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Distributed environment representation and object localization system in intelligent space

控制理论与应用（英文版） 2012年第3期10卷 371-379页

作者： yinghua xue Guohui TIAN Baoye SONG Taotao ZHANG School of Control Science and Engineering Shandong University Jinan Shandong 250061 China School of Computer and Information Engineering Shandong University of Finance Jinan Shandong 250014 China

A kind of new environment representation and object localization scheme is proposed in the paper aiming to accomplish the task of object operation more efficiently in intelligent space. First, a distributed environment represen- tation method is put forward to reduce storage burden and improve the system＇s stability. The layered topological maps are separately stored in different landmarks attached to the key positions of intelligent space, so that the robot can search the landmarks on which the map information can be read from the QR code, and then the environment map can be built autonomously. Map building is an important prerequisite for object search. An object search scheme based on RFID and vision technology is proposed. The RFID tags are attached to the target objects and reference objects in the indoor environ- ment. A fixed RFID system is built to monitor the rough position （room and local area） of target and a mobile RFID system is constructed to detect the targets which are not in the covering range of the fixed system. The existing area of target is determined by the time sequence of reference tags and target tags, and the accurate position is obtained by onboard vision system at a short distance. The experiments demonstrate that the distributed environment representation proposed in the paper can fully meet the requirements of object localization, and the positioning scheme has high search efficiency, high localization accuracy and precision, and a strong anti-interference ability in the complex indoor environment.

关键词： Intelligent space Distributed map representation Object localization Artificial landmark RFID

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Building an Intelligent Home Space for Service Robot Based on Multi-Pattern Information Model and Wireless Sensor Networks

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Intelligent Control and Automation 2012年第1期3卷 90-97页

作者： Fei Lu Guohui Tian Fengyu Zhou yinghua xue Baoye Song School of Control Science and Engineering Shandong University Jinan China

This paper is concerned with constructing a prototype intelligent home environment for home service robot. In this environment, multi-pattern information can be represented by some intelligent artificial marks. Light-packs service robots can provide reliable and intelligent service by interacting with the environment through the wireless sensor networks. The intelligent space consists the following main components: smart devices with intelligent artificial mark;home server that connects the smart device and maintains the information through wireless sensor network;and the service robot that perform tasks in collaboration with the environment. In this paper, the multi-pattern information model is built, the construction of wireless sensor networks is presented, the smart and agilely home service is introduced. Fi- nally, the future direction of intelligent space system is discussed.

关键词： Intelligent Home Environment Service Robot Artificial Mark Wireless Sensor Networks

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The interaction between temperature and precipitation on the potential distribution range of Betula ermanii in the alpine treeline ecotone on the Changbai Mountain

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Forest Ecosystems 2024年第1期11卷 42-51页

作者： Yu Cong Yongfeng Gu Wen J.Wang Lei Wang Zhenshan xue Yingyi Chen yinghua Jin Jiawei Xu Mai-He Li Hong S.He Ming Jiang Northeast Institute of Geography and Agroecology Chinese Academy of SciencesChangchun 130102China Key Laboratory of Geographical Processes and Ecological Security in Changbai Mountains Ministry of EducationSchool of Geographical SciencesNortheast Normal UniversityChangchun 130024China School of Natural Resources University of MissouriColumbiaMO 65211USA Swiss Federal Institute for Forest Snow and Landscape Research WSLCH-8903 BirmensdorfSwitzerland School of Life Science Hebei UniversityBaoding 071000China

Alpine treeline ecotones are highly sensitive to climate *** low temperature-determined alpine treeline is expected to shift upwards in response to global ***,little is known about how temperature interacts with other important factors to influence the distribution range of tree species within and beyond the alpine treeline ***,we used a GF-2 satellite image,along with bioclimatic and topographic variables,to develop an ensemble suitable habitat model based on the species distribution modeling algorithms in *** investigated the distribution of suitable habitats for *** under three climate change scenarios(i.e.,low(SSP126),moderate(SSP370)and extreme(SSP585)future emission trajectories)between two consecutive time periods(i.e.,current-2055,and 2055-2085).By 2055,the potential distribution range of *** will expand under all three climate *** medium and high suitable areas will decline under SSP370 and SSP585scenarios from 2055 to ***,under the three climate scenarios,the uppermost altitudes of low suitable habitat will rise to 2,329 m a.s.l.,while the altitudes of medium and high suitable habitats will fall to 2,201 and2,051 m *** 2085,*** promotes the expansion of *** distribution range in Changbai Mountain,and this expansion will be modified by precipitation as climate warming *** interaction between temperature and precipitation plays a significant role in shaping the potential distribution range of *** in the alpine treeline *** study reveals the link between environmental factors,habitat distribution,and species distribution in the alpine treeline ecotone,providing valuable insights into the impacts of climate change on high-elevation vegetation,and contributing to mountain biodiversity conservation and sustainable development.

关键词： Biomod2 Birch Climate change Climate scenarios Habitat suitability Range shift Treeline species

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Chen Nianzu,pioneer of medical popularization

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Journal of Traditional Chinese Medical Sciences 2024年第1期11卷 1-2页

作者： Yongxuan Liang yinghua Huang Beijing University of Chinese Medicine Beijing 100029China

Chen Nianzu,also known as Chen Xiuyuan and Chen Shengxiu(1573—1823)was from the Mei Village,Changle Xi,Fujian *** was a distinguished traditional Chinese medicine(TCM)theorist,clinician and educator of the Qing Dynasty and the author of the Three-Character Primer of Medicine(Yi xue San Zi Jing),Versified Currrent Formulas(Shi Fang Ge Kuo),Briefly Annotated Treatise on Cold-induced Diseases(Shang Han Lun Qian Zhu),and Briefly Annotated Essentials fromthe Golden Cabinet(Jin Kui Yao Lue Qian Zhu),etc.

关键词： Province. Golden pioneer

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基于云的语义库设计及机器人语义地图构建

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机器人 2016年第4期38卷 410-419页

作者：于金山吴皓田国会薛英花赵贵祥山东大学控制科学与工程学院山东济南250061 山东财经大学计算机科学与技术学院山东济南250014

针对室内移动机器人在智能服务任务中难以获得复杂环境语义的问题,通过设计云端语义库,实现基于语义获取框架的机器人语义地图构建,使机器人不仅掌握面向导航的环境几何描述,而且获得了复杂环境下基于丰富语义库的含物品关联归属关系的... 详细信息

针对室内移动机器人在智能服务任务中难以获得复杂环境语义的问题,通过设计云端语义库,实现基于语义获取框架的机器人语义地图构建,使机器人不仅掌握面向导航的环境几何描述,而且获得了复杂环境下基于丰富语义库的含物品关联归属关系的语义地图,解决了语义地图构建过程中语义信息添加可靠性低、地图更新存在误差及扩展性不足等问题.首先给出了一种语义库构建方案,基于支持向量机实现语义库分类形成子语义库,在子语义库基础上基于网络文本分类来提取关键特征点形成特征模型库,通过语义分类列表整合子语义库实现物品查询.其次,论述了面向智能服务任务的云端语义地图实现,基于多尺度图像分割与视差图分析,设计标注库与归属库描述物品关联归属关系.最后进行了有关语义地图构建及语义库分类效率的仿真实验与结果分析,验证了方法的有效性.

关键词：智能服务任务语义地图支持向量机多尺度图像分割视差图

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智能空间中的服务机器人物品搜寻与操作

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高技术通讯 2012年第1期22卷 74-81页

作者：薛英花田国会周风余李国栋尹建芹山东大学控制科学与工程学院济南250061 山东财政学院计算机信息工程学院济南250014

为了实现服务机器人在智能空间中以人为中心的主动服务，提出一个实现机器人在室内复杂环境中的物品搜寻与操作的完整的方案。该方案首先根据建立的射频识别（RFID）定向天线识别范围概率模型，利用Bayes规则实现RFID物品粗定位。然后... 详细信息

为了实现服务机器人在智能空间中以人为中心的主动服务，提出一个实现机器人在室内复杂环境中的物品搜寻与操作的完整的方案。该方案首先根据建立的射频识别（RFID）定向天线识别范围概率模型，利用Bayes规则实现RFID物品粗定位。然后运用设计的基于人工物标的多种类物品识别方法，并利用建立的机器人系统模型和获取的物品特征，实现快速高效的单目视觉定位。最后用设计的眼注视约束下的基于位置的视觉伺服系统，实现物品的抓取和运送等操作。基于此方案，设计并实现了一个服务机器人物品搜寻与操作系统，该系统既充分发挥了RFID在大范围远距离物品搜寻的优势，又有效利用了本体视觉提供的丰富信息，能准确识别室内多种类物品，定位精度高，稳定性好，并可在一定程度上解决遮挡问题。目前，该系统已成功地应用到智能空间的主动服务中，运行良好。

关键词：智能空间服务机器人物品搜寻物品操作射频识别(RFID) 人工物标

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含铬废水的萃取回收研究

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四川师范学院学报（自然科学版） 1989年第3期10卷 280-283页

作者：何明安薛应华四川师范学院化学系

本文进一步论述了用磷酸三丁酯作萃取剂,萃取回收含铬废水中Cr(VI)的两个重要问题:酸度对温度影响萃取效果的抵消,有机相的氧化。该研究能更好地用于工业生产。

关键词：萃取率有机相废水处理含铬废水

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面向川藏铁路的机车车辆运行基本阻力研究

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机车电传动 2021年第3期 67-72页

作者：薛应花丁军君王利军李艳陈科西南交通大学机械工程学院四川成都610031 中铁二院工程集团有限公司四川成都610031

川藏铁路沿途地形落差极大,全路段最高海拔为4475 m,最低气压为60.2 kPa,最低气温为-30.6℃,这些因素会对机车车辆运行基本阻力产生影响。通过调研川藏铁路“雅安—昌都”之间各站点气象数据,根据列车运行基本阻力公式,分析川藏铁路沿... 详细信息

川藏铁路沿途地形落差极大,全路段最高海拔为4475 m,最低气压为60.2 kPa,最低气温为-30.6℃,这些因素会对机车车辆运行基本阻力产生影响。通过调研川藏铁路“雅安—昌都”之间各站点气象数据,根据列车运行基本阻力公式,分析川藏铁路沿线气压(海拔)与温度变化对机车车辆运行基本阻力的影响。研究结果表明,列车运行基本阻力与线路环境的气压(海拔)和温度密切相关;海拔的增高导致列车承受的空气阻力减小,而温度的降低使列车承受的空气阻力和机械阻力增大;与平原地区的气候环境相比,川藏铁路沿线海拔变化对动车组运行基本阻力的影响在70%左右,而温度变化对动车组运行基本阻力的影响在17%左右。研究成果可为在川藏铁路特殊高原气象环境条件下的列车牵引计算提供参考。

关键词：川藏铁路机车车辆动车组基本阻力机械阻力空气阻力

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利用平面单应分解实现服务机器人视觉伺服

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计算机工程与应用 2012年第5期48卷 19-22,31页

作者：李国栋田国会周风余薛英花山东大学控制科学与工程学院济南250061

智能空间中家庭服务机器人所需完成的主要任务是协助人完成物品的搜寻、定位与传递。而视觉伺服则是完成上述任务的有效手段。搭建了由移动机器人、机械臂、摄像头组成的家庭服务机器人视觉伺服系统,建立了此系统的运动学模型并对安装... 详细信息

智能空间中家庭服务机器人所需完成的主要任务是协助人完成物品的搜寻、定位与传递。而视觉伺服则是完成上述任务的有效手段。搭建了由移动机器人、机械臂、摄像头组成的家庭服务机器人视觉伺服系统,建立了此系统的运动学模型并对安装在机械臂末端执行器上的视觉系统进行了内外参数标定,通过分解世界平面的单应来获取目标物品的位姿参数,利用所获取的位姿参数设计了基于位置的视觉伺服控制律。实验结果表明,使用平面单应分解方法来设计控制律可简单有效地完成家庭物品的视觉伺服任务。

关键词：视觉伺服单应分解家庭服务机器人

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基于辨证理论梳理功能性消化不良病因病机及分型施治思路

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中国医药导报 2019年第28期16卷 133-137页

作者：范明明白妍薛英华王顺黑龙江省中医药科学院黑龙江哈尔滨150000 黑龙江中医药大学临床医学院黑龙江哈尔滨150000

本文基于辨证施治理论,以五行学说与脏腑的联系及整体观念等为指导,分析近十年功能性消化不良相关文献,对本病的病因病机、辨证分型及治疗方法进行总结论述,目的在于弥补西医对症治疗无法明显改善患者症状、无法达到根治效果且不良反应... 详细信息

本文基于辨证施治理论,以五行学说与脏腑的联系及整体观念等为指导,分析近十年功能性消化不良相关文献,对本病的病因病机、辨证分型及治疗方法进行总结论述,目的在于弥补西医对症治疗无法明显改善患者症状、无法达到根治效果且不良反应多的不足。中医药治疗可有效缓解功能性消化不良患者的临床症状,且可达到根治的目的。本文亦旨在为相关研究及临床治疗提供参考。

关键词：功能性消化不良五行脏腑病因病机辨证施治

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