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Point-voxel dual transformer for LiDAR 3D object detection

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Optoelectronics Letters 2025年

作者： Tong Jigang yang fanhang yang Sen Du Shengzhi Tianjin Key Laboratory for Control Theory & Applications in Complicated Systems and Intelligent Robot La-boratory， Tianjin University of Technology， 391 Binshui West Road Department of Electrical Engineering， Tshwane University of Technology

Deep learning for point clouds faces the challenge of their inherent unordered nature， which makes traditional CNN-like methods not directly applicable. However， due to the inherent permutation invariance， transformers provide solutions to unordered points problems faced in LiDAR-based object detection. In this paper， a two-stage LiDAR 3D object detection framework is presented， namely Point-Voxel Dual Transformer (PV-DT3D)， which is a transformer-based method. In the proposed PV-DT3D， point-voxel fusion features are used for proposal refinement. Specifically， in the PV-DT3D， keypoints are sampled from entire point cloud scene and used to encode representative scene features via a proposal-aware voxel set abstraction module. Subsequently， following the generation of proposals by the region proposal networks (RPN)， the internal encoded keypoints are fed into dual transformer encoder-decoder architecture. In 3D object detection， the proposed PV-DT3D is the first to take advantage of both pointwise transformer and channel-wise architecture to capture contextual information from the perspective of spatial and channel dimensions. Experiments conducted on the highly competitive KITTI 3D car detection leaderboard show that， the PV-DT3D achieves superior detection accuracy among state-of-the-art point-voxel-based methods.

关键词：

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美国道路瘦身发展综述

城市交通 2017年第3期15卷 27-35页

作者：杨帆航李瑞敏清华大学交通研究所北京100084

随着完整街道概念的提出,道路瘦身策略在美国的道路规划设计中广泛使用,意在通过减少原有的机动车道空间满足非机动车、行人等出行需求和安全要求。基于美国《道路瘦身信息指南》,整理解析道路瘦身的原则和方法。首先,介绍道路瘦身的概... 详细信息

随着完整街道概念的提出,道路瘦身策略在美国的道路规划设计中广泛使用,意在通过减少原有的机动车道空间满足非机动车、行人等出行需求和安全要求。基于美国《道路瘦身信息指南》,整理解析道路瘦身的原则和方法。首先,介绍道路瘦身的概念、发展历程及三种基本形式。从几何要素设计、几何参数设计、横断面设计、交叉口设计几个层面介绍道路瘦身的设计方法。同时探讨横断面空间分配、行人过街、信号控制、标志标线等运行要素的设计。解析影响道路瘦身实施的几项因素并进行效果分析。最后,从提高道路安全性和协调现行标准两方面讨论道路瘦身在中国的应用价值。

关键词：交通规划道路瘦身交通安全美国

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城市轨道交通快慢车开行方案设计与评价研究

铁道科学与工程学报 2018年第1期15卷 233-239页

作者：孙元广冉昕晨杨帆航陈绍宽广州地铁设计研究院有限公司广东广州510010 北京交通大学城市交通复杂系统理论与技术教育部重点实验室北京100044

为满足不同类型乘客的出行需求,探索城市轨道交通快慢车运营模式下列车开行方案的设计与评价方法十分必要。在总结国内外快慢车组合运营案例经验基础上,探讨快慢车开行方案设计的基本要素和方法,主要包括运行交路、停站方案、开行列车... 详细信息

为满足不同类型乘客的出行需求,探索城市轨道交通快慢车运营模式下列车开行方案的设计与评价方法十分必要。在总结国内外快慢车组合运营案例经验基础上,探讨快慢车开行方案设计的基本要素和方法,主要包括运行交路、停站方案、开行列车对数与比例的确定方法,并进一步设计评价指标。以某城市地铁线为例,依据线路的基本情况和客流特征,总结快慢车开行方案设计的一般步骤,设计并比选出较优开行方案。

关键词：城市轨道交通快慢车开行方案评价指标

STUDY AND APPLICATION ABOUT COMPUTED SYSTEM FOR EXTERNAL CARDIAC MASSAGE, MONITOR OF HEART AND BODY TEMPERATURE

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现代电生理学杂志 2006年第1期13卷 26-27页

作者： LIU Mingshun WU Wensheng MENG fanhang ZHU Shouzeng The Fourth Affiliated Hospital of Hebei Medical University Shijiazhuang 050011 石家庄市第二职业中专学校 Hebei Eletron Technique Research Institute Shijazhuang 050000

Objective:To make and study computed system for external cardiac massage,monitor of heart and body temperature and observe its clinical ***:The system was made and ***:The effect of system was ***: The system was an e... 详细信息

关键词： computed system for external cardiac massage,monitor of heart and body temperature study clinical application

THE OBSERVATION ON CURATIVE EFFECT OF XIFENGDINGJIAWAN IN TREATMENT OF EPILEPSY AND BA

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现代电生理学杂志 2014年第2期21卷 103-104页

作者： Mingshun Liu Lanjie Gu Qingrui Liu fanhang Meng Fourth Affiliated Hospital Hebei Medical University

目的:探讨熄风定癎丸的疗效和脑电地形图的改变。方法:用熄风定癎丸对133例癫癎患者进行治疗并进行脑电地形图检查,同时与对照组进行比较。结果:治疗组的疗效是95.6%,对照组是69.7%。脑电地形图有明显的改变。结论:熄风定癎丸的疗效是... 详细信息

目的:探讨熄风定癎丸的疗效和脑电地形图的改变。方法:用熄风定癎丸对133例癫癎患者进行治疗并进行脑电地形图检查,同时与对照组进行比较。结果:治疗组的疗效是95.6%,对照组是69.7%。脑电地形图有明显的改变。结论:熄风定癎丸的疗效是明显的,脑电地形图有重要的应用价值。

关键词：疗效熄风定痛丸癫痼脑电地形图

电光晶体材料包层光纤Bragg光栅及其传感应用的研究

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电光晶体材料包层光纤Bragg光栅及其传感应用的研究

作者：樊航兰州理工大学

学位级别：硕士

本文提出了一种包层为电光晶体材料LiTaO3的新型光纤Bragg光栅,结合电光效应、耦合模理论和同时测量原理等理论,分析了纤芯半径和外加电场对光栅特性的影响并应用该类型光栅设计了一种新型传感器。主要研究内容如下:1、研究了芯径半径... 详细信息

本文提出了一种包层为电光晶体材料LiTaO3的新型光纤Bragg光栅,结合电光效应、耦合模理论和同时测量原理等理论,分析了纤芯半径和外加电场对光栅特性的影响并应用该类型光栅设计了一种新型传感器。主要研究内容如下:1、研究了芯径半径大小和电场强度对基模能量分布、布拉格波长?B、反射率?、群时延?、二阶色散D和三阶色散?3的影响。研究结果表明:(1)半径恒定条件下,随着电场强度的不断增加,基模能量最大值也增加,有效模场面积和光栅布拉格波长不断减小,反射谱、群时延和二阶色散曲线都向短波长方向移动,期间伴随着反射谱宽度、最大值和最小值的改变,并且布拉格波长处的时延最大,二阶色散最小。(2)入射波长恒定条件下,当半径增加时,反射谱、群时延和二阶色散曲线移向高电场,当电场强度增加时,与反射谱、群时延和二阶色散曲线对应的半径也增大。(3)电场一定时,随着半径a的逐渐增大时延最大值向长波长移动,即发生红移,并且半径对时延的影响程度与电场强度的大小有关。(4)当波长?=1550nm,半径为900nm,电场强度为53×107 v/m时,三阶色散?3取得最大值。?3从最小值到最大值的过程中,电场强度改变了1×106v/m,而半径只改变了0.1nm,该结果说明三阶色散对电场不是很敏感,但是其对半径极为敏感。2、设计了一种包层为单轴电光晶体LiTaO3的新型光纤Bragg光栅传感器。单个光纤Bragg光栅的一半包层被施加电场,另一半保持不变,应用耦合模理论、电光效应原理和双波长法研究了有外加电场时的传感性能。研究结果表明没有电场的一半光栅的温度灵敏度为14.31 pm/℃,与之对应的布拉格波长漂移只与温度或者应变有关;所加电场强度在0-400×107v/m之间时,有电场的一半光栅的温度灵敏度变化范围为14.12-14.31 pm/℃,与之对应的布拉格波长漂移不仅与温度或者应变有关,还受到电场强度的影响。因此,应用该传感器可分辨出温度、电场强度所引起的布拉格波长漂移,从而实现了温度-电场的同时测量。该成果在高电压领域具有潜在的应用价值。

关键词：光纤Bragg光栅色散光纤传感器单轴晶体电光效应

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司法技术对环境司法的效能影响研究

司法技术对环境司法的效能影响研究

作者：范航成都理工大学

学位级别：硕士

环境问题在近些年来进入爆发期,而我国“五位一体”总体布局的提出,也将生态文明建设摆到了重要位置,这让环境司法面临着前所未有的压力,对环境司法在解决环境纠纷过程中所发挥的作用提出了更高要求。因此,需要找到一个新的突破口来帮... 详细信息

环境问题在近些年来进入爆发期,而我国“五位一体”总体布局的提出,也将生态文明建设摆到了重要位置,这让环境司法面临着前所未有的压力,对环境司法在解决环境纠纷过程中所发挥的作用提出了更高要求。因此,需要找到一个新的突破口来帮助环境司法效能实现层级上的提升,以缓解环境纠纷显著增多的紧张局面。当前我国环境司法的实践探索仍处在起步阶段,司法效能低下也已经成为这一阶段不可避免的问题,因此本文旨在通过司法技术的创新性视角,研究司法技术与环境司法的内在关系,证明其对于环境司法效能提升的必要性并找到影响其作用发挥的相关因素,最终提出合理利用司法技术提升环境司法效能的有效途径。本文除结论和参考文献之外,主要分为五个章节:第一章为引言部分,主要阐述本研究的相关依据及研究目的和意义,并对国内外在该领域的已有研究进行全面深入的整理和总结。在此基础上,找到当前研究的不足,并以此为突破点,将其作为本文核心的研究重点和创新之处,从而进一步整理出文章的研究思路和相关研究方法,为下文的展开做好必要铺垫。第二章为司法技术对于环境司法的必要性。本章主要的逻辑顺序为:首先厘清和界定研究对象的相关概念,对其内涵和外延进行必要的概括和阐释,以保障后续研究能在该理论框架内进行。然后分别对传统环境司法模式下的大陆法系和英美法系在实践中遭遇的困境进行解析,并结合在当前三审合一制度的推行过程中我国环境司法改革所遇到的挑战来证明司法技术对传统和现代环境司法模式的必要性。最后通过国内外的经典案例对比,进一步阐述在使用和缺少司法技术的不同情况下,同类型环境案例会因此分别得到怎样的结果,从而证明司法技术对于环境司法的重要作用。第三章为司法技术对我国环境司法效能影响的现状。在前文对司法技术、环境司法和司法效能等核心概念进行界定时,笔者总结出了司法技术对于环境司法的主要影响体现在司法效率、司法公正、司法公开和能力提升等四个方面,因此在本章便以此为逻辑顺序依次展开详细论述,分析当前的司法技术在环境司法的重要环节中是否发挥了应有作用,并通过所体现出的主要问题从细节上把握司法技术对环境司法产生作用的主要方式和途径。第四章为司法技术影响环境司法效能的制约因素。本章同样是在前述研究的基础上所做的进一步深入,通过对司法技术如何影响环境司法效能进行了比较全面的解析之后,就需要进一步分析上述研究中所表现出的主要问题是由何种原因造成,即分析影响司法技术作用发挥的制约因素。因此本章分别从微观、中观和宏观三个层面进行解读,对主要制约因素产生的原因进行了探究,从而解释了为何在当前的司法实践中司法技术难以发挥其应有的效果,以及环境司法效能为何没有得到明显改善。第五章为对策分析。通过前述几个章节的研究,笔者厘清了司法技术对于环境司法的必要性和在实践中的作用发挥现状,并找到了制约因素及其产生原因,因此得以在上述研究的基础上进行总结归纳,针对当前需要解决的主要问题提出个人认为具有一定可行性和可操作性的对策。笔者在本章结合技术决定论和社会建构论的相关理念,分别从意识层面和制度层面提出了在未来的环境司法改革中可以从哪些方面进行意识上的构建和制度上的完善,从而让司法技术真正发挥提升环境司法效能的作用,最终促进生态文明建设的发展和环境司法改革的完善。

关键词：司法技术环境司法效能

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手工艺的思想资源及其对现代生活的反思

民俗研究 2023年第3期 27-46,157,158页

作者：孟凡行北京师范大学人文和社会科学高等研究院广东珠海519087 北京师范大学社会学院广东珠海519087

技术是人的本质性要素,其存在经验技术和工程技术两个维度,并以其对应的自发性秩序和工具性秩序相对平衡地维护着人类社会的运行。进入现代社会后,工程技术突飞猛进并催生了技术万能论,自发性秩序遭到工具性秩序的全面压制,现代生活进... 详细信息

技术是人的本质性要素,其存在经验技术和工程技术两个维度,并以其对应的自发性秩序和工具性秩序相对平衡地维护着人类社会的运行。进入现代社会后,工程技术突飞猛进并催生了技术万能论,自发性秩序遭到工具性秩序的全面压制,现代生活进入持续焦虑状态。艺术和手工艺共享自发性秩序“基因”,前者以其激进的反身性行动完成了对工具性秩序的批判,却因被现代机械因素异化和自持的强烈个体性因素而难以完成连接传统和共同体建设任务;后者是经验技术的集中表现形式之一,其始终带有的文化本源性、共同体因素和具身性实践,具有连接传统经验世界,召唤自发性秩序,进而重塑自由生活世界的潜能。

关键词：手工艺现代生活经验技术自发性秩序具身性实践

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艺术人类学的基本问题与学科发展新方向

思想战线 2019年第5期45卷 43-52页

作者：孟凡行东南大学艺术学院

艺术人类学对艺术学的意义与其在人类学中作为一个研究侧面(分支学科)不同,由于它可担负起艺术研究从艺术物理层向艺术哲学层攀升过程中文化研究的功能,因而是艺术学必不可缺的层面。艺术人类学将艺术放入文化和社会网络中进行整体研究... 详细信息

艺术人类学对艺术学的意义与其在人类学中作为一个研究侧面(分支学科)不同,由于它可担负起艺术研究从艺术物理层向艺术哲学层攀升过程中文化研究的功能,因而是艺术学必不可缺的层面。艺术人类学将艺术放入文化和社会网络中进行整体研究的思路,决定了研究对象不再是虚无缥缈的艺术,而是实实在在的艺术界。艺术民族志方法可帮助艺术学摆脱在面对从“死艺术”到“活态艺术”转变的当代艺术图景时的困境,且可为艺术学打造全新的一手资料系统。艺术人类学的理论和方法对传统的艺术学有“革新”价值,艺术人类学应抓住艺术学升门和艺术学理论升为一级学科的机遇,将自身建设成艺术学理论的二级学科。

关键词：艺术人类学艺术民族志学科位置学科建设艺术学理论