mobile station to within 2m.

关键词： aerostatreference station navigation Augmentation troposphere correction unequalheight Differential

来源： cnki会议评论

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基于手势输入构造三维概念模型的研究进展

计算机辅助设计与图形学学报 2005年第7期17卷 1389-1394页

作者：巩应奎梅中义范玉青马翠霞戴国忠北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083 中国科学院软件研究所人机交互技术与智能信息处理实验室北京100080

综述了国内外基于手势输入构造三维概念模型的最新研究进展,讨论分析了手势交互过程及其关键技术:手势设计、手势识别、手势交互的层次结构以及手势交互的三维实现·最后对今后的发展方向进行了展望·

关键词：笔手势三维概念模型人机交互