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Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics 2024年第S1期41卷 96-102页

作者： ZHANG Xianzhu you jingjing ZHANG Yuanwei College of Mechanical and Electronic Engineering Nanjing Forestry UniversityNanjing 210037P.R.China

Aiming at the problem that it is difficult to generate the dynamic decoupling equation of the parallel six-dimensional acceleration sensing mechanism,two typical parallel six-dimensional acceleration sensing mechanisms are taken as *** analyzing the scale constraint relationship between the hinge points on the mass block and the hinge points on the base of the sensing mechanism,a new method for establishing the dynamic equation of the sensing mechanism is ***,based on the scale constraint relationship between the hinge points on the mass block and the hinge points on the base of the sensing mechanism,the expression of the branch rod length is *** inherent constraint relationship between the branches is excavated and the branch coordination closed chain of the“12-6”configuration is *** output coordination equation of the sensing mechanism is successfully ***,the dynamic equations of“12-4”and“12-6”configurations are constructed by the Newton-Euler method,and the forward decoupling equations of the two configurations are solved by combining the dynamic equations and the output coordination ***,the virtual prototype experiment is carried out,and the maximum reference errors of the forward decoupling equations of the two configuration sensing mechanisms are 4.23%and 6.53%,*** results show that the proposed method is effective and feasible,and meets the real-time requirements.

关键词： six-dimensional acceleration sensor parallel mechanism topological configuration coordination equation dynamics

完全各向同性的Stewart型六维加速度感知机构构型综合

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南京航空航天大学学报 2024年第4期56卷 723-730页

作者：张显尤晶晶姜杰凤张缘为李成刚南京林业大学机械电子工程学院南京210037 重庆大学高端装备机械传动全国重点实验室重庆400044 杭州师范大学工学院杭州310036 南京航空航天大学机电学院南京210016

各向同性是六维加速度感知机构的重要性能指标之一,决定了传感器的测量精度。为获得感知机构的完全各向同性,提出了一种新的构型综合方法。首先,运用Newton⁃Euler法并基于支链之间固有的尺度约束关系,构建了Stewart型六维加速度感知机... 详细信息

各向同性是六维加速度感知机构的重要性能指标之一,决定了传感器的测量精度。为获得感知机构的完全各向同性,提出了一种新的构型综合方法。首先,运用Newton⁃Euler法并基于支链之间固有的尺度约束关系,构建了Stewart型六维加速度感知机构的正向解耦方程。其次,剖析了感知机构的各向同性与正向解耦方程中输入矩阵条件数的关联,以及支链位姿与输入矩阵的映射关系。创建了完全各向同性感知机构的构型综合步骤。最后,遵循该步骤,综合出“12⁃6”式Stewart型六维加速度感知机构,并开展了虚拟实验。将添加0.100%随机扰动和零扰动这两种情况相比较,结果显示,六维加速度的最大引用误差为0.169%,也即输入、输出误差的放大倍数仅为1.69。这表明,新构型具有优异的各向同性性能。

关键词：六维加速度传感器并联机构构型综合解耦各向同性

Inverse Dynamics of A 3-DOF Parallel Mechanism Based on Analytical Forward Kinematics

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Chinese Journal of Mechanical Engineering 2022年第5期35卷 291-300页

作者： Ke Wang Ju Li Huiping Shen jingjing you Tingli Yang Research Center for Advanced Mechanism Theory Changzhou UniversityChangzhou 213016China College of Mechanical and Electronic Engineering Nanjing Forestry UniversityNanjing 210042China

For the development of a parallel mechanism(PM),it is necessary to establish a dynamic model which can accurately meet the requirements of real-time *** with the general dynamic analysis model based on the inverse kinematics,the dynamic analysis model based on the forward kinematics has the advantage of *** this paper,a new type of 3-DOF PM with analytical forward displacement analysis is *** from the general dynamic analysis based on the inverse kinematics,the displacement,velocity and acceleration equations of the PM are established and solved by forward *** inverse dynamic equation of the PM is constructed and solved by analyzing the forces on each link and based on Newton-Euler *** the theoretical results of an example are compared with the simulation results,which shows that the simulation results are basically consistent with the theoretical *** the maximum error of the driving force of each pair is 1.32%,5.8%and 5.2%,respectively,which verifies the correctness of the dynamic *** PM has a potential application prospect in the grasping,spraying and picking of *** research results of this paper provide a theoretical basis for the design,manufacture and application of the PM.

关键词： Parallel mechanism Dynamic model Newton-Euler method Simulation verification

基于ADAMS二次开发的六维加速度感知机构的性能优化

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传感器与微系统 2024年第5期43卷 11-14页

作者：史浩飞尤晶晶王澍声张显崔柳南京林业大学机械电子工程学院江苏南京210037 南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室江苏南京210016

构建了六维加速度感知机构的二次开发系统,可实现不同构型和不同尺寸间的转换。给出了基频和灵敏度的计算结果,并以灵敏度为主要性能指标,提出了9-3、12-6和6-6构型的一种参数优化方法。结果显示:6-6构型的线加速度灵敏度和角加速度灵... 详细信息

构建了六维加速度感知机构的二次开发系统,可实现不同构型和不同尺寸间的转换。给出了基频和灵敏度的计算结果,并以灵敏度为主要性能指标,提出了9-3、12-6和6-6构型的一种参数优化方法。结果显示:6-6构型的线加速度灵敏度和角加速度灵敏度分别提升了2.4倍和4.1倍;9-3构型、12-6构型的线加速度灵敏度均提升了2.4倍,角加速度灵敏度均提升了3.6倍。

关键词：六维加速度传感器感知机构二次开发基频灵敏度

球体质量块型六维加速度传感器的最大工作频率

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传感器与微系统 2024年第7期43卷 51-53,58页

作者：尤晶晶史浩飞张显陆祎萌南京林业大学机械电子工程学院江苏南京210037 江苏省精密与微细制造技术重点实验室江苏南京210016

工作频带是加速度传感器的重要性能指标之一,但六维加速度传感器的最大工作频率目前尚不明确。鉴于此,分别以实心球体质量块型和空心球体质量块型六维加速度传感器为研究对象,构建了系统最大工作频率的数学模型。首先,通过虚拟实验,获... 详细信息

工作频带是加速度传感器的重要性能指标之一,但六维加速度传感器的最大工作频率目前尚不明确。鉴于此,分别以实心球体质量块型和空心球体质量块型六维加速度传感器为研究对象,构建了系统最大工作频率的数学模型。首先,通过虚拟实验,获得了传感器基频及最大工作频率与质量块直径和支链刚度之间的数据对。接着,分别绘制了基频和最大工作频率的性能图谱,并运用多元线性回归理论拟合了数据对。最后,运用线性包络原理建立了2个频率之间的映射关系。结果表明,最大工作频率始终介于基频的1/35~1/30区间内。

关键词：六维加速度传感器动力学基频工作频率包络

可重构3-RRR并联机器人的“点对点”路径规划

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南京航空航天大学学报 2024年第3期56卷 415-423页

作者：黄宁宁尤晶晶王澍声叶鹏达沈惠平李成刚南京林业大学机械电子工程学院南京210037 常州大学机械与轨道交通学院常州213016 南京航空航天大学机电学院南京210016

通过拓扑重构,可以提高并联机器人的静刚度、故障修复等性能,但机器人重构之后能否到达任意指定的位姿且不经过奇异位形,尚无定论。为此,以可重构3-转动副转动副转动副(3-revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,3-RRR)并联机器... 详细信息

通过拓扑重构,可以提高并联机器人的静刚度、故障修复等性能,但机器人重构之后能否到达任意指定的位姿且不经过奇异位形,尚无定论。为此,以可重构3-转动副转动副转动副(3-revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,3-RRR)并联机器人为研究对象,提出了一种能够实现“点对点”路径跟踪的规划算法。首先,建立了机构重构之前的反向运动学模型,据此确定了6组重构序列。接着,构建了一种“四步”规划算法,适用于任意自由度的可重构并联机器人的“点对点”路径跟踪,具有直观的几何解释,并且能够消除全部的奇异位形;通过算例验证了规划算法的有效性。然后,基于螺旋理论,计算出各组参量下的输入、输出和局部传递指标值,据此,确定了重构序列下的最优输入参量。最后,将“点对点”路径规划算法推广至连续路径规划的情形。

关键词：并联机器人拓扑重构路径规划螺旋理论奇异性

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并联式六维加速度/力感知机构的设计及分析

振动．测试与诊断 2024年第5期44卷 993-1001,1042,1043页

作者：史浩飞尤晶晶姜杰凤李成刚黄磊石雨婷南京林业大学机械电子工程学院南京210037 杭州师范大学工学院杭州310036 南京航空航天大学机电学院南京210016

为了解决感知机构对加速度和力信息同时反馈的问题,设计了一种基于3-RPR平面并联机构的六维加速度/力感知机构,推导了解耦算法,分析了解耦精度、灵敏度与结构参数之间的关联。首先,综合运用Angeles特征长度法和Gosselin奇异分析法,绘制... 详细信息

为了解决感知机构对加速度和力信息同时反馈的问题,设计了一种基于3-RPR平面并联机构的六维加速度/力感知机构,推导了解耦算法,分析了解耦精度、灵敏度与结构参数之间的关联。首先,综合运用Angeles特征长度法和Gosselin奇异分析法,绘制了并联机构的奇异曲面;其次,设计了感知机构的结构模型,分别运用Kane方程和静力平衡方程推导了加速度、力解耦算法;然后,基于半闭环思想,构建了加速度误差补偿算法;最后,通过分析并联机构的静刚度矩阵,推导多维传感器灵敏度的定义式,揭示了结构参数对解耦精度和灵敏度的影响规律。实验结果显示,线加速度、角加速度、力及力矩的解耦误差分别小于8.8242×10^(-4),4.2914×10^(-6),0.4461×10^(-6)和8.6297×10^(-6),为感知机构的尺度综合提供理论指导。

关键词：加速度测量力学测量并联机构奇异性静刚度灵敏度

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可重构3-RPR平面并联机构的静刚度研究

机床与液压 2024年第17期52卷 1-6页

作者：黄宁宁尤晶晶陆祎萌王澍声李成刚南京林业大学机械电子工程学院江苏南京210037 南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室江苏南京210016 南京林业大学经济管理学院江苏淮安223023 南京航空航天大学机电学院江苏南京210016

以3-RPR平面并联机构为研究对象,通过设计一种在驱动、被动和锁定3种状态之间相互切换的移动副和转动副锁定装置,实现机构的重构。对重构前、后机构的静刚度特性进行理论建模和软件仿真。通过锁定任意两个运动副的方式,实现机构的拓扑... 详细信息

以3-RPR平面并联机构为研究对象,通过设计一种在驱动、被动和锁定3种状态之间相互切换的移动副和转动副锁定装置,实现机构的重构。对重构前、后机构的静刚度特性进行理论建模和软件仿真。通过锁定任意两个运动副的方式,实现机构的拓扑重构。根据动平台的运动状态对锁定方式进行分类,并建立机构的反向运动学模型。对机构的雅克比进行推导,并基于虚功原理,推导静刚度矩阵。最后,对重构前、后的机构进行静力学虚拟实验,对比分析实验数据。结果表明:拓扑重构可以提升平面并联机构的静刚度性能。特别地,动平台做定轴转动时,其静刚度的提升效果尤其明显。这为少自由度可重构并联机构的性能评价和参数优化提供了理论依据。

关键词：并联机构拓扑重构雅克比静刚度虚功原理

Association between adjuvant chemotherapy and survival in stage I gastric cancer patients after curative resection

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Gastroenterology Report 2023年第1期11卷 512-518页

作者： Qiuying Chen Hua Xiao Lu Zhang jingjing you Zhe Jin Bin Zhang Department of Radiology The First Affiliated HospitalJinan UniversityGuangzhouGuangdongP.R.China Graduate College Jinan UniversityGuangzhouGuangdongP.R.China Department of Hepatobiliary and Intestinal Surgery Hunan Cancer Hospital and the Affiliated Cancer Hospital of Xiangya School of MedicineCentral South UniversityChangshaHunanP.R.China

Background:The efficacy of adjuvant chemotherapy(AC)on survival outcomes of patients with stage I gastric cancer(GC)after curative resection remains *** aimed to determine whether these patients would benefit from ***:This retrospective study included patients with pathologically confirmed stage I GC who underwent curative resection between November 2010 and December *** were divided into AC and non-AC groups,then a 1:1 propensity score matching(PSM)analysis was performed to minimize the selection *** risk factors including age,pN stage,pT stage,lymphovascular invasion,perineural invasion,tumor size,histological type,and carcinoembryonic antigen level were used as matching *** recurrence-free survival(RFS)and disease-specific survival(DSS)were compared between groups using the Kaplan–Meier ***:A total of 902 consecutive patients were enrolled and 174(19.3%)patients were treated with *** created 123 pairs of *** PSM,patients receiving AC had lower 10-year RFS rates(90%vs 94.6%,P=0.035)than those who did not receive AC;the two groups had similar 10-year DSS rates(93.8%vs 95.0%,P=0.240).After PSM,there were no statistical differences in the 10-year RFS(90.9%vs 93.0%,P=0.507)or DSS rates(93.5%vs 93.6%,P=0.811)between the two *** results were found in the stage IA and IB ***,these findings were not affected by AC ***:The addition of AC could not provide survival benefits for patients with stage I GC after surgery and follow-up is thus ***,large-scale randomized clinical trials are required.

关键词： gastric cancer stage I survival adjuvant chemotherapy propensity score matching

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课外项目参与机械原理课程考核的实践探索

机械工程师 2024年第8期 5-7,12页

作者：尤晶晶张玉言黄宁宁南京林业大学机械电子工程学院南京210037

针对机械原理课程单一考核形式存在诸多不利影响的问题,提出了一种课外项目参与课程考核的实践方案。详细阐述了一个基于3-RRR(R表示转动副)平面并联机构杆组拆分的课外项目案例。通过项目选题、小组分工、独立计算、成果汇总、项目答辩... 详细信息

针对机械原理课程单一考核形式存在诸多不利影响的问题,提出了一种课外项目参与课程考核的实践方案。详细阐述了一个基于3-RRR(R表示转动副)平面并联机构杆组拆分的课外项目案例。通过项目选题、小组分工、独立计算、成果汇总、项目答辩5个环节,学生完成了项目考核的全部内容,并对平面机构的组成原理与结构分析有了更深刻的理解。这有利于提升学生的知识水平、专业技能、工程意识和科研素养,同时也是贯彻落实素质教育、创新教育理念的良好体现。

关键词：机械原理课外项目课程考核并联机构杆组分析