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Design and modeling of continuum robot based on virtual-center of motion mechanism

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Frontiers of Mechanical Engineering 2023年第2期18卷 143-159页

作者： Guoxin LI Jingjun YU yichao tang Jie PAN Shengge CAO Xu PEI School of Mechanical Engineering and Automation Beihang UniversityBeijing 100191China Beijing Special Engineering Design and Research Institute Beijing 100143China

Continuum robot has attracted extensive attention since its *** has multi-degree of freedom and high compliance,which give it significant advantages when traveling and operating in narrow *** flexural virtual-center of motion(VCM)mechanism can be machined integrally,and this way eliminates the assembly between ***,it is well suited for use as a continuum robot ***,a design method for continuum robots based on the VCM mechanism is proposed in this ***,a novel VCM mechanism is formed using a double leaf-type isosceles-trapezoidal flexural pivot(D-LITFP),which is composed of a series of superimposed LITFPs,to enlarge its ***,the pseudo-rigid body(PRB)model of the leaf is extended to the VCM mechanism,and the stiffness and stroke of the D-LITFP are ***,the VCM mechanism is combined to form a flexural joint suitable for the continuum ***,experiments and simulations are used to validate the accuracy and validity of the PRB model by analyzing the performance(stiffness and stroke)of the VCM ***,the motion performance of the designed continuum robot is *** show that the maximum stroke of the VCM mechanism is approximately 14.2°,the axial compressive strength is approximately 1915 N/mm,and the repeatable positioning accuracies of the continuum robot is approximately±1.47°(bending angle)and±2.46°(bending direction).

关键词： VCM mechanism continuum robot flexural joint pseudo-rigid body model cable-driven

基于感应控制的过饱和交叉口流量转移方法研究

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重庆交通大学学报（自然科学版） 2018年第11期37卷 83-90页

作者：成卫唐逸超郑佐雄昆明理工大学交通工程学院云南昆明650500 云南省设计院集团云南昆明650000

为了提高过饱和交叉口车辆的通行效率,解决交叉口由于流向溢流而产生的过饱和问题。以过饱和交叉口为研究对象,提出了一种基于感应控制的过饱和交叉口流量转移方法。该方法以交叉口的平均排队最小和通行能力最大为目标,从空间和时间两... 详细信息

为了提高过饱和交叉口车辆的通行效率,解决交叉口由于流向溢流而产生的过饱和问题。以过饱和交叉口为研究对象,提出了一种基于感应控制的过饱和交叉口流量转移方法。该方法以交叉口的平均排队最小和通行能力最大为目标,从空间和时间两个方面对流量转移方法的实现进行了研究,提出了具有相位优先功能的过饱和交叉口感应控制策略。运用VISSIM微观交通仿真软件以昆明市青年路-人民路的实际调查数据为例对转移方法进行验证。仿真结果表明:提出的流量转移方法能有效减少过饱和交叉口的排队长度并提高过饱和交叉口的车辆通行效率,对防止过饱和交叉口的拥堵现象进一步恶化有显著作用。

关键词：交通工程流量转移感应控制过饱和交叉口 VISSIM仿真

X80管线钢不同变形状态的磁记忆检测试验研究

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材料科学与工艺 2021年第2期29卷 51-57页

作者：杨晓惠谭川东唐名杰周鹏伍唐义超刘艳军西南石油大学机电工程学院成都610500

为探明管线钢在不同变形状态的力磁耦合特性,以实现油气管道塑性变形损伤的早期预警,本文开展了X80管线钢在弹塑性变形阶段的磁记忆检测试验研究。采用疲劳试验机对标准板状试件导入不同变形状态,通过应力-应变监测系统获取试件的实时... 详细信息

为探明管线钢在不同变形状态的力磁耦合特性,以实现油气管道塑性变形损伤的早期预警,本文开展了X80管线钢在弹塑性变形阶段的磁记忆检测试验研究。采用疲劳试验机对标准板状试件导入不同变形状态,通过应力-应变监测系统获取试件的实时应变情况,同时利用磁记忆检测仪对卸载后的试件表面磁场强度进行离线扫描。结果表明:在弹性变形阶段,磁场强度分布曲线表现出线性程度较好的直线,在塑性变形阶段则出现局部畸变;以磁场强度法向分量的斜率和切向分量的绝对值为特征参数,其随应力增加先增大后减小的变化规律反映了材料的弹塑性转变过程;利用改进的J-A磁机械模型可以合理地解释弹塑性变形过程中磁信号的反转现象;切向分量对局部塑性变形的表征比法向分量更为敏感,根据切向分量的变化可以判定试件是否进入塑性变形阶段,根据切向磁场梯度最大值与应力的量化关系,可以表征试件的应力集中状态,为塑性变形损伤的诊断提供依据。

关键词： X80管线钢磁记忆检测弹塑性变形拉伸载荷特征参数

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淋巴结检出数对直肠癌治疗影响的研究进展

临床与病理杂志 2018年第8期38卷 1768-1774页

作者：唐诣超冯勇中国医科大学附属盛京医院第十一结直肠疝微创外科沈阳110004

目前直肠癌在我国发病率及病死率不断上升,各种有关直肠癌治疗和预后因素的研究在不断展开。病理分期不论对于直肠癌的治疗或是预后均具有重要意义。现阶段直肠癌的主要病理分期方法为肿瘤转移节点(tumor-node-metastasis,TNM)分期及Duk... 详细信息

目前直肠癌在我国发病率及病死率不断上升,各种有关直肠癌治疗和预后因素的研究在不断展开。病理分期不论对于直肠癌的治疗或是预后均具有重要意义。现阶段直肠癌的主要病理分期方法为肿瘤转移节点(tumor-node-metastasis,TNM)分期及Duke分期,肿瘤的分期结果可用来预测患者预后情况以及决定术后治疗方案。N分期取决于患者阳性淋巴结转移数。但N分期在对直肠癌预后的预测上存在局限性,而淋巴结检出数(lymph node yield,LNY)与淋巴结转移度(lymph node ratio,LNR)对分期及预后的意义逐渐受到人们的重视。LNY的增加有助于更准确的病理分期,改善患者预后,其主要受新辅助放射治疗和化学治疗、肿瘤解剖及病理性质如直径大小、浸润深度等以及患者自身因素影响;目前用于提高LNY的临床技术主要有脂肪清除法、染色剂淋巴示踪等,但都存在各自的局限性。LNR是将转移淋巴结数与LNY结合起来的一项指标。无论手术标本LNY是否足够,LNR比N分期对直肠癌的预后更具有意义。

关键词：直肠癌淋巴结检出数淋巴结转移度新辅助放射治疗和化学治疗

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针灸治疗抑郁伴失眠的临床研究进展

辽宁中医杂志 2020年第12期47卷 204-206页

作者：白露王珑唐义超黑龙江中医药大学黑龙江哈尔滨150040 黑龙江中医药大学附属第一医院黑龙江哈尔滨150040

如今人们工作压力剧增、社会竞争日益加剧,抑郁失眠疾病发生率逐年增加,持续的消极思想和不足的睡眠会干扰情绪、认知、动机和行为。我国精神卫生调查显示,抑郁相关疾病已成为导致残疾的第二大原因,世界卫生组织发布报告,预计到2030年... 详细信息

如今人们工作压力剧增、社会竞争日益加剧,抑郁失眠疾病发生率逐年增加,持续的消极思想和不足的睡眠会干扰情绪、认知、动机和行为。我国精神卫生调查显示,抑郁相关疾病已成为导致残疾的第二大原因,世界卫生组织发布报告,预计到2030年抑郁相关疾病将成为世界范围内导致残疾的主要原因。有效的临床干预可相对减少抗抑郁药及睡眠药物的使用,减轻药物所致的不良反应,缓解抑郁失眠患者家庭的经济负担,同时为国家节省大量的医疗资源,因此对抑郁失眠治疗的研究愈发重要。针灸治疗价格低,副作用少,易于推广与接受,已被广泛应用在抑郁失眠的临床治疗中,该文从针灸方法、针灸处方、疗效影响因素、针药结合四个方面对现临床抑郁失眠疾病的干预措施进行总结分析,以期为针灸对抑郁失眠的临床治疗提供新思路。

关键词：针刺抑郁失眠针药结合影响因素

枕头坝一级水电站调速器压油装置压力油罐进油管路振动较大问题分析及处理

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水电与新能源 2019年第2期33卷 59-60页

作者：何兆品唐义超国家能源集团大渡河检修安装有限公司四川乐山614900

枕头坝一级水电站水轮机调速器压油装置压油泵在停泵过程中,存在压力油罐进油管路振动较大的问题,对其原因进行了深入分析研判,经对压油装置控制逻辑程序修改,压油泵启停试验中压力油罐进油管路剧烈振动情况消失,彻底根除了设备运行过... 详细信息

枕头坝一级水电站水轮机调速器压油装置压油泵在停泵过程中,存在压力油罐进油管路振动较大的问题,对其原因进行了深入分析研判,经对压油装置控制逻辑程序修改,压油泵启停试验中压力油罐进油管路剧烈振动情况消失,彻底根除了设备运行过程中的隐患,保障了设备安全稳定运行。

关键词：调速器压油装置油泵电液隔离阀振动

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基于数字孪生技术的智能汽车测试方法研究

汽车工程 2023年第1期45卷 42-51页

作者：赵树廉来飞李克强陈涛孟璋劼唐逸超吴思宇田浩东清华大学车辆与运载学院北京100084 中国汽车工程研究院股份有限公司重庆401122 重庆理工大学车辆工程学院重庆400054 重庆大学机械与运载工程学院重庆400044

为加快自动驾驶功能的开发与验证,提出了一种基于数字孪生的智能汽车测试与评价方法。通过数字孪生测试技术,即真实车辆行驶在真实测试场地中,同时与虚拟的测试环境进行有效映射与结合,从而大大丰富智能汽车的测试验证环境、提高测试效... 详细信息

为加快自动驾驶功能的开发与验证,提出了一种基于数字孪生的智能汽车测试与评价方法。通过数字孪生测试技术,即真实车辆行驶在真实测试场地中,同时与虚拟的测试环境进行有效映射与结合,从而大大丰富智能汽车的测试验证环境、提高测试效率和减小测试成本。本文将真实测试车辆和仿真测试工具相结合,搭建起数字孪生自动驾驶测试平台,实现算法的验证测试与评价,并给出了相应的案例分析。智能汽车数字孪生测试与评价技术的快速应用,对于加快自动驾驶车辆开发和推广有着积极的推动作用。

关键词：智能汽车数字孪生验证测试虚拟场景

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某水电站调速器油压系统技术改造分析探究

水电与新能源 2024年第3期38卷 76-78页

作者：陶小虎李建巍唐义超国能大渡河检修安装有限公司四川乐山614900

对水电站的调速器系统油压装置存在的问题进行剖析,提出了相应的改造方案,经对4号机组调速系统进行改造和4个月安全稳定运行表明,有效解决了油压装置油泵停止时振动大的问题,减少了企业对水电设备的检修和保养的人力物力,调速器系统的... 详细信息

对水电站的调速器系统油压装置存在的问题进行剖析,提出了相应的改造方案,经对4号机组调速系统进行改造和4个月安全稳定运行表明,有效解决了油压装置油泵停止时振动大的问题,减少了企业对水电设备的检修和保养的人力物力,调速器系统的自动化程度、安全可靠性、工作效率与经济效益均得到有效提高。

关键词：水电站调速器改造分析探讨

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PAK6对前列腺癌的双向调控作用

现代肿瘤医学 2016年第13期24卷 2166-2170页

作者：唐诣超陈思蕾刘彤中国医科大学辽宁沈阳110001 中国医科大学细胞生物学教研室辽宁沈阳110001

前列腺癌为一类男性患病率较高的癌症,对该癌症机制的认识以及治疗手段非常有限,在西欧和美洲男性中是一类致死率较高的癌症。随着科学研究的不断进展,p21活化激酶（PAK）蛋白家族在癌症中发挥的作用开始进入人们的视野。p21活化激酶6（... 详细信息

前列腺癌为一类男性患病率较高的癌症,对该癌症机制的认识以及治疗手段非常有限,在西欧和美洲男性中是一类致死率较高的癌症。随着科学研究的不断进展,p21活化激酶（PAK）蛋白家族在癌症中发挥的作用开始进入人们的视野。p21活化激酶6（PAK6）最初是以雄激素受体的配体结合域（LBD）上的氨基酸序列629~919,通过酵母双杂交识别出来的雄激素受体相关蛋白。而雄激素与雄激素受体在前列腺癌的发生与发展中发挥了十分重要的作用,因此PAK6蛋白作为前列腺癌治疗的靶向蛋白被不断研究。本文主要介绍PAK6在前列腺癌中的双向调节作用,包括通过磷酸化雄激素受体抑制雄激素受体向核内转移的抑癌作用,和通过抑制BAD凋亡通路、影响前列腺癌细胞生长周期以及促进前列腺癌细胞从细胞集落中脱离的促癌作用。同时PAK6的表达水平和激酶活性的调节对PAK6在前列腺癌中发挥作用具有十分重要的意义。激素与生长因素和内质网应激可能是提高PAK6表达水平和激酶活性的两条途径。PAK6在前列腺癌中发挥的作用与其表达水平和激酶活性的调节机制对前列腺癌的治疗手段以及其治疗药物的靶向目标具有十分重要的意义。

关键词：前列腺癌 PAK6 雄激素受体 BAD HGF 内质网应激 NF-κB p38-MAPK