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无人机跟踪目标初始段的航向收敛性分析

电光与控制 2020年第11期27卷 22-26,38页

作者：杨秀霞曹唯一张毅海军航空大学山东烟台264001

针对无人飞行器(UAV)跟踪目标初始段实际航向与制导矢量场提供的期望方向不一致问题,提出了一种基于动态逆的航向误差修正方法。首先,在UAV运动学模型基础上利用Lyapunov矢量场制导方法为UAV跟踪目标提供了跟踪导引律;之后,通过构建UAV... 详细信息

针对无人飞行器(UAV)跟踪目标初始段实际航向与制导矢量场提供的期望方向不一致问题,提出了一种基于动态逆的航向误差修正方法。首先,在UAV运动学模型基础上利用Lyapunov矢量场制导方法为UAV跟踪目标提供了跟踪导引律;之后,通过构建UAV航向误差修正动态逆结构系统,在UAV飞行初始段逐步修正航向误差,并控制航向误差收敛速度;最后,将UAV初始航向按所在区域进行分类,进行了航向反馈收敛性证明。对不同控制参数下UAV初始段航向收敛速度及飞行航迹进行了仿真验证,同时将本文方法与圆弧补偿方法进行了仿真对比,仿真结果证明了动态逆修正法的有效性与实用性。

关键词：无人飞行器航向收敛目标跟踪航向反馈

基于改进RRT算法的串联机械臂避障空间路径规划（英文）

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机床与液压 2018年第18期46卷 70-76页

作者：曹毅郭梦诗刘海洲河南工业大学电气工程学院郑州450001 中国铁路郑州局集团公司调度所郑州450001

由于基本快速扩展随机树(RRT)算法分支数量多,随机性强等问题,提出了一种改进的RRT算法。主要研究三维(3D)避障工作空间中串联机械手的路径规划问题。为了快速有效避开障碍物,窗口RRT算法引入了平面墙和窗口函数,使其不仅可以与环境约... 详细信息

由于基本快速扩展随机树(RRT)算法分支数量多,随机性强等问题,提出了一种改进的RRT算法。主要研究三维(3D)避障工作空间中串联机械手的路径规划问题。为了快速有效避开障碍物,窗口RRT算法引入了平面墙和窗口函数,使其不仅可以与环境约束相结合,而且同一任务路径规划相同。在蒙特卡洛法工作空间中进行窗口RRT算法的路径规划。最后,通过在MATLAB上进行相关仿真实验,验证算法的准确性和有效性。

关键词：快速扩展随机树路径规划平面墙窗口RRT

喀斯特山区红黏土在石漠化过程中的侵蚀与堆积记录——以乌蒙山脉麻窝山流域为例

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中国水土保持 2010年第4期 47-50页

作者：谢良胜吴攀顾尚义刘群葛佳杰曹振兴贵州大学资源与环境工程学院贵州贵阳550003

以乌蒙山脉西陲重度石漠化盆地型喀斯特地区麻窝山为例,分别对侵蚀区和堆积区红黏土的粒径和主量元素特征进行了分析,研究了喀斯特山区红黏土在石漠化过程中的地球化学特征及环境响应。结果表明:在石漠化过程中,堆积区红黏土继承了侵蚀... 详细信息

以乌蒙山脉西陲重度石漠化盆地型喀斯特地区麻窝山为例,分别对侵蚀区和堆积区红黏土的粒径和主量元素特征进行了分析,研究了喀斯特山区红黏土在石漠化过程中的地球化学特征及环境响应。结果表明:在石漠化过程中,堆积区红黏土继承了侵蚀区红黏土的理化特征;堆积区与侵蚀区相比,前者红黏土的粒度较小,组分相对稳定,风化程度较高;差异侵蚀引起侵蚀区红黏土含量有较大波动,冲积和洪积作用使堆积区红黏土充分混合,其含量较为均一;短时间尺度内侵蚀区和堆积区风化程度没有明显变化;人类活动影响导致堆积区土壤中K2O、MnO等发生异常,是石漠化过程中引起环境表生地球化学变化的主要原因。

关键词：石漠化红黏土堆积响应喀斯特山区

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高温强化铂合金研究进展

贵金属 2017年第B10期38卷 38-44页

作者：贾志华郑晶王轶操齐高西北有色金属研究院西安710016

高温强化铂合金是一种先进的高温结构贵金属材料,论述了固溶强化、弥散强化和沉淀强化等铂合金强化方法及特点,力学性能和强化机理,介绍了高温强化铂合金的的研究进展和主要应用情况,最后展望了高温强化铂合金的研究方向。

关键词：铂合金固溶强化弥散强化沉淀强化

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铝合金液压阀岛溢流阀静动双态特性的测试

现代制造工程 2014年第5期 103-108页

作者：朱海燕曹文琴向毅华东交通大学轨道交通学院现代轨道车辆研究所南昌330013 华东交通大学机电学院南昌330013 美的制冷设备有限公司佛山528301

为测试铝合金液压阀岛溢流阀的静、动双态特性是否满足使用要求,根据铝合金液压阀岛系统结构及工作原理,在分析其试验要求的基础上建立了相应的静、动双态特性试验测试平台。通过对阀岛溢流阀的静、动双态特性的主要性能指标进行测试,... 详细信息

为测试铝合金液压阀岛溢流阀的静、动双态特性是否满足使用要求,根据铝合金液压阀岛系统结构及工作原理,在分析其试验要求的基础上建立了相应的静、动双态特性试验测试平台。通过对阀岛溢流阀的静、动双态特性的主要性能指标进行测试,得出相关结论。静态特性测试结果表明:被测溢流阀的调压范围符合技术要求,压力振摆较小,且压力偏移值在允许范围内;在额定压力下,流量较低时,被测溢流阀可得到更好的启闭特性。动态测试结果表明:被测溢流阀的压力超调率与试验流量和溢流阀的进口压力有关;试验流量和溢流阀的进口压力增大,被测溢流阀的压力超调量会增加;当改变被测溢流阀的试验流量和溢流阀的进口压力时,被测溢流阀的压力上升时间及压力调整时间均随之变化。

关键词：溢流阀压力流量静态特性动态特性

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柱机联合浮选工艺在铜钼矿分选中的应用

中国钼业 2012年第2期36卷 30-34页

作者：宋永胜曹亦俊马子龙中国矿业大学化工学院江苏徐州221008

新疆某铜矿选厂二期扩能工程采用旋流-静态微泡浮选柱进行铜钼混合粗选、铜钼混合精选、铜钼分离粗选、钼精选等作业,与浮选机扫选作业结合形成柱机联合浮选工艺系统,在原矿铜品位0.65%,钼品位0.046%的情况下,经稳定运行获得了铜精矿品... 详细信息

新疆某铜矿选厂二期扩能工程采用旋流-静态微泡浮选柱进行铜钼混合粗选、铜钼混合精选、铜钼分离粗选、钼精选等作业,与浮选机扫选作业结合形成柱机联合浮选工艺系统,在原矿铜品位0.65%,钼品位0.046%的情况下,经稳定运行获得了铜精矿品位21.8%、铜回收率91.37%、钼精矿品位50.6%、钼回收率55.68%的浮选指标。较一期浮选机工艺相比,柱机联合浮选工艺流程明显简化,铜钼分离效果得到了提高。

关键词：浮选柱浮选柱机联合铜钼分离

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铝硅比对烧结成矿特性及冶金性能的影响

钢铁 2022年第4期57卷 43-51页

作者：杨涛龙红明丁成义李勇曹发卫胡明意安徽工业大学冶金工程与资源综合利用安徽省重点实验室安徽马鞍山243002 安徽工业大学冶金工程学院安徽马鞍山243002 六安钢铁控股集团有限公司技术研发中心安徽六安237400

Al_(2)O_(3)和SiO_(2)是复合铁酸钙的重要组分,适宜的铝硅比是获得良好烧结成矿特性和冶金性能的重要条件。基于某钢厂现场烧结原料结构,运用FactSage理论计算了烧结体系的平衡物相组成及液相组分变化规律,随着铝硅比由0.41降至0.34,烧... 详细信息

Al_(2)O_(3)和SiO_(2)是复合铁酸钙的重要组分,适宜的铝硅比是获得良好烧结成矿特性和冶金性能的重要条件。基于某钢厂现场烧结原料结构,运用FactSage理论计算了烧结体系的平衡物相组成及液相组分变化规律,随着铝硅比由0.41降至0.34,烧结矿中液相、铁氧化物等优质物相含量增加,尖晶石等劣质物相含量下降,且液相中析出复合铁酸钙逐渐增多。试验揭示了不同铝硅比对烧结矿产质量、物相组成、微观结构及冶金性能的影响规律,结果表明,随着铝硅比由0.41降低到0.34,烧结矿转鼓强度、成品率、利用系数等指标显著改善,分别由58.27%、60.24%、1.585 t/(m^(2)·h)提高至61.73%、71.87%、2.185 t/(m^(2)·h)。矿相分析表明,随着铝硅比降低,铁酸钙含量增加并逐步向针状发展,赤铁矿、磁铁矿及孔洞含量降低,并在铝硅比为0.34时达到最佳物相组成,该结果佐证了烧结矿产质量指标变化规律。铝硅比为0.34时烧结矿冶金性能比基准烧结矿冶金性能提升,其中还原度和低温还原粉化指数RDI_(>3.15mm)分别由73.11%、72%提升至77.47%、80%,软化温度区间和熔滴温度区间变窄,熔滴性能总特性值S也有下降趋势,烧结矿软熔性改善明显。根据理论计算及试验结果,提出的优化配矿建议对提高烧结矿产质量、优化烧结工艺具有重要的意义。

关键词：高碱度烧结铝硅比复合铁酸钙成矿特性冶金性能

组织培养加药物敏感性测定在表浅膀胱癌术后丝裂霉素灌注化疗中的指导作用

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中华泌尿外科杂志 2008年第12期29卷 822-825页

作者：周辉良曹林升罗义麒毛厚平薛学义林曦郑清水魏勇高锐福建医科大学附属第一医院泌尿外科福州350005

目的探讨组织培养加药物敏感性测定在指导表浅膀胱癌术后丝裂霉素（MMC）膀胱灌注化疗中的应用价值。方法原发表浅膀胱移行细胞癌患者41例。男30例，女11例。平均年龄55岁。TNM分期：Ta10例、T131例。病理分级：G19例、G222例、G310例... 详细信息

目的探讨组织培养加药物敏感性测定在指导表浅膀胱癌术后丝裂霉素（MMC）膀胱灌注化疗中的应用价值。方法原发表浅膀胱移行细胞癌患者41例。男30例，女11例。平均年龄55岁。TNM分期：Ta10例、T131例。病理分级：G19例、G222例、G310例。采用经尿道电切或膀胱部分切除术保留膀胱。肿瘤标本依次行三维组织培养和改良噻唑盐（MTT）法药物敏感性测定。生长抑制率〉70％为高度敏感，50％～70％为中度敏感，〈50％为不敏感。41例患者术后均行MMC标准膀胱灌注化疗。无复发随访时间5年，中途复发者则随访结束。结果41例患者癌组织经1g／L浓度MMC作用2h后不敏感13例，其中T11例、T112例（P=0．009），G11例、G27例、G35例（P=0．101）。灌注化疗后随访3～5年，复发16例（39％），其中Ta1例、T115例（P=0．059），G210例、G36例（P=0．016）。对MMC不敏感组的复发率为77％（10／13），敏感组仅为21％（6／28，P=0．004）。单因素Kaplan-Meier生存分析和Log-rank检验结果显示，平均无肿瘤复发时间不敏感组为16．5个月，敏感组为49．2个月（P〈O．001）。多因素Cox回归分析显示对MMC敏感性是独立预后因子（P=0．008）。此法预测MMC膀胱灌注化疗效果的准确率为78％。结论利用组织培养药物敏感性测定方法指导表浅膀胱癌术后MMC灌注化疗，可提高疗效，降低肿瘤复发率。

关键词：膀胱肿瘤化学疗法辅助组织培养药物敏感性测定

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煤低温氧化动力学参数测试方法对比研究

工矿自动化 2021年第9期47卷 58-64,69页

作者：候飞曹威虎王艺仲晓星中国矿业大学煤矿瓦斯与火灾防治教育部重点实验室江苏徐州221116 中国矿业大学安全工程学院江苏徐州221116

针对现有研究缺乏对不同煤低温氧化动力学参数测试方法的对比分析,采用Coats-Redfern法、q/m法及Starink等转化率法3种测试方法分别计算煤低温氧化动力学参数,并以煤氧化自热反应时间和自燃临界堆积厚度作为对比参量比较3种方法的准确... 详细信息

针对现有研究缺乏对不同煤低温氧化动力学参数测试方法的对比分析,采用Coats-Redfern法、q/m法及Starink等转化率法3种测试方法分别计算煤低温氧化动力学参数,并以煤氧化自热反应时间和自燃临界堆积厚度作为对比参量比较3种方法的准确性。通过绝热氧化装置和同步热分析仪进行了煤样在纯氧和贫氧条件下的绝热氧化实验、多升温速率实验和恒温实验。根据热分析实验结果,分别采用3种方法计算煤低温氧化动力学参数。依据获得的动力学参数计算煤氧化自热反应时间和自燃临界堆积厚度。将计算结果与实测的煤氧化自热反应时间和采空区实际遗煤厚度进行对比,评价3种方法的准确性。实验结果表明:①通过绝热氧化实验实测的煤氧化自热温度变化率随时间的推移均逐渐增大;采用Coats-Redfern法计算得到的温度在0~8 h(q/m法为0~10 h)内几乎不发生变化,超过这一时间段后温度迅速升高;采用Starink等转化率法获得的温度变化趋势与绝热氧化实验实测结果类似。②采空区实际遗煤厚度大于Coats-Redfern法计算得到的临界堆积厚度;采用q/m法获得的临界堆积厚度超过了该工作面所在煤层厚度,与实际明显不符;采用Starink等转化率法获得的计算结果与实际较为接近。③采用Starink等转化率法获得的预测结果与实测结果更为接近,表明Starink等转化率法得到的煤低温氧化动力学参数较其他2种测试方法更为准确。

关键词：煤自燃煤低温氧化动力学参数 Coats-Redfern法 q/m法 Starink等转化率法煤氧化自热反应时间自燃临界堆积厚度