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基于视觉与激光融合的井下灾后救援无人机自主位姿估计

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工矿自动化 2024年第4期50卷 94-102页

作者：何怡静杨维北京交通大学电子与信息工程学院北京100044

无人机在灾后矿井的自主导航能力是其胜任抢险救灾任务的前提,而在未知三维空间的自主位姿估计技术是无人机自主导航的关键技术之一。目前基于视觉的位姿估计算法由于单目相机无法直接获取三维空间的深度信息且易受井下昏暗光线影响,导... 详细信息

无人机在灾后矿井的自主导航能力是其胜任抢险救灾任务的前提,而在未知三维空间的自主位姿估计技术是无人机自主导航的关键技术之一。目前基于视觉的位姿估计算法由于单目相机无法直接获取三维空间的深度信息且易受井下昏暗光线影响,导致位姿估计尺度模糊和定位性能较差,而基于激光的位姿估计算法由于激光雷达存在视角小、扫描图案不均匀及受限于矿井场景结构特征,导致位姿估计出现错误。针对上述问题,提出了一种基于视觉与激光融合的井下灾后救援无人机自主位姿估计算法。首先,通过井下无人机搭载的单目相机和激光雷达分别获取井下的图像数据和激光点云数据,对每帧矿井图像数据均匀提取ORB特征点,使用激光点云的深度信息对ORB特征点进行深度恢复,通过特征点的帧间匹配实现基于视觉的无人机位姿估计。其次,对每帧井下激光点云数据分别提取特征角点和特征平面点,通过特征点的帧间匹配实现基于激光的无人机位姿估计。然后,将视觉匹配误差函数和激光匹配误差函数置于同一位姿优化函数下,基于视觉与激光融合来估计井下无人机位姿。最后,通过视觉滑动窗口和激光局部地图引入历史帧数据,构建历史帧数据和最新估计位姿之间的误差函数,通过对误差函数的非线性优化完成在局部约束下的无人机位姿的优化和修正,避免估计位姿的误差累计导致无人机轨迹偏移。模拟矿井灾后复杂环境进行仿真实验,结果表明:基于视觉与激光融合的位姿估计算法的平均相对平移误差和相对旋转误差分别为0.0011 m和0.0008°,1帧数据的平均处理时间低于100 ms,且算法在井下长时间运行时不会出现轨迹漂移问题;相较于仅基于视觉或激光的位姿估计算法,该融合算法的准确性、稳定性均得到了提高,且实时性满足要求。

关键词：井下无人机位姿估计单目相机激光雷达视觉与激光融合 ORB特征点

基质细胞衰老在子宫内膜蜕膜化及容受性建立中的作用机制

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中华生殖与避孕杂志 2024年第1期44卷 98-102页

作者：龙一婧齐家孙贇上海交通大学医学院附属仁济医院生殖医学中心上海市辅助生殖与优生重点实验室上海200135

胚胎着床过程复杂而精密。胚胎质量、子宫内膜容受性以及两者的同步发育是决定胚胎着床的关键因素。蜕膜化是子宫内膜基质细胞转变为分泌型的蜕膜基质细胞的过程,与子宫内膜容受性密切相关。异常蜕膜化可导致胚胎着床失败或不良妊娠结... 详细信息

胚胎着床过程复杂而精密。胚胎质量、子宫内膜容受性以及两者的同步发育是决定胚胎着床的关键因素。蜕膜化是子宫内膜基质细胞转变为分泌型的蜕膜基质细胞的过程,与子宫内膜容受性密切相关。异常蜕膜化可导致胚胎着床失败或不良妊娠结局。最新研究表明子宫内膜蜕膜化中存在子宫内膜基质细胞衰老的现象,一定程度的基质细胞衰老促进蜕膜化和容受性建立,而过度或不足的基质细胞衰老则可能导致蜕膜化异常和容受性受损。本文旨在对基质细胞衰老在子宫内膜蜕膜化及容受性建立中的作用进行综述,以期为容受性相关疾病的发病机制和治疗提供新的启示。

关键词：胚胎植入细胞衰老子宫内膜蜕膜化子宫内膜容受性

西部地区旅游产业集聚与经济增长的相关性分析

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西南大学学报（自然科学版） 2024年第7期46卷 94-102页

作者：陈一静郑州工程技术学院管理学院郑州450053

为分析西部地区旅游产业集聚对旅游经济增长的影响,引入空间计量模型作为主要处理方式,同时使用空间滞后模型、空间误差模型和空间杜宾模型进行分析.在研究过程中选择多元变量参与分析,使用线性插值法填充缺失数据,标准化所有变量,并选... 详细信息

为分析西部地区旅游产业集聚对旅游经济增长的影响,引入空间计量模型作为主要处理方式,同时使用空间滞后模型、空间误差模型和空间杜宾模型进行分析.在研究过程中选择多元变量参与分析,使用线性插值法填充缺失数据,标准化所有变量,并选择2008-2022年西部旅游经济数据进行分析.结果显示:2008-2022年,西部旅游经济增长模式出现了负向变化趋势,同时邻接关系的影响系数高达6.923(p<0.001).区位熵和区域经济发展水平对旅游经济增长具有正向影响,而区域城镇化水平和人力资本则呈现出负影响趋势.该研究揭示了西部地区旅游产业集聚对旅游经济的影响及方式,并指出哪些因素在西部地区旅游经济发展中具有显著影响.

关键词：西部旅游产业产业集聚经济增长

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价值驱动的以太坊交易追踪排名方法

应用科学学报 2024年第4期42卷 629-641页

作者：雷鸣林怡静高志鹏北京邮电大学网络与交换技术国家重点实验室北京100876

区块链技术的匿名性与价值传递特性可能被恶意攻击者利用以实施网络钓鱼或其他欺诈行为。虽然链上数据公开、透明、可追溯,但是攻击者仍可通过设计复杂的交易链路,使资产在众多账户之间进行流转。最终,这些资产可能会被集中至某交易所... 详细信息

区块链技术的匿名性与价值传递特性可能被恶意攻击者利用以实施网络钓鱼或其他欺诈行为。虽然链上数据公开、透明、可追溯,但是攻击者仍可通过设计复杂的交易链路,使资产在众多账户之间进行流转。最终,这些资产可能会被集中至某交易所账户并被提取,从而实现非法的利益获取。针对上述问题,面向以太坊提出一种价值驱动的交易追踪排名方法。首先收集12起诈骗金额超过百万美元的以太坊攻击案例,获取大小为27 GB的交易数据,构建地址图;然后从链上抽取代币的流动池数据,计算代币历史价格,确定地址图中各交易的权重系数;最后提出基于价值占比的动态残差放缩机制,优化地址图结构,更加偏向主要的价值流通路径。实验结果表明,召回率可达89.24%,相较于交易追踪排名(transaction tracing rank,TTR)、APPR和Haircut算法分别提高了7%、20%和37%,验证了本文方法在检测欺诈账户上的高效性和准确性。

关键词：区块链交易追踪 PageRank 代币价值欺诈账户

基于改进HK模型的社交用户观点演化预测研究

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现代情报 2024年第2期44卷 142-151页

作者：吴树芳郑依静朱杰河北大学管理学院河北保定071000 河北大学数学与信息科学学院河北保定071000

[目的/意义]准确预测舆情观点的演化态势,对化解舆情危机具有重要意义。[方法/过程]针对HK模型用于用户观点演化预测存在的不足,进行如下改进:首先,从和当前事件相似度高于阈值的历史博文中获取用户的初始观点值;其次,利用用户间交互行... 详细信息

[目的/意义]准确预测舆情观点的演化态势,对化解舆情危机具有重要意义。[方法/过程]针对HK模型用于用户观点演化预测存在的不足,进行如下改进:首先,从和当前事件相似度高于阈值的历史博文中获取用户的初始观点值;其次,利用用户间交互行为以及关注关系计算亲密度,修订用户信任阈值;最后,融合用户全局影响力、用户间交互度以及观点接近度计算用户间的综合信任度,突出用户间观点影响权重的差异性。最终利用改进的HK模型实现对社交用户观点演化预测。[结果/结论]实验结果表明,改进的HK模型用于观点演化预测具有较低的MSE值和MAE值,可为舆情发展提供有效预测。

关键词： HK模型观点演化预测社交用户

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医疗纠纷案件中责任竞合的现状及对策

锦州医科大学学报（社会科学版） 2024年第4期22卷 37-41,84页

作者：张伊静山东大学法学院山东青岛266237

我国医患关系紧张的一个重要原因是医疗纠纷案件发生后的法律救济复杂化,特别是由于不同患者面对专业诉讼中违约责任和侵权责任竞合时的不同诉讼选择,造成了在现实中部分患者法律救济的不充分、不及时。为解决这一现实问题,笔者利用判... 详细信息

我国医患关系紧张的一个重要原因是医疗纠纷案件发生后的法律救济复杂化,特别是由于不同患者面对专业诉讼中违约责任和侵权责任竞合时的不同诉讼选择,造成了在现实中部分患者法律救济的不充分、不及时。为解决这一现实问题,笔者利用判决书统计分析法,厘清当今医疗纠纷案件中责任竞合的真实现状与不同诉讼选择的区别,针对医疗纠纷案件中责任竞合所引发的法律困境,创新性地通过实体法与程序法双重视角,重新解读《中华人民共和国民法典》第996条,并主张该条为诉的合并理论在实体法上的体现,提出以诉的客观预备合并作为医疗纠纷案件中的责任竞合问题处理模式,为解决我国医疗纠纷案件中责任竞合这一医学界和法学界的共同困境提供解决方法。

关键词：医疗纠纷责任竞合诉的合并诉的客观预备合并

博物馆供给老龄化群体公共文化服务的优化路径研究——以杭州工艺美术博物馆为例

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老龄化研究 2024年第3期11卷 1002-1015页

作者：程怡静西安建筑科技大学公共管理学院山东菏泽

随着老龄化社会的加速到来,社会加快推进全民公共文化服务体系建设,博物馆作为重要的公共文化服务提供场所,有义务向老年群体提供均等化、高质量的公共文化服务,目前由于数字化的高速发展,国内博物馆出现了提供数字化公共服务不平衡、... 详细信息

随着老龄化社会的加速到来,社会加快推进全民公共文化服务体系建设,博物馆作为重要的公共文化服务提供场所,有义务向老年群体提供均等化、高质量的公共文化服务,目前由于数字化的高速发展,国内博物馆出现了提供数字化公共服务不平衡、供给低水平的情况,在理念政策、创新产品供给、参与价值等方面均存在问题,本文从多层面入手,通过构建指标体系,建立问卷调查老年群体的公共服务需要,利用模糊综合评价法进行结果分析,给博物馆优化老年观众群体提供有效发展路径。提升老年群体精神层面的需求,加快社会服务均等化。

关键词：老龄化数字化公共服务博物馆

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基于贝叶斯方法的通信网络运维人误概率研究

载人航天 2024年第2期30卷 183-190页

作者：龙磊殷子剑张宜静北京建筑大学机电与车辆工程学院北京102616 人因工程全国重点实验室北京100094 清华大学工业工程系北京100084

为了定量化分析通信网络运维任务中人因失误的发生概率,针对网络运维人员在执行任务中可能发生的40种人误模式,采用专家判断法获取人误概率的估值,进而采用贝叶斯方法进行聚合分析,得到了各项人误模式的基础发生概率水平。结果表明:在... 详细信息

为了定量化分析通信网络运维任务中人因失误的发生概率,针对网络运维人员在执行任务中可能发生的40种人误模式,采用专家判断法获取人误概率的估值,进而采用贝叶斯方法进行聚合分析,得到了各项人误模式的基础发生概率水平。结果表明:在无其他突出情境因素影响时,大多数人误模式的基础发生概率量级在1E-3左右,其中由于理解失效和决策制定失效导致的人误发生概率与其他宏认知功能的失效相比较高。在实际应用中,相对概率高的人误模式在安全和质量管理中应得到优先控制。

关键词：通信网络运维人因失误人误概率专家判断贝叶斯方法

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基于夹持粘贴式的光纤光栅传感器力热耦合测试

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光子学报 2024年第3期53卷 27-37页

作者：李鑫黄薏静于纪成徐赵洁马冠军北方工业大学机械与材料工程学院北京100144

针对力热耦合环境中对结构件应变测试的准确获取问题,提出一种基于夹持粘贴式与温度补偿解耦的裸光纤光栅传感器应变测试方法。首先,通过有限元分析对比夹持粘贴式、表面粘贴式两种与基材集成方式的应变传递率,两者应变传递率分别为99.... 详细信息

针对力热耦合环境中对结构件应变测试的准确获取问题,提出一种基于夹持粘贴式与温度补偿解耦的裸光纤光栅传感器应变测试方法。首先,通过有限元分析对比夹持粘贴式、表面粘贴式两种与基材集成方式的应变传递率,两者应变传递率分别为99.47%与95.8%;然后,以光纤胶粘应变传递理论及有限元仿真分析不同标距比对夹持粘贴式光纤光栅传感器应变传递率的影响,发现随着标距比增加,应变传递率逐渐衰减。基于粘贴形式与标距比分析结果,选取标距比为1的夹持式裸光纤光栅与基材粘贴集成为试验件,同时集联一条裸光纤光栅温度传感器,在完成对光纤光栅温度/应变标定测试后,进行100~250℃、3 000με范围内的试验件梯度高温拉伸测试。实验结果表明,利用温度补偿法解耦出光纤光栅传感器测量的应变结果与标准高温应变片结果的平均相对误差最大值为2.26%。该研究结果对高温下光纤光栅传感器应变测量与集成的工程应用具有一定参考意义。

关键词：光纤光栅传感器应变传递夹持粘贴式有限元分析高温应变测试温度补偿解耦