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一类非线性不确定系统的鲁棒自适应控制

数据采集与处理 2003年第3期18卷 310-314页

作者：朱永红姜长生李良英景德镇陶瓷学院机电系景德镇333000 南京航空航天大学自动化学院南京210016

针对一类含有未知参数和动态不确定的非线性系统 ,基于 Lyapunov递推设计方法设计了状态反馈控制器 ,并提出了鲁棒自适应控制算法。所设计的控制器不仅可保证闭环系统的全局稳定性 ,而且使得系统对于所有允许的不确定系统状态全局一致... 详细信息

针对一类含有未知参数和动态不确定的非线性系统 ,基于 Lyapunov递推设计方法设计了状态反馈控制器 ,并提出了鲁棒自适应控制算法。所设计的控制器不仅可保证闭环系统的全局稳定性 ,而且使得系统对于所有允许的不确定系统状态全局一致终值有界。仿真结果表明了本文方法所设计的控制器的有效性和可行性。

关键词：鲁棒自适应控制非线性不确定系统数学模型小增益控制方法控制器

Synergy Between Soft Feet and an Active Tail to Enhance the Climbing Ability of a Bio-inspired Climbing Robot

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Journal of Bionic engineering 2024年第2期21卷 729-739页

作者： Pongsiri Borijindakul Tachadol Suthisomboon Alihong Ji Zhendong dai Poramate Manoonpong Institute of Bio-inspired Structure and Surface engineering College of Mechanical and Electrical EngineeringNanjing University of Aeronautics and AstronauticsNanjing210016China Bio-inspired Robotics and Neural engineering Laboratory School of Information Science and TechnologyVidyasirimedhi Institute of Science and TechnologyRayong21210Thailand

Lizards use the synergy between their feet and tail to climb on slopes and vertical *** use their soft adhesive feet with millions of small hairs to increase their contact area with the terrain surface and press their tails against the terrain to actively maintain stability during *** by this,we propose a bio-inspired climbing robot based on a new approach wherein the synergy between soft feet and an active tail with a soft adhesive tip allows the robot to climb stably on even and uneven terrains at different slope *** evaluate and compare the climbing performance of the robot on three different terrains(hard,soft,and fluffy)at different slope *** robot configurations are employed,including those with standard hard feet and soft feet in combination with an active tail-with and without a soft *** experimental results show that the robot having soft feet and a tail with the soft tip achieves the best climbing performance on all terrains,with maximum climbing slopes of 40°,45°,and 50°on fluffy,soft,and hard terrains,*** payload capacity depends on the type of terrain and the inclination ***,our robot performs multi-terrain transitions(climbing from horizontal to sloped terrains)on three different terrains of a *** approach can allow a climbing robot to walk and climb on different terrains,extending the operational range of the robot to areas with complex terrains and slopes,e.g.,in inspection,exploration,and construction.

关键词： Bio-inspired climbing robots Climbing robots Soft foot Active tail Soft terrain Terrain transitions

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几种常用三角网格滤波方法的比较

计算机工程与应用 2004年第13期40卷 66-68页

作者：陆欣周来水平雪良南京航空航天大学机电学院南京210016

滤波作为一种信号处理的方法,广泛地运用在许多不同领域。在逆向工程中,由测量数据建立的三角网格模型常常包含着各种噪声点。为了提高网格模型质量,常需要对网格模型进行光顺、除噪。滤波是一种快速而有效方法,被广泛应用于光顺和除噪... 详细信息

滤波作为一种信号处理的方法,广泛地运用在许多不同领域。在逆向工程中,由测量数据建立的三角网格模型常常包含着各种噪声点。为了提高网格模型质量,常需要对网格模型进行光顺、除噪。滤波是一种快速而有效方法,被广泛应用于光顺和除噪的过程中。该文介绍了3种常用的网格滤波方法,并且比较了这3种不同方法在处理不同网格模型的滤波效果,并给出了它们的适用范围。

关键词：三角网格滤波

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金属板料渐进成形零件厚度分布研究

山东大学学报（工学版） 2009年第6期39卷 82-87页

作者：韦红余高霖李泷杲周晚林南京航空航天大学机电学院江苏南京210016

金属板料渐进成形过程中,由于简单夹具和成形零件自身的约束作用,材料在成形工具等高线层上的进给方向基本没有变形,符合平面应变规律,在此基础上提出厚度余弦分布规律,即渐进成形零件的厚度与成形角和坯料初始厚度呈余弦关系.设计并成... 详细信息

金属板料渐进成形过程中,由于简单夹具和成形零件自身的约束作用,材料在成形工具等高线层上的进给方向基本没有变形,符合平面应变规律,在此基础上提出厚度余弦分布规律,即渐进成形零件的厚度与成形角和坯料初始厚度呈余弦关系.设计并成形了四组实验零件,验证该规律的有效性.实验证明无论是规则的回转体,还是不规则的异形体零件,厚度分布都基本符合余弦规律.根据厚度分布的余弦规律,开发了厚度预报软件.

关键词：厚度分布厚度预报平面应变渐进成形软件模块

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支持快速设计的重用策略研究及其应用

计算机工程与应用 2004年第10期40卷 205-207,210页

作者：王琪廖文和南京航空航天大学机电学院

设计重用就是将过去的设计知识和成功经验用于当前的设计中,它是支持快速设计的重要手段。研究了支持机械产品设计重用的基本理论以及面向设计过程的重用框架;提出设计重用表现为设计准备重用和实施设计重用两个方面;指出设计重用的难... 详细信息

设计重用就是将过去的设计知识和成功经验用于当前的设计中,它是支持快速设计的重要手段。研究了支持机械产品设计重用的基本理论以及面向设计过程的重用框架;提出设计重用表现为设计准备重用和实施设计重用两个方面;指出设计重用的难点是准备重用。创建设计向导和设计信息捕捉机制,组织挖掘已有的设计知识,以工程基础库为支撑,通过事例推理是实现设计重用的有效措施。应用于支持型号夹具快速设计的重用策略,满足了企业快速设计的要求。

关键词：设计重用快速设计 CAD

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逆向工程中的多视定位算法研究

数据采集与处理 2003年第3期18卷 346-350页

作者：吴敏周来水安鲁陵南京航空航天大学机电学院南京210016

首先在采用标签法预定位的基础上计算每个控制点的名义对应点 ,建立了控制点集的一种名义对应关系 ,然后将旋转变换矩阵和平移变换矩阵的计算描述为一个约束优化问题 ,根据优化理论中的 Kuhn-Tucker定理以及矩阵值函数的微商理论 ,利用... 详细信息

首先在采用标签法预定位的基础上计算每个控制点的名义对应点 ,建立了控制点集的一种名义对应关系 ,然后将旋转变换矩阵和平移变换矩阵的计算描述为一个约束优化问题 ,根据优化理论中的 Kuhn-Tucker定理以及矩阵值函数的微商理论 ,利用奇异值分解导出了旋转变换矩阵和平移变换矩阵的计算公式 ,并通过迭代法计算视图间定位所需的坐标变换 ,从而快速方便地实现了多视定位。试验结果表明 ,本文提出的方法满足后续模型重建所需的精度要求。

关键词：逆向工程多视定位算法数据点集矩阵值函数微商理论 CAD CAM

Risk Assessment Model and Application for the Urban Buried Gas Pipelines

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Risk Assessment Model and Application for the Urban Buried G...

The 8th International Conference on Reliability,Maintainability and Safety(ICRMS 2009)

作者： WANG Wen-he college of mechanical and Power engineering nanjing university of Technology nanjing PR china college of Safety engineering Chongqing university of Science and Technology Chongqing PR china SHEN Shi-ming Research Center of engineering Risk Analysis Technology SINOPEC nanjing PR china college of mechanical and Power engineering nanjing university of Technology nanjing PR china

＜正＞With the increasing popularization of the urban buried gas pipeline,accidents are occurred *** the pipeline failed in operation,it can produce leakage serious consequence, as the fire and explosion and so on,and the consequence involves security of resident life and property loss,and affects the social stability,therefore the safe operation of urban buried gas pipeline is extremely *** factors effected failure of pipeline are complicated and varied,and most of them have getting fuzzy because of complicated underground environment in city,meanwhile,the factors caused failure consequence are uncertain because of various states on *** takes risk study on buried gas pipeline in service more in a city as an example,and the failure possibility and failure consequence of buried gas pipeline are expressed and evaluated with fuzzy language and fuzzy comprehensive assessment method,and illustrated the risk grade of buried gas pipeline with risk matrix according to API,and obtained risk grades of various pipe element of pipeline,some measures are adopted according to the different risk grades to perfect integrality management of pipeline,and to decrease the operation risk of pipeline,and to ensure operation safely of the urban buried gas pipeline.

关键词： fuzzy evaluation gas pipeline risk matrix risk assessment integrality management

来源： cnki会议评论

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磁悬浮轴承同步数据采集与实时处理系统

数据采集与处理 2002年第4期17卷 472-474页

作者：曾学明徐龙祥刘正埙南京航空航天大学机电学院南京210016

介绍了一种用于磁悬浮轴承实时控制的数据采集与处理系统 ,该系统采用数字信号处理器 ( DSP)作为主控单元 ,可对五路传感器信号实现高速采集 ,所采用的 A/ D转换器集成在 DSP内部 ,具有很好的一致性 ,可以对两路信号实现精确的同步采样 ... 详细信息

介绍了一种用于磁悬浮轴承实时控制的数据采集与处理系统 ,该系统采用数字信号处理器 ( DSP)作为主控单元 ,可对五路传感器信号实现高速采集 ,所采用的 A/ D转换器集成在 DSP内部 ,具有很好的一致性 ,可以对两路信号实现精确的同步采样 ,对采集的数据进行控制运算后能实时 D/ A转换输出控制电压信号。系统控制软件采用 JTAG接口下载到 DSP的内部闪存。为了方便现场修改控制参数 ,设计了一个 DSP和计算机的RS2 32 C通讯接口。文中最后给出了应用实验结果。

关键词：磁悬浮轴承同步数据采集实时处理系统数字信号处理器 A/D转换

Systematic Elastostatic Stiffness Model of Over-Constrained Parallel Manipulators Without Additional Constraint Equations

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Chinese Journal of mechanical engineering 2024年第4期37卷 258-276页

作者： Chao Yang Wenyong Yu Wei ye Qiaohong Chen Fengli Huang college of mechanical and electrical engineering Jiaxing UniversityJiaxing 314001ZhejiangChina Zhejiang Siekon Transmission Technology Co. Ltd.Jiaxing 314001ZhejiangChina National and Local Joint engineering Research Center of Reliability Analysis and Testing for mechanical and electrical Products Zhejiang Sci-Tech UniversityHangzhou 310018ZhejiangChina School of Computer Science and Technology Zhejiang Sci-Tech UniversityHangzhou 310018ZhejiangChina

The establishment of an elastostatic stiffness model for over constrained parallel manipulators(PMs),particularly those with over constrained subclosed loops,poses a challenge while ensuring numerical *** study addresses this issue by proposing a systematic elastostatic stiffness model based on matrix structural analysis(MSA)and independent displacement coordinates(IDCs)extraction *** begin,the closed-loop PM is transformed into an open-loop PM by eliminating constraints.A subassembly element is then introduced,which considers the flexibility of both rods and *** approach helps circumvent the numerical instability typically encountered with traditional constraint *** IDCs and analytical constraint equations of nodes constrained by various joints are summarized in the appendix,utilizing multipoint constraint theory and singularity analysis,all unified within a single coordinate ***,the open-loop mechanism is efficiently closed by referencing the constraint equations presented in the appendix,alongside its elastostatic *** proposed method proves to be both modeling and computationally efficient due to the comprehensive summary of the constraint equations in the Appendix,eliminating the need for additional *** example utilizing an over constrained subclosed loops demonstrate the application of the proposed *** conclusion,the model proposed in this study enriches the theory of elastostatic stiffness modeling of PMs and provides an effective solution for stiffness modeling challenges they present.

关键词： Parallel manipulator Elastostatic stiffness model Matrix structural analysis Subassembly element Independent displacement coordinates