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Event-Triggered-Backstepping-Based Parallel Approaching Guidance Method for Maneuvering Target Interception

Guidance, Navigation and Control 2022年第1期2卷 77-100页

作者： yaohua shen Mou Chen Zixuan Zheng Hongzhen Guo College of Automation Engineering Nanjing University of Aeronautics and AstronauticsNanjing 210016P.R.China School of Astronautics National Key Laboratory of Aerospace Flight DynamicsNorthwestern Polytechnical UniversityXian 710072P.R.China

In order to achieve a straight ballistic trajectory of missile and reduce the update frequency of the missile normal acceleration for the interception of maneuvering target,a backstepping-based parallel approaching guidance method is designed with nonlinear disturbance observer(NDO)technique and event-triggered(ET)mechanism in this paper.In order to suppress the adverse e®ect of target maneuver,the NDO is designed to estimate the target maneuvering acceleration.Then,the NDO-based backstepping method is used to obtain the normal acceleration of missile and realize the parallel approaching guidance.In order to reduce the update frequency of missile normal acceleration,the ET mechanism is employed in the parallel approaching guidance method.If the missile trajectory is relatively straight,the normal acceleration of missile remains unchanged.On the contrary,if the missile trajectory is not straight,the normal acceleration of missile is updated to make the missile trajectory straight.In this way,the ET-based parallel approaching guidance can be obtained.Furthermore,a determined method for the initial missile°ight-path angle is proposed to keep the normal acceleration of missile at zero in the initial stage of interception.Besides,Lyapunov stability analysis method is used to prove that all signals in the closed-loop guidance system are uniformly ultimately bounded.Finally,simulation results show the e®ectiveness of the proposed guidance method.

关键词： Parallel approaching guidance maneuvering target nonlinear disturbance observer event-triggered mechanism backstepping method

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针灸古籍中经穴定位法的体位或姿势要求探讨

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山东中医杂志 2024年第7期43卷 723-728页

作者：谷淑雅申耀华王燕平北京中医药大学针灸推拿学院北京102488

选择合适的体位或姿势是准确定位腧穴的重要步骤。搜集重要针灸古籍中对腧穴定位有体位、姿势要求的经穴及具体体位要求,统计历代文献中这些经穴的数量,分析这些体位、姿势要求在经穴定位过程中的作用,并将其进行分类。第一类为活动姿势... 详细信息

选择合适的体位或姿势是准确定位腧穴的重要步骤。搜集重要针灸古籍中对腧穴定位有体位、姿势要求的经穴及具体体位要求,统计历代文献中这些经穴的数量,分析这些体位、姿势要求在经穴定位过程中的作用,并将其进行分类。第一类为活动姿势,易于使经穴的位置在体表显现出来;第二类是手部姿势,主要是以手指来指示经穴所在的体表位置;第三类是体位,即令患者全身放松,选取可以充分暴露经穴的体表位置,亦可是针刺、留针过程中常选用的体位。明确古籍中定位经穴时的体位、姿势要求及其作用,对准确定位经穴、提高针灸疗效具有一定的意义。

关键词：体位姿势经穴取穴针灸古籍

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Reinforcement Learning Based Dynamic Inverse Attitude Control of Near-space Vehicle

Reinforcement Learning Based Dynamic Inverse Attitude Contro...

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第三十九届中国控制会议

作者： yaohua shen Mou Chen College of Automation Engineering Nanjing University of Aeronautics and Astronautics

In this paper, a reinforcement learning（RL） based dynamic inverse attitude control scheme is proposed for near-space vehicle（NSV）. Firstly, the conventional dynamic inverse control is employed to ensure the basic capability of NSV attitude tracking. Subsequently, RL is employed to tackle the system uncertainties. Actor-critic RL method is adopted to generate a compensation control signal in order to track attitude command better. Finally, simulation results illustrate that the proposed RL based dynamic inverse control scheme can obtain a better performance compared with the conventional dynamic inverse control scheme.

关键词： Near-space vehicle（NSV） Reinforcement learning（RL） Dynamic inverse Attitude control

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静脉注射利多卡因对丙泊酚麻醉下阿芬太尼抑制人流手术患者体动反应的半数有效剂量的影响

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中国现代应用药学 2022年第13期39卷 1744-1749页

作者：金黎丹林素凤邢力沈耀华郎宏杰谢俊然浙江大学医学院附属邵逸夫医院麻醉科杭州310016 杭州市临平区妇幼保健院麻醉科杭州311100

目的研究静脉注射利多卡因对丙泊酚麻醉下阿芬太尼抑制人流手术患者体动反应的半数有效剂量(ED_(50))的影响。方法择期人工流产手术患者,年龄18~40岁,美国麻醉医师协会分级Ⅰ~Ⅱ级。随机分成2组,利多卡因联合阿芬太尼组(LA组)与阿芬太尼... 详细信息

目的研究静脉注射利多卡因对丙泊酚麻醉下阿芬太尼抑制人流手术患者体动反应的半数有效剂量(ED_(50))的影响。方法择期人工流产手术患者,年龄18~40岁,美国麻醉医师协会分级Ⅰ~Ⅱ级。随机分成2组,利多卡因联合阿芬太尼组(LA组)与阿芬太尼组(A组)。LA组患者静脉注射利多卡因1.0 mg·kg^(-1)后,缓慢注射丙泊酚2.0 mg·kg^(-1)及阿芬太尼(初始剂量为15.5μg·kg^(-1)),A组患者则静脉注射0.1 mL·kg^(-1)生理盐水后,再依次缓慢注射丙泊酚2.0 mg·kg^(-1)与阿芬太尼。待患者意识消失后,消毒铺巾,观察患者置入宫颈探条的体动反应。采用序贯法计算阿芬太尼的剂量,若在置入宫腔探条时,发生体动阳性反应,则下一例患者剂量增加20%,反之则剂量降低20%。直至出现≥6个阳性反应和阴性反应的交替点,结束试验。采用概率单位回归分析法计算阿芬太尼抑制人流患者体动反应的ED_(50)、95%有效剂量(ED_(50))及其95%可信区间(CI),记录术中生命体征,静脉注射痛,术后10 min、术后30 min、出院时疼痛评分及不良反应等指标。结果LA组ED_(50)为6.55μg·kg^(-1)(95%CI,2.10~8.07μg·kg^(-1)),A组ED_(50)为8.24μg·kg^(-1)(95%CI,6.75~9.75μg·kg^(-1)),2组阿芬太尼的ED_(50)有差异;与A组比较,LA组术后10 min、术后30 min、出院时疼痛评分更低,差异有统计学意义(P<0.0001或P<0.05);LA组静脉注射痛发生率下降(减少44.2%),差异有统计学意义(P<0.01);2组呼吸抑制发生例数、清醒时间与恶心呕吐等比较差异无统计学意义。结论静脉注射利多卡因可显著降低阿芬太尼用于人流手术的ED_(50),减少静脉注射痛发生率,缓解术后短期急性疼痛。

关键词：阿芬太尼半数有效剂量体动反应利多卡因术后镇痛丙泊酚

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箱梁结构件焊缝表面缺陷特征提取及分类研究

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仪器仪表学报 2018年第12期39卷 207-215页

作者：葛为民申耀华王肖锋天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心天津300384

针对箱梁结构件焊缝表面缺陷分类识别过程中的在线特征提取及实时性等问题,在二维主成分分析(2DPCA)的基础上提出了一种基于泛化的增量式2DPCA(GI2DPCA)的特征提取算法。首先,对获取的箱梁结构件焊缝表面图像进行图像增强、图像平滑和... 详细信息

针对箱梁结构件焊缝表面缺陷分类识别过程中的在线特征提取及实时性等问题,在二维主成分分析(2DPCA)的基础上提出了一种基于泛化的增量式2DPCA(GI2DPCA)的特征提取算法。首先,对获取的箱梁结构件焊缝表面图像进行图像增强、图像平滑和阈值分割等预处理,实现了焊缝缺陷区域的有效信息提取,建立了焊缝缺陷数据库;然后,利用所提出的GI2DPCA算法对数据库中的焊缝图像提取其特征主元,并通过BP神经网络进行缺陷分类识别;最后,在建立的焊缝缺陷数据库上进行了算法性能的对比实验,并在ORL人脸数据库上对所提算法的通用性进行了验证。结果表明, GI2DPCA+BP神经网络算法的提取及分类速度可达36 fps,识别率达到97%,能够满足箱梁结构件焊缝表面缺陷检测的工程应用及实时性处理需求。

关键词：焊缝表面缺陷特征提取二维主成分分析 BP神经网络分类识别

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从第十届国际纺织机械展览会看新型纺纱技术的发展

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纺织学报 1988年第4期 43-46+4页

作者：沈耀华纺织工业新型纺纱技术开发中心

本文介绍1987年第十届(ITMA)国际纺织机械展览会上展出的五种新型纺纱(转杯纺纱、喷气纺纱、摩擦纺纱、包缠纺纱、自捻纺纱)的简况和趋势,以及作者参观后的感想。转杯纺纱发展较快,它已广泛应用于粗支纱,并发展到可纺19.5特(30英支)纱,... 详细信息

本文介绍1987年第十届(ITMA)国际纺织机械展览会上展出的五种新型纺纱(转杯纺纱、喷气纺纱、摩擦纺纱、包缠纺纱、自捻纺纱)的简况和趋势,以及作者参观后的感想。转杯纺纱发展较快,它已广泛应用于粗支纱,并发展到可纺19.5特(30英支)纱,纺杯速度可达10万转/分。喷气纺纱发展到可纺纯棉,西德沙逊公司首次展出了双喷双股纱的(Plyfil)喷气纺纱机。

关键词：喷气纺纱机国际纺织机械展览会转杯纺纱机气流纺纱机新型纺纱

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间羟胺预防剖宫产术腰麻诱发低血压的量效关系

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中华麻醉学杂志 2020年第9期40卷 1117-1120页

作者：沈耀华徐晶林素凤肖飞陈新忠浙江大学医学院附属妇产科医院麻醉科杭州310006 杭州市余杭区妇幼保健院麻醉科 311100 嘉兴市妇幼保健院麻醉科 314005

目的探讨间羟胺预防剖宫产术腰麻后低血压的量效关系。方法行剖宫产术孕产妇100例,年龄18~40岁,单胎足月妊娠,孕周37~41+6周,ASA分级Ⅰ或Ⅱ级,体重50~100 kg,身高150~170 cm。采用随机数字表法分为4组(n=25):腰麻后分别静脉输注间羟胺0... 详细信息

目的探讨间羟胺预防剖宫产术腰麻后低血压的量效关系。方法行剖宫产术孕产妇100例,年龄18~40岁,单胎足月妊娠,孕周37~41+6周,ASA分级Ⅰ或Ⅱ级,体重50~100 kg,身高150~170 cm。采用随机数字表法分为4组(n=25):腰麻后分别静脉输注间羟胺0.25、1.00、1.75、2.50μg·kg-1·min-1(D1组、D2组、D3组和D4组)。预防低血压有效的定义为从腰麻给药后至胎儿娩出期间无低血压(血压≤80%基础水平或≤90 mmHg)发生。采用Probit法计算间羟胺预防剖宫产术腰麻后低血压的半数有效剂量(ED50)和90%有效剂量(ED90)及其95%可信区间。记录腰麻后低血压、反应性高血压、心动过缓、恶心呕吐和寒战的发生情况。断脐即刻采集新生儿脐动脉血行血气分析,并记录新生儿出生后1 min时Apgar评分。结果间羟胺预防剖宫产术腰麻后低血压的ED50及其95%可信区间为0.64(0.14~0.95)μg·kg-1·min-1,ED90及其95%可信区间为2.00(1.61~2.78)μg·kg-1·min-1。4组低血压和恶心呕吐发生率随间羟胺输注剂量的增加而降低(P0.05)。4组新生儿脐动脉血气分析各指标和出生1 min时的Apgar评分比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论间羟胺预防剖宫产术腰麻后低血压的ED50和ED90分别为0.64和2.00μg·kg-1·min-1。

关键词：间羟胺剂量效应关系,药物低血压麻醉,脊椎剖宫产术

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区分胶质母细胞瘤和单发性脑转移瘤的多模态融合深度学习模型的开发和验证

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中南大学学报（医学版） 2024年第1期49卷 58-67页

作者：申珊珊李春泉范耀华卢山富颜子夜刘虎周海航张子健嘉兴市第二医院肿瘤内科浙江嘉兴314000 南昌大学信息工程学院南昌330031 柏视医疗科技有限公司广州510530 嘉兴市第二医院放射科浙江嘉兴314000 嘉兴市第二医院神经外科浙江嘉兴314000 中南大学湘雅医院肿瘤科长沙410008

目的:胶质母细胞瘤(glioblastoma,GBM)和脑转移瘤(brain metastases,BMs)是成人中常见的恶性脑肿瘤,目前磁共振成像(magnetic resonance imaging,MRI)是筛查和评估脑肿瘤预后的常用方法,但其鉴别诊断GBM和BMs的特异性和敏感性有限。近年... 详细信息

目的:胶质母细胞瘤(glioblastoma,GBM)和脑转移瘤(brain metastases,BMs)是成人中常见的恶性脑肿瘤,目前磁共振成像(magnetic resonance imaging,MRI)是筛查和评估脑肿瘤预后的常用方法,但其鉴别诊断GBM和BMs的特异性和敏感性有限。近年来,深度神经网络在诊断分类和创建临床决策支持系统方面显示出极大的潜力。本研究旨在应用深度学习技术提取的放射组学特征,探讨其在初诊GBM和单发性脑转移瘤(solitary brain metastases,SBMs)术前准确分类中的可行性,进一步探索基于多模态数据融合对分类任务的影响。方法:回顾性分析经组织病理或临床诊断证实的135例初诊GBM患者和73例SBMs患者的头颅MRI序列数据。首先,选择结构性T_(1)加权、T_(1)C加权和T_(2)加权作为整个模型的3个输入,在配准后的3种模态MR图像上人工勾画感兴趣区域(regions of interest,ROI),并获取多模态放射组学特征,使用基于随机森林(random forest,RF)的特征选择方法降低维度,进一步分析每个特征的重要性。然后,通过对比解纠缠的方法寻找不同模态特征之间的共享特征和互补特征。最后,通过融合不同模态的2种特征,预测每个样本对GBM和SBMs的响应。结果:应用机器学习和本文提出的多模态融合方法的放射组学特征对GBM和SBMs有较好的区分能力。相较于单模态数据,应用支持向量机(support vector machine,SVM)、Logistic回归、RF、自适应增强(adaptive boosting,AdaBoost)、梯度提升决策树(gradient boosting decision tree,GBDT)机器学习算法的多模态融合模型均取得了较大提升,曲线下面积(area under the curve,AUC)分别为0.974、0.978、0.943、0.938、0.947。本研究的对比解纠缠多模态MR融合方法表现更好,测试集上AUC、准确度(accuracy,ACC)、灵敏度(sensitivity,SEN)、特异度(specificity,SPE)分别为0.985、0.984、0.900、0.990。相较于其他多模态融合方法,本研究方法的AUC、ACC和SEN均呈现出最好的性能表现。验证本研究各模块组件作用的消融实验中,同时使用3种损失函数后,AUC、ACC和SEN分别提升了1.6%、10.9%和15.0%。结论:基于深度学习的对比解纠缠多模态MR放射组学特征融合技术有助于提高GBM和SBMs的分类准确性。

关键词：胶质母细胞瘤单发性脑转移瘤深度学习多模态数据解纠缠

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瑞马唑仑与阿芬太尼联用抑制日间人流手术体动反应的半数有效剂量

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浙江实用医学 2022年第1期27卷 11-13,20页

作者：金黎丹邢力沈耀华金晓琴汪洋陈婷艳林素凤杭州市临平区妇幼保健院浙江杭州311100

目的通过序贯法测定在瑞马唑仑镇静下,阿芬太尼抑制日间人流手术体动反应的半数有效剂量(ED_(50))。方法根据序贯法要求,共纳入浙江省杭州市临平区妇幼保健院2021年5月1日-10月30日行无痛人流手术患者47例。所有患者麻醉诱导时静脉缓慢... 详细信息

目的通过序贯法测定在瑞马唑仑镇静下,阿芬太尼抑制日间人流手术体动反应的半数有效剂量(ED_(50))。方法根据序贯法要求,共纳入浙江省杭州市临平区妇幼保健院2021年5月1日-10月30日行无痛人流手术患者47例。所有患者麻醉诱导时静脉缓慢注射瑞马唑仑0.3mg/kg,2分钟后缓慢注射阿芬太尼,初始剂量为18.6μg/kg,待患者睫毛反射消失后手术开始,观察术中置入宫腔探条时体动反应。研究采用序贯法确定阿芬太尼的使用剂量,若患者在置入宫腔探条时出现体动反应,则下一例增加1.2倍,反之降低1.2倍,直至出现至少6个反折点,结束试验。采用概率单位(Probit)回归分析法计算阿芬太尼抑制人流手术体动反应的ED_(50)及95%的可信区间(CI),记录术中生命体征,有无呼吸抑制、静脉注射痛、苏醒时间,及术后10分钟疼痛评分(VAS_(1))、30分钟疼痛评分(VAS_(2))、出院时疼痛评分(VAS_(3)),以及不良反应。结果在瑞马唑仑镇静下,阿芬太尼抑制人流手术体动反应的ED_(50)为12.41μg/kg(95%CI:8.77~15.82μg/kg);患者术中生命体征平稳,1例出现一过性呼吸抑制。术后平均苏醒时间(1.59±0.68)分钟;疼痛评分:VAS_(1)(0.94±1.02)分;VAS_(2)(1.02±0.99)分;VAS_(3)(0.38±0.57)分;入组患者均无不良反应发生。结论在瑞马唑仑镇静下,阿芬太尼抑制日间人流手术体动反应的ED_(50)为12.41μg/kg(95%CI:8.77~15.82μg/kg),两者联用于日间人流手术时,不良反应少、安全可行。

关键词：瑞马唑仑阿芬太尼体动反应半数有效剂量人流手术日间手术

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三线圈无线输能主回路研究与仿真分析

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制造业自动化 2018年第6期40卷 55-59页

作者：王允建王涛申耀华袁娜娜河南理工大学焦作454000

针对采用耦合模理论或二端口网络分析多线圈的无线输能系统,不能从理论上很好地揭示补偿电容与电感如何谐振的缺点,提出了变压器等效模型分析。对于三线圈输能系统,首先分析了主电路的基本结构,其次根据变压器等效原理将主电路进行等效... 详细信息

针对采用耦合模理论或二端口网络分析多线圈的无线输能系统,不能从理论上很好地揭示补偿电容与电感如何谐振的缺点,提出了变压器等效模型分析。对于三线圈输能系统,首先分析了主电路的基本结构,其次根据变压器等效原理将主电路进行等效,并基于谐振原则从理论上确定了补偿电容的值,最后理论推导了线圈间互感在设计值附近变化对系统特性的影响。仿真研究了负载、互感变化对系统性能的影响。研究结论为大功率无线输能系统设计提供了参考。

关键词：无线电能传输变压器等效模型补偿电容匹配

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