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农业机器人轨迹优化自动控制研究——基于BP神经网络与计算力矩

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农机化研究 2017年第6期39卷 33-37页

作者：袁铸申一歌河南工业职业技术学院河南南阳473000

以农业机器人精密轨迹优化自动控制为目标,在优化算法中引入BP神经网络与计算力矩法结合的自动控制器,旨在减少作业过程中的运动误差,提高其工作效率。首先,建立农业机器人数学模型,分析其运动学和动力学原理;然后,设计了农业机器人运... 详细信息

以农业机器人精密轨迹优化自动控制为目标,在优化算法中引入BP神经网络与计算力矩法结合的自动控制器,旨在减少作业过程中的运动误差,提高其工作效率。首先,建立农业机器人数学模型,分析其运动学和动力学原理;然后,设计了农业机器人运动控制系统,引入BP神经网络对不确定动力学因素进行判断,并提出解决该因素的自适应学习法;最后,对该系统运用Mat Lab进行了仿真。试验表明:以BP神经网络与计算力矩法结合的自动控制器可以有效优化机器人运动路径,提高机器人整体作业效率,系统运行稳定、可靠性强,且对外部环境的干扰因素具有较强的自适应学习能力。

关键词：农业机器人精密轨迹优化 BP神经网络计算力矩法

水果采摘机器人自主寻径避障轨迹优化研究—基于启发式智能算法

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农机化研究 2017年第7期39卷 204-208页

作者：袁铸申一歌河南工业职业技术学院河南南阳473000

寻径避障是水果采摘机器人中一个重要的经典问题。随着我国机械自动化、计算机控制系统和测试计量行业突飞猛进的发展,对水果采摘机器人自主寻径避障有了更高的要求。为了更好地满足现代农业种植生产的需要,启发式智能学习型寻径避障成... 详细信息

寻径避障是水果采摘机器人中一个重要的经典问题。随着我国机械自动化、计算机控制系统和测试计量行业突飞猛进的发展,对水果采摘机器人自主寻径避障有了更高的要求。为了更好地满足现代农业种植生产的需要,启发式智能学习型寻径避障成为采摘机器人研究的热点。为此,基于启发性智能轨迹优化算法,采用传感器检测系统,设计和研究了水果采摘机器人自主寻径避障系统,并利用Mat Lab仿真软件进行了验证分析。结果表明:在复杂路况环境下,针对不同目标和路径要求,该采摘机器人能灵活避开作业途径中障碍物,具有很强的学习和适应能力,且系统运行稳定、可靠性强。

关键词：采摘机器人寻径避障智能轨迹优化 Matlab

基于FPA控制系统的多指多关节采摘机械手设计

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农机化研究 2017年第5期39卷 249-252,258页

作者：申一歌袁铸河南工业职业技术学院河南南阳473000

针对传统机械手爪存在抓持动作单一、自由度少及通用性较差等缺点,设计了一种新型的由FPA直接驱动的多指多关节采摘机械手,有效地提高了机械手的灵活性和对不同果实采摘的自适应能力。从静力学的角度,建立了弯曲关节的转角及输出力的静... 详细信息

针对传统机械手爪存在抓持动作单一、自由度少及通用性较差等缺点,设计了一种新型的由FPA直接驱动的多指多关节采摘机械手,有效地提高了机械手的灵活性和对不同果实采摘的自适应能力。从静力学的角度,建立了弯曲关节的转角及输出力的静态模型,并利用多目标优化方法对各个关键受力的均匀性进行了优化设计,分析了三自由度手指的输出力特性。最后,通过实验方法建立了机械手的苹果抓持实验,分析了气压值与抓持能力之间的关系。实验结果表明:随着待采摘果实目标半径的增大,机械手抓取关节角度有所减小,机械手抓取关节手指内腔的压力有所降低,为新型采摘机械手的研究提供了理论借鉴和技术参考。

关键词：多指机械手多目标优化 FPA驱动抓持能力自由度

物理钢化玻璃裂纹形态试验及Voronoi形态表征

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硅酸盐学报 2022年第2期50卷 482-491页

作者：朱禹翰杨健王星尔张凯王义戈上海交通大学海洋工程国家重点实验室上海200240 上海市公共建筑和基础设施数字化运维重点实验室上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院上海200240

开裂玻璃层残余作用是评估夹层玻璃开裂后性能的重要指标,玻璃裂纹形态对其有显著影响。对于夹层玻璃广泛使用的物理钢化玻璃,其裂纹形态受玻璃表面应力、厚度、开裂位置等因素影响,目前缺乏其形态表征相关研究。首先对81组物理钢化玻... 详细信息

开裂玻璃层残余作用是评估夹层玻璃开裂后性能的重要指标,玻璃裂纹形态对其有显著影响。对于夹层玻璃广泛使用的物理钢化玻璃,其裂纹形态受玻璃表面应力、厚度、开裂位置等因素影响,目前缺乏其形态表征相关研究。首先对81组物理钢化玻璃进行碎裂试验,围绕碎片面积、周长、圆度、分布密度等形态及空间分布指标进行统计分析,明确在表面应力60~105 MPa、厚度6~12 mm和3种开裂位置条件下的裂纹形态和碎片空间分布变化规律。随后,基于控制碎片全局密度和最近邻距离原则,提出了一种新的碎片形心布设方法,并结合Voronoi形态方法对物理钢化玻璃的裂纹形态进行表征。通过与试验结果比较验证,所提出的裂纹形态表征方法具有较高的重构精度。

关键词：钢化玻璃半钢化玻璃裂纹形态 Voronoi形态表面应力

“一带一路”背景下吉林省高校来华留学生日常管理问题研究与解决办法

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吉林化工学院学报 2021年第6期38卷 68-71页

作者：朱芮董一歌吉林化工学院国际合作交流处吉林吉林132022 吉林化工学院学术期刊编辑部吉林吉林132022

随着经济全球化的发展形势越来越迅速,全球各个国家之间的合作和教育国际交流也日益密切,尤其是“一带一路”倡议被提出和开展后,我国的留学生教育事业更是面临着全新的发展机遇和挑战。来华留学生管理中存在一些问题,需要相关部门和工... 详细信息

随着经济全球化的发展形势越来越迅速,全球各个国家之间的合作和教育国际交流也日益密切,尤其是“一带一路”倡议被提出和开展后,我国的留学生教育事业更是面临着全新的发展机遇和挑战。来华留学生管理中存在一些问题,需要相关部门和工作人员加强来华留学生管理力度,需要各个合作院校在多部门、从多角度共同出发,强化留学生管理,加强协调合作,提高来华留学教育的吸引力和教育成效。

关键词：全球化教育国际交流一带一路来华留学生

本科层次中外合作办学国外优质教育资源引进与使用问题研究

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吉林化工学院学报 2021年第4期38卷 65-67页

作者：朱芮董一歌吉林化工学院国际合作交流处吉林吉林132022 吉林化工学院学术期刊编辑部吉林吉林132022

引进国外优质教育资源,是中外合作办学的实质与核心。如何引进优质教育资源、如何提高优质教育资源的使用率,都直接影响着合作办学的效果。梳理了优质教育资源的特征,并在理清当前引进优质教育资源问题的基础上提出了解决对策,以期促进... 详细信息

引进国外优质教育资源,是中外合作办学的实质与核心。如何引进优质教育资源、如何提高优质教育资源的使用率,都直接影响着合作办学的效果。梳理了优质教育资源的特征,并在理清当前引进优质教育资源问题的基础上提出了解决对策,以期促进中外合作办学的可持续发展。

关键词：合作办学优质教育资源特征对策

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中外合作办学政策演绎及其动因分析

吉林化工学院学报 2022年第2期39卷 36-39页

作者：朱芮董一歌吉林化工学院发展规划处吉林吉林132022 吉林化工学院学术期刊编辑部吉林吉林132022

合理科学的政策,推动着中外合作办学的发展;而中外合作办学在自身发展过程中,又促进了政策的完善。从我国第一个合作办学开始至今,历经了40多年的发展,合作办学伴随着其相关的政策,共同经历了破冰期、探索期、发展期和完善期四个阶段,... 详细信息

合理科学的政策,推动着中外合作办学的发展;而中外合作办学在自身发展过程中,又促进了政策的完善。从我国第一个合作办学开始至今,历经了40多年的发展,合作办学伴随着其相关的政策,共同经历了破冰期、探索期、发展期和完善期四个阶段,这四个阶段各具特点,见证了中外合作办学发展的历史印记与政策变迁的趋势,在此基础上明确了社会背景的发展、教育事业的需要和对问题的回应是中外合作办学政策变迁的动因。

关键词：政策中外合作办学发展

基于时间序列分析与卡尔曼滤波的输电线路覆冰短期预测

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高电压技术 2017年第6期43卷 1943-1949页

作者：黄新波李弘博朱永灿王玉鑫郑心心王一各西安工程大学电子信息学院西安710048 西安电子科技大学机电工程学院西安710071

为降低输电线路覆冰事故的影响,对输电线路覆冰厚度进行准确的短期预测将能够有效地指导电网抗冰工作。为此从输电线路覆冰是一种时间累积过程的角度出发,提出了一种基于时间序列分析与卡尔曼滤波算法混合的线路覆冰短期预测模型。模型... 详细信息

为降低输电线路覆冰事故的影响,对输电线路覆冰厚度进行准确的短期预测将能够有效地指导电网抗冰工作。为此从输电线路覆冰是一种时间累积过程的角度出发,提出了一种基于时间序列分析与卡尔曼滤波算法混合的线路覆冰短期预测模型。模型利用导线覆冰量的时间数据序列所具有的自相关性和时序性,有效减少了现有覆冰预测模型由于测量到的各种微气象因素存在的误差累积到覆冰预测结果中的影响。最后,通过搭建的电力系统微气候模拟平台进行模拟覆冰试验来对预测模型进行了验证,其短期预测平均绝对误差为0.78%。同时,通过从贵州电网在线监测系统上提取实际覆冰数据,验证了预测模型的短期预测平均绝对误差为2.58%。这证实了该模型的有效性,能够为输电线路除冰工作提供参考。

关键词：输电线路覆冰预测时间序列卡尔曼滤波遗传算法

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基于遗传算法与模糊逻辑融合的线路覆冰预测

高电压技术 2016年第4期42卷 1228-1235页

作者：黄新波王玉鑫朱永灿郑心心李弘博王一各西安工程大学电子信息学院西安710048 西安电子科技大学电子工程学院西安710071

针对输电线路覆冰预测问题,提出了一种基于遗传算法与模糊逻辑融合的线路覆冰预测模型建立方法,同时对遗传算法与模糊逻辑融合理论及实际应用进行了研究与探讨。首先统计贵州电网8条输电线路的历史覆冰现场监测数据,对现场数据通过学习... 详细信息

针对输电线路覆冰预测问题,提出了一种基于遗传算法与模糊逻辑融合的线路覆冰预测模型建立方法,同时对遗传算法与模糊逻辑融合理论及实际应用进行了研究与探讨。首先统计贵州电网8条输电线路的历史覆冰现场监测数据,对现场数据通过学习算法产生模糊规则。其次组合产生的模糊规则和先前的专家经验模糊规则,建立组合模糊规则库。接着运用遗传算法对输入—输出论域模糊划分、组合模糊规则库及隶属函数等覆冰模糊系统参数进行优化。最后通过贵州电网2014年的覆冰现场监测数据,验证优化后的线路覆冰预测模型。预测结果表明：覆冰厚度在0~5 mm之间,预测平均相对误差为0.016 5%,5~10 mm之间预测平均相对误差为-0.165%,10~18mm之间预测平均相对误差为3.34%。

关键词：输电线路在线监测覆冰覆冰预测遗传算法模糊逻辑组合规则库