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基于改进YOLOv5m的采摘机器人苹果采摘方式实时识别

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农业机械学报 2022年第9期53卷 28-38,59页

作者：闫彬樊攀王美茸史帅旗雷小燕杨福增西北农林科技大学机械与电子工程学院陕西杨凌712100 农业农村部苹果全程机械化科研基地陕西杨凌712100 农业农村部北方农业装备科学观测实验站陕西杨凌712100 黄土高原土壤侵蚀与旱地农业国家重点实验室陕西杨凌712100

为准确识别果树上的不同苹果目标,并区分不同枝干遮挡情形下的果实,从而为机械手主动调整位姿以避开枝干对苹果的遮挡进行果实采摘提供视觉引导,提出了一种基于改进YOLOv5m面向采摘机器人的苹果采摘方式实时识别方法。首先,改进设计了Bo... 详细信息

为准确识别果树上的不同苹果目标,并区分不同枝干遮挡情形下的果实,从而为机械手主动调整位姿以避开枝干对苹果的遮挡进行果实采摘提供视觉引导,提出了一种基于改进YOLOv5m面向采摘机器人的苹果采摘方式实时识别方法。首先,改进设计了BottleneckCSP-B特征提取模块并替换原YOLOv5m骨干网络中的BottleneckCSP模块,实现了原模块对图像深层特征提取能力的增强与骨干网络的轻量化改进;然后,将SE模块嵌入到所改进设计的骨干网络中,以更好地提取不同苹果目标的特征;进而改进了原YOLOv5m架构中输入中等尺寸目标检测层的特征图的跨接融合方式,提升了果实的识别精度;最后,改进了网络的初始锚框尺寸,避免了对图像里较远种植行苹果的识别。结果表明,所提出的改进模型可实现对图像中可直接采摘、迂回采摘(苹果上、下、左、右侧采摘)和不可采摘果实的识别,识别召回率、准确率、mAP和F1值分别为85.9%、81.0%、80.7%和83.4%。单幅图像的平均识别时间为0.025 s。对比了所提出的改进算法与原YOLOv5m、YOLOv3和EfficientDet-D0算法在测试集上对6类苹果采摘方式的识别效果,结果表明,所提出的算法比其他3种算法识别的mAP分别高出了5.4、22、20.6个百分点。改进模型的体积为原始YOLOv5m模型体积的89.59%。该方法可为机器人的采摘手主动避开枝干对果实的遮挡,以不同位姿采摘苹果提供技术支撑,可降低苹果的采摘损失。

关键词：苹果采摘机器人 YOLOv5m 采摘方式识别视觉引导深度学习

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lncRNA FLJ26245通过miR-200a-3p/PTPRG轴调控前列腺癌PC-3细胞的增殖与迁移

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中国肿瘤生物治疗杂志 2021年第7期28卷 659-664页

作者：杨凌博杨金辉鲁帅奇李小辉卢绩郑州大学附属洛阳中心医院泌尿外科河南洛阳471009 吉林大学附属第一医院泌尿外科吉林长春130021

目的:探讨lncRNA FLJ26245在前列腺癌组织和细胞中的表达及其对PC-3细胞增殖与迁移能力的影响及其分子机制。方法:选用2017年3月至2019年5月在洛阳中心医院手术切除的52例前列腺癌及相应的癌旁组织标本,以及前列腺细胞系LNCaP、C4-2B、P... 详细信息

目的:探讨lncRNA FLJ26245在前列腺癌组织和细胞中的表达及其对PC-3细胞增殖与迁移能力的影响及其分子机制。方法:选用2017年3月至2019年5月在洛阳中心医院手术切除的52例前列腺癌及相应的癌旁组织标本,以及前列腺细胞系LNCaP、C4-2B、PC-3、DU-145和正常前列腺上皮细胞RWPE-1,用qPCR法检测前列腺癌组织和细胞中FLJ26245的表达水平。分别将FLJ26245 mimic和阴性对照质粒(lncR-NC)转染到PC-3细胞中,用MTT法、细胞划痕愈合实验分别检测细胞的增殖和迁移能力。生物信息学技术预测和双荧光素酶基因报告实验验证FLJ26245与miR-200a-3p、酪氨酸磷酸酶受体G(PTPRG)三者之间的靶向关系。用qPCR和WB法分别检测FLJ26245下游基因及增殖与迁移相关蛋白的表达。结果:FLJ26245在前列腺癌组织和细胞中的表达水平分别显著低于癌旁组织(P<0.01)和RWPE-1细胞(P<0.01或P<0.05),以PC-3细胞中的表达水平为最低(P<0.01)。FLJ26245过表达可明显抑制PC-3细胞的增殖和迁移能力(P<0.05或P<0.01)。FLJ26245可与miR-200a-3p靶向结合,miR-200a-3p可与PTPRG靶向结合(均P<0.01)。FLJ26245过表达的PC-3细胞中miR-200a-3p表达水平显著降低(P<0.01)、PTPRG mRNA和蛋白表达水平均明显升高(均P<0.01),细胞中增殖和迁移相关蛋白cyclin A、CDK2和Twist、N-cadherin均显著降低(均P<0.01)。结论:FLJ26245在前列腺癌组织及细胞中均低表达,其可能通过miR-200a-3p/PTPRG轴调控前列腺癌PC-3细胞的增殖与迁移能力。

关键词：前列腺癌 PC-3细胞 lncRNA FLJ26245 miR-200a-3p 酪氨酸磷酸酶受体G 增殖迁移

中喜马拉雅陈塘地区基性麻粒岩变质作用、原岩特征及其地质意义

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岩石学报 2024年第5期40卷 1603-1627页

作者：王淑真张贵宾刘帅奇北京大学地球与空间科学学院造山带与地壳演化教育部重点实验室北京100871

本文对中喜马拉雅陈塘地区高压基性麻粒岩进行了岩石学、地球化学和锆石年代学及Hf同位素研究,确定了其变质P-T演化、原岩性质和构造背景。陈塘地区基性麻粒岩发生了明显部分熔融,基质中保存有单斜辉石和斜长石后成合晶,指示其可能经历... 详细信息

本文对中喜马拉雅陈塘地区高压基性麻粒岩进行了岩石学、地球化学和锆石年代学及Hf同位素研究,确定了其变质P-T演化、原岩性质和构造背景。陈塘地区基性麻粒岩发生了明显部分熔融,基质中保存有单斜辉石和斜长石后成合晶,指示其可能经历了榴辉岩相变质作用。根据基性麻粒岩的矿物组合识别出三个变质演化阶段:高压麻粒岩相矿物组合为石榴子石+单斜辉石+斜长石+金红石+石英,温压条件为1.0~1.3GPa、730~800℃;中压麻粒岩相矿物组合为石榴子石+单斜辉石+斜方辉石+角闪石+斜长石+钛铁矿+金红石+石英,温压条件为0.78~0.82GPa、820~890℃;而角闪岩相阶段以角闪石的大量出现为特征,变质温压条件为0.6~0.7GPa、660~740℃。锆石U-Pb年代学指示基性麻粒岩高压麻粒岩相的变质时代为15~14Ma,原岩时代为~1800Ma。另外,基于TiO_(2)含量可将基性麻粒岩划分为两组,一组具有低的TiO_(2)和高的ε_(Nd)(t),稀土元素配分模式与E-MORB一致,原岩为弧后盆地玄武岩。第二组基性麻粒岩相比于第一组,具有高的TiO_(2)、REE、Th/Ta和低的Mg^(#)、Nb/La和ε_(Nd)(t),其稀土元素配分模式与OIB一致。地球化学特征表明高Ti基性麻粒岩的原岩经历了显著的地壳混染,其形成与低Ti组基性麻粒岩原始岩浆上升过程混染壳源物质有关。中喜马拉雅Ama Drime地体-陈塘地区-Arun河谷沿南北方向上均出露的古元古代岩浆记录可能与新生代裂谷活动导致喜马拉雅造山带古元古代基底剥露至地表有关。另外,本研究证实印度大陆北缘在古元古代(1.9~1.8Ga)处于汇聚型板块边缘,伴生有广泛的弧/弧后岩浆作用,而非裂谷环境。

关键词：中喜马拉雅基性麻粒岩变质作用原岩特征构造意义

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MEMS陀螺仪参数校准方法研究

电子技术应用 2015年第4期41卷 50-52页

作者：马帅旗陕西理工学院电气工程学院陕西汉中723003

针对陀螺仪标定成本与精度之间矛盾的问题,建立了陀螺仪的误差模型,探索了一组最佳标定位置,提出了针对陀螺仪的零偏、标度因数和安装误差角等参数引起测量数据出现偏差的4位置标定方法。并将该方法应用于机载系统的姿态测量单元,估计... 详细信息

针对陀螺仪标定成本与精度之间矛盾的问题,建立了陀螺仪的误差模型,探索了一组最佳标定位置,提出了针对陀螺仪的零偏、标度因数和安装误差角等参数引起测量数据出现偏差的4位置标定方法。并将该方法应用于机载系统的姿态测量单元,估计出了陀螺的标定参数,并对标定后的陀螺仪进行试验测试。测试结果表明,标定后陀螺仪的性能满足预期试验要求,验证了该标定方法的正确性和有效性。

关键词：陀螺仪标定 4位置零偏标度因数安装误差

不同覆盖位置下草地坡面水流路径长度变化特征

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农业工程学报 2021年第3期37卷 116-123页

作者：闫帅旗朱冰冰边熇陕西师范大学地理科学与旅游学院西安710119

为深入探索植被覆盖及其格局的减水减沙的水动力学过程及其机理,该研究利用室内放水冲刷试验,分析了不同植被盖度及其覆盖位置在不同冲刷流量下水流路径长度的变化,以及水流路径长度与植被覆盖度、水动力学参数和产流产沙量之间的关系,... 详细信息

为深入探索植被覆盖及其格局的减水减沙的水动力学过程及其机理,该研究利用室内放水冲刷试验,分析了不同植被盖度及其覆盖位置在不同冲刷流量下水流路径长度的变化,以及水流路径长度与植被覆盖度、水动力学参数和产流产沙量之间的关系,探讨坡面水流路径长度作为表征植被格局参数的可行性。结果表明:1)植被覆盖度可有效影响水动力参数的变化,并且随着植被覆盖度的增加,流速和单位水流功率呈线性减小趋势(P<0.01);而糙率系数、阻力系数和径流剪切力则呈指数增加趋势(P<0.01)。坡面水流受阻可能性增加,动能减弱,进而导致产流产沙量不断减少,并且冲刷流量越大,减小幅度越大。2)在不同冲刷流量下,水流路径长度与植被覆盖度、水动力参数和产流产沙量之间均存在显著的相关关系(P<0.01)。同时随着水流路径长度的增加,一方面,流速和单位水流功率呈对数式上升,坡面水流动能增强;另一方面糙率系数、阻力系数和径流剪切力分别呈对数式和指数式减小,坡面阻滞能力下降,水流侵蚀力增强。最终导致坡面侵蚀状况发生变化,产流产沙量呈对数式增加。因此,水流路径长度可作为反映植被减水减沙的动力学过程和预测坡面产水产沙的参数之一。该研究为深化理解植被格局与水文连通性的作用关系,建立合适的植被格局表征和植被减蚀效应评价提供依据,以期增强地区生态环境的质量和稳定性,为现代化农业发展,特别是保障农业生产环境做出贡献。

关键词：坡面植被侵蚀水流路径长度水动力参数

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国际中文教育类型体系构建

四川师范大学学报（社会科学版） 2024年第2期51卷 145-153,206,207页

作者：刘帅奇吴应辉中央民族大学国际教育学院教育部人文社科重点研究基地“北京语言大学国际中文教育研究院”

国际中文教育类型是指全球视野下较为稳定的中文教育形态,其分类体系的构建是对世界各类中文教育形态特质的归纳、定位和系统化。教育部发布的《研究生教育学科专业目录(2022年)》将“国际中文教育”作为教育学门类下的专业学位类别独... 详细信息

国际中文教育类型是指全球视野下较为稳定的中文教育形态,其分类体系的构建是对世界各类中文教育形态特质的归纳、定位和系统化。教育部发布的《研究生教育学科专业目录(2022年)》将“国际中文教育”作为教育学门类下的专业学位类别独立设置,对本学科提出了新的研究课题。其类型体系不仅是学科理论体系的基石,还可为全球中文教育发展顶层设计提供理论依据。基于对全球中文教育形态的全面考察,本文拟从空间、场域、教育目的、教育性质、习得顺序、语言地位、技术应用、教学法等视角构建其类型体系,纵向逐层细化分类,横向厘清平行与交叉融合等关系。由于国际中文教育处于不断发展变化之中,其类型体系具有开放性和动态发展性,本文构建了以3个主干层次14种主干类型和若干种基本类型为框架的“3+N”国际中文教育类型体系,并对其内涵、体系构建思路和视角进行了阐释,提出国际中文教育类型划分不能仅依据国外第二语言教育理论,或纯粹依靠理性思辨,而应从各国中文教育事实出发,以实际案例为支撑进行类型划分。

关键词：国际中文教育教育类型理论体系构建

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基于FPGA_ARM的机载数据获取与记录系统设计

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计算机测量与控制 2013年第9期21卷 2582-2584页

作者：马帅旗陕西理工学院电气工程学院陕西汉中723003

在飞行数据获取与记录系统中,针对高速率的GPS和IMU数据帧并行接收时容易丢失或者被截断现象,提出了一种基于FPGA和ARM的飞行数据快速提取与记录系统设计方法;在FPGA中设计串行通信模块、参数提取模块和SD卡控制模块,串行通信模块用来... 详细信息

在飞行数据获取与记录系统中,针对高速率的GPS和IMU数据帧并行接收时容易丢失或者被截断现象,提出了一种基于FPGA和ARM的飞行数据快速提取与记录系统设计方法;在FPGA中设计串行通信模块、参数提取模块和SD卡控制模块,串行通信模块用来并行接收GPS和IMU数据帧,并存入GPS和IMU缓冲区;SD卡写入模块分别从GPS和IMU数据缓冲区中读出数据帧,通过SPI接口方式写入SD卡;在接收串行数据帧过程中,参数提取模块解算控制参数,存入参数缓存DRAM单元,供ARM处理器进行飞行控制;试验测试结果表明,该系统能够实现76.2Hz IMU数据帧和10Hz GPS飞行参数的快速提取和记录,数据传输完整、可靠。

关键词：机载记录现场可编程逻辑阵列 ARM SD卡

清代文官的组织人口学研究(1830—1911)

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社会科学研究 2024年第1期 157-169,212页

作者：康文林高帅奇香港科技大学社会科学部中国香港999077 华中师范大学中国近代史研究所湖北武汉430079

中国历史官员量化数据库——(清)缙绅录(CGED-Q JSL)中文官的纵向关联记录揭示了19世纪清代文官整体的职业动态。定量分析的结果表明,清代官僚系统的总体情况就像一个当代的大型组织,文官离职率在任职的第一年内很高,然后下降,之后趋于... 详细信息

中国历史官员量化数据库——(清)缙绅录(CGED-Q JSL)中文官的纵向关联记录揭示了19世纪清代文官整体的职业动态。定量分析的结果表明,清代官僚系统的总体情况就像一个当代的大型组织,文官离职率在任职的第一年内很高,然后下降,之后趋于稳定。19世纪下半叶,官员的离职率整体下降,但于清末十年中上升。官员离职率下降导致拥有功名的候缺待补官员群体谋求仕途和进一步晋升的机会不断减少。同时,异途官员的人数不断增加,加剧了官场竞争。不同类别、品级官员的职业动态在不同历史时期的变化趋势差异较大,尤其是高品级官员的离职率对清代后期的官场平衡具有深刻影响。清代文官的职业动态一方面揭示了清代文官组织人口学的基本特征,另一方面也为解释清代特定官员群体或特定时期的官员个案研究提供了重要参考。

关键词：文官组织人口学《缙绅录》 CGED-Q JSL数据库

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高压电脉冲放电煤层增透研究

煤矿安全 2019年第5期50卷 15-18页

作者：马帅旗陕西理工大学电气工程学院陕西汉中723000

针对现有煤层气开发和煤矿安全开采中瓦斯抽采率低的问题,给出了一种水中高压脉冲放电的煤层气增透方法。首先分析了脉冲放电过程中液电效应及产生水激波机理;然后研究了水激波作用下的煤层产生裂纹位移及裂纹扩展规律;最后搭建了1套高... 详细信息

针对现有煤层气开发和煤矿安全开采中瓦斯抽采率低的问题,给出了一种水中高压脉冲放电的煤层气增透方法。首先分析了脉冲放电过程中液电效应及产生水激波机理;然后研究了水激波作用下的煤层产生裂纹位移及裂纹扩展规律;最后搭建了1套高压脉冲放电煤层增透试验测试系统,并进行了相关煤层增透试验。试验结果表明,该方法能改变煤层孔隙和裂隙结构,提高煤层瓦斯增透效果,在煤层增透方面具有一定的可行性和优越性。

关键词：煤层增透高压电脉冲液电效应水压致裂水激波