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基于NESO-LFDC的四旋翼无人机滑模姿态控制

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系统工程与电子技术 2024年第3期46卷 1075-1083页

作者：桂洋郑柏超高鹏南京信息工程大学自动化学院江苏南京210044 江苏省大气环境与装备技术协同创新中心江苏南京210044

针对四旋翼无人机姿态控制中存在空气动力学特性复杂,易受干扰的特性,提出一种基于非线性扩张状态观测器(nonlinear extended state observer,NESO)和低频干扰补偿器(low-frequency disturbance compensator,LFDC)的非奇异快速终端滑模... 详细信息

针对四旋翼无人机姿态控制中存在空气动力学特性复杂,易受干扰的特性,提出一种基于非线性扩张状态观测器(nonlinear extended state observer,NESO)和低频干扰补偿器(low-frequency disturbance compensator,LFDC)的非奇异快速终端滑模控制方法。该方法内环设计了NESO和LFDC结合,以获得干扰补偿值并补偿总干扰的低频分量。在外环设计了跟踪微分器和可变切换增益的非奇异快速终端滑模控制器,用于补偿虚拟干扰估计值的误差和总干扰的高频分量。仿真结果表明,该控制方法可以更好地估计总干扰的低频和高频分量,减少虚拟干扰估计值的误差对四旋翼无人机姿态控制的影响,并提升响应速度。

关键词：四旋翼无人机姿态控制非线性扩张状态观测器跟踪微分器低频干扰补偿器非奇异快速终端滑模控制

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个人养老金节税额与总收益的精算分析

保险研究 2024年第6期 117-127页

作者：杨再贵许鼎中央财经大学中国精算研究院中央财经大学社保精算研究中心郑州航空工业管理学院经济学院

本文基于个人养老金制度建立精算模型,测算不同收入水平参加人的收益。结果显示:在基准精算假设下,个税级数不同的女性和男性参加人的总收益在26428~54563元之间。节税额、净转移额和总收益都随缴费额的提高而提高,缴费额对节税缴费比... 详细信息

本文基于个人养老金制度建立精算模型,测算不同收入水平参加人的收益。结果显示:在基准精算假设下,个税级数不同的女性和男性参加人的总收益在26428~54563元之间。节税额、净转移额和总收益都随缴费额的提高而提高,缴费额对节税缴费比、净转移缴费比和总收益缴费比没影响。净转移缴费比在47%~50%之间,节税缴费比在25%~73%之间,总收益缴费比在72%~123%之间,后两个比值都随个税级数提高而上升。个税级数相同的参加人,男性所获节税额高于女性。节税额和总收益都与待遇领取年龄、缴费额、投资收益率和投资所得税率同向变动,与个人养老金参加年龄、管理费率和待遇领取税率反向变动。这些因素对总收益的影响程度由强到弱依次为投资收益率、待遇领取年龄、参加年龄、缴费额、管理费率、投资所得税率、待遇领取税率。为增强个人养老金的吸引力、增加缴费人数和实际缴费投资规模,可采取提高投资收益率、适时施行延迟退休、引导公众尽早参加个人养老金、适度提高缴费额上限、控制管理费率、减或免待遇领取税负等措施。

关键词：个人养老金节税额净转移额总收益精算分析

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空腹混凝土坝振动响应试验研究

防灾减灾工程学报 2024年第1期44卷 234-242页

作者：杨贵陈转转吴杰鑫河海大学岩土力学与堤坝工程教育部重点实验室江苏南京210024 河海大学安全与防灾工程研究所江苏南京210024

针对平原地区土层条件较差和地形条件有限的情况,提出一种新型坝——空腹混凝土坝。采用振动台模型试验技术,研究加速度峰值、库水位及防渗墙对该新型坝动力响应的影响。结果表明:(1)在自由场坝基中设置结构可以降低坝基的超孔压响应,... 详细信息

针对平原地区土层条件较差和地形条件有限的情况,提出一种新型坝——空腹混凝土坝。采用振动台模型试验技术,研究加速度峰值、库水位及防渗墙对该新型坝动力响应的影响。结果表明:(1)在自由场坝基中设置结构可以降低坝基的超孔压响应,削减坝基液化程度。(2)非自由场工况中,加速度峰值的增大加强了坝基的振动幅度,加剧液化程度;坝体上游库水位的存在增加了坝基的有效应力从而降低液化程度;坝基中防渗墙的存在增加了孔压的消散从而降低液化程度。总体来说,加速度峰值对液化程度影响最大,库水位影响次之,防渗墙影响最小。(3)库水位的存在增加了坝体的受力程度导致坝体水平位移响应大于空库工况,防渗墙的存在降低了坝基中的水力梯度导致坝体响应低于无防渗墙工况。但在试验过程中坝体并没出现明显的水平位移变化。

关键词：空腹混凝土坝振动台模型试验防渗墙动力响应砂土液化

提升民办高校学前教育专业毕业论文管理成效的研究

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教育教学论坛 2024年第10期 49-52页

作者：归阳阳陕西服装工程学院教育学院陕西西安712046

毕业论文是高校实践教学的主要任务之一,是培养富有创新精神和较高实践能力人才的有效途径,因此,做好学前教育专业毕业论文管理的相关研究十分关键。目前,学前教育专业毕业论文管理存在流程简单、论文系统操作机械化、学生写作态度被动... 详细信息

毕业论文是高校实践教学的主要任务之一,是培养富有创新精神和较高实践能力人才的有效途径,因此,做好学前教育专业毕业论文管理的相关研究十分关键。目前,学前教育专业毕业论文管理存在流程简单、论文系统操作机械化、学生写作态度被动、论文写作训练不足、指导教师经验不足等问题。为有效提升论文管理成效,提出以下路径:一是做好顶层设计,注重管理制度建设;二是提高学生的思想认识,预先培育学生写作能力和技巧;三是加强论文系统的有效运用,完善论文工作激励制度。

关键词：学前教育专业毕业论文管理模式

钼活化ZnIn_(2)S(4)光催化剂促进光催化析氢耦合苯甲醇氧化

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Science China Materials 2024年第8期67卷 2645-2652页

作者：俞杨帆尤晓萌张阳彭玉王雪璐刘鹏飞杨化桂 Key Laboratory for Ultrafine Materials of Ministry of Education Shanghai Engineering Research Center of Hierarchical NanomaterialsSchool of Materials Science and EngineeringEast China University of Science and TechnologyShanghai 200237China Physics Department&Shanghai Key Laboratory of Magnetic Resonance School of Physics and Electronic ScienceEast China Normal UniversityShanghai 200062China

光催化水裂解制氢为解决能源危机提供了一条可行的途径.然而,四电子的水氧化反应迟缓严重制约了水的分解效率.本文中,掺杂Mo的ZnIn_(2)S(4);(Mo-ZIS)光催化剂通过与动力学上有利的苯甲醇(BA)的氧化反应协同整合,显著促进了析氢反应,高... 详细信息

光催化水裂解制氢为解决能源危机提供了一条可行的途径.然而,四电子的水氧化反应迟缓严重制约了水的分解效率.本文中,掺杂Mo的ZnIn_(2)S(4);(Mo-ZIS)光催化剂通过与动力学上有利的苯甲醇(BA)的氧化反应协同整合,显著促进了析氢反应,高价和不饱和Mo不仅促进光生载流子的分离,还促进BA的活化,从而加速BA的氧化.此外,Mo掺杂调节了ZIS的能带结构,增强了光催化剂的氧化能力,而不会引起BA的过度氧化.结果表明,Mo-ZIS光催化剂在不需要贵金属助催化剂的情况下,具有较高的析氢速率(16,353μmol g^(-1)h^(-1))和苯甲醛产率(13,942μmol g^(-1)h^(-1)),显著优于ZIS光催化剂.引人注意的是,通过调节BA与溶剂之间的氢键网络强度来调节中间体在Mo-ZIS表面的解吸过程,Mo-ZIS的BAD产率为23,068μmol g^(-1)h^(-1),相比于乙腈溶液中的反应速率提高了65%.本研究提出了一种有价值的将光催化制氢与选择性有机产物转化相结合的策略,为开发新型光催化剂,实现高效太阳能转化提供了新的见解.

关键词：光催化剂氢键网络析氢反应光生载流子过度氧化反应迟缓能源危机解吸过程

气相色谱法检测红树林湿地土壤中氯/溴代多环芳烃

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中国环境科学 2024年第1期44卷 261-268页

作者：左梓岑张丽倪洁何真杨桂朋中国海洋大学化学化工学院山东青岛266100 自然资源部热带海洋生态系统与生物资源重点实验室广西北海536000

建立了气相色谱-电子捕获检测器(GC-ECD)法检测红树林湿地土壤中18种氯/溴代多环芳烃(Cl/Br-PAHs)同类物,探究了土壤样品的前处理方法,并验证了方法的有效性.该方法的检出限和加标回收率分别为0.21~3.75ng/g dw和64.9%~106.4%,相对标准... 详细信息

建立了气相色谱-电子捕获检测器(GC-ECD)法检测红树林湿地土壤中18种氯/溴代多环芳烃(Cl/Br-PAHs)同类物,探究了土壤样品的前处理方法,并验证了方法的有效性.该方法的检出限和加标回收率分别为0.21~3.75ng/g dw和64.9%~106.4%,相对标准偏差为0.42%~14.13%.与GC-MS方法相比,GC-ECD方法对于多数Cl/Br-PAHs的准确度和灵敏度相当,且该方法稳定性更好,测定成本更低,可以满足湿地土壤中Cl/Br-PAHs的定性定量分析.采用所建立的方法对广西红树林湿地土壤样品进行了检测,结果显示,湿地土壤样品中Cl/Br-PAHs的总含量范围为163.24~244.45ng/g dw.

关键词：氯/溴代多环芳烃(Cl/Br-PAHs) 气相色谱-电子捕获检测器法(GC-ECD) 土壤红树林湿地新污染物

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中小制造企业跨界创新实现机制与路径研究

科学学研究 2024年第7期42卷 1556-1568页

作者：杨桂菊高颖颖李雅华东理工大学商学院上海200237

基于复杂适应系统理论,以尚品宅配为例,系统分析了中小制造企业跨界创新实现的机制与路径。研究发现:(1)“刺激→行为→结果”是动态环境下企业实现跨界创新的内在机制。企业通过探测与扫描内外部情境形成跨界动力,进而调整自身战略导向... 详细信息

基于复杂适应系统理论,以尚品宅配为例,系统分析了中小制造企业跨界创新实现的机制与路径。研究发现:(1)“刺激→行为→结果”是动态环境下企业实现跨界创新的内在机制。企业通过探测与扫描内外部情境形成跨界动力,进而调整自身战略导向,促进了企业能力重构。(2)跨界创新过程中,企业战略导向呈现出“创业导向→市场导向→技术导向”的转变,并推动企业实现“能力演化→能力转换→能力替代”的升级。(3)伴随企业复杂适应性逐步增强,中小制造企业跨界创新表现出“目标由内向外、范围由小到大、深度由浅到深”的迭代演化过程。具体而言,跨界目标从促进业务增长逐步升级为满足消费需求、重构竞争优势,跨界范围及深度由简单线性地跨入交叉行业,演化为延伸与创新价值链、再到构建数字化产业生态,以实现价值共创共享。研究结论可以对中小制造企业明确跨界动力、实现跨界创新提供理论支持与实践借鉴。

关键词：中小制造企业跨界创新复杂适应系统能力重构

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超固结黏土中不排水柱孔扩张弹塑性解及应用

工程力学 2024年第1期41卷 160-170页

作者：吕桂阳和西良梁汝鸣付艳斌刘洋葛序尧祝人杰张波中建八局第二建设有限公司设计研究院山东济南250014 深圳大学土木与交通工程学院深圳518060 深圳大学滨海城市韧性基础设施教育部重点实验室深圳518060

为求得超固结黏土中考虑K0影响的柱孔不排水扩张精确解,该文基于黏土和砂土模型(CASM)屈服准则,采用经典的应力剪胀关系,充分考虑土体静止土压力参数K0和重度超固结比,运用非相关联流动法则进行应力空间转换,进而建立超固结黏土中考虑K... 详细信息

为求得超固结黏土中考虑K0影响的柱孔不排水扩张精确解,该文基于黏土和砂土模型(CASM)屈服准则,采用经典的应力剪胀关系,充分考虑土体静止土压力参数K0和重度超固结比,运用非相关联流动法则进行应力空间转换,进而建立超固结黏土中考虑K0影响情况下柱孔不排水扩张问题的一阶偏微分方程组求解模型。根据弹塑性边界已知的应力和位移条件,通过数值求解方法确定柱孔扩张模型的精确解。对比修正剑桥模型(MCC)解,基于SMP准侧改进的修正剑桥模型(SMP-MCC)解及黏土和砂土统一硬化模型(CSUH)解进行参数分析表明:当土体OCR≤2时,该文方法较好地模拟土体单元屈服应力和破坏应力;当土体OCR>2时,该文方法克服了超固结黏土高估屈服应力和破坏应力;当K0由1.0变化到2.5时,归一化极限扩孔压力由5.4变化到3.2,归一化极限超静孔隙水压力由2.4变化到1.0。并通过现场实测数据验证了该文方法的实用性与正确性。

关键词：岩土力学柱孔扩张理论本构模型超固结黏土非相关联流动法则

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基于压电致动器的水下柔性推进结构振动特性研究

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船舶力学 2024年第8期28卷 1287-1296页

作者：金爱国金贵阳胡燕海宁波职业技术学院智能装备研究所浙江宁波315800 宁波大学机械工程与力学学院浙江宁波315211

压电纤维(Macro Fiber Composite,MFC)致动器因其柔韧性好、致动力大、防水性能优异等特点越来越受到人们的关注,并在智能传感/致动、能量采集、水下仿生机器人等领域得到了广泛的应用。本文旨在研究MFC驱动水下柔性结构的振动特性与动... 详细信息

压电纤维(Macro Fiber Composite,MFC)致动器因其柔韧性好、致动力大、防水性能优异等特点越来越受到人们的关注,并在智能传感/致动、能量采集、水下仿生机器人等领域得到了广泛的应用。本文旨在研究MFC驱动水下柔性结构的振动特性与动力学响应。计算得到MFC致动器驱动力,根据莫里森半经验公式推导得到流体附加惯性力和附加阻尼力。基于欧拉-伯努利梁理论、假设模态法和第二类拉格朗日方程,建立MFC致动的水下柔性结构耦合非线性动力学模型,采用谐波平衡法将非线性阻尼线性化。数值仿真和实验结果表明:粘贴了MFC致动器的柔性梁结构局部刚度增大,实测模态振型与仿真模态振型基本一致;受周围流体水动力的影响,MFC致动悬臂梁水下前两阶共振频率与动态响应下降明显;模型预测的幅频响应曲线与实测曲线吻合较好,证实了所建耦合动力学模型的有效性。本研究可为基于智能材料的水下仿生推进装置提供参考。

关键词：压电纤维致动器柔性结构振动特性动力学响应水下仿生推进装置