检索结果-南通市图书馆

A calibration and compensation method for an industrial robot with high accuracy harmonic reducers

Science China(Technological Sciences) 2024年第3期67卷 725-739页

作者： ZHAO Yiyang LIU Xun CAO JiaBin LIU JinYu XU yan yan weixin School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong UniversityShanghai 200240China College of Computer and Control Engineering Northeast Forestry UniversityHarbin 150040China

Industrial serial robots need high stiffness to keep absolute pose accuracy and meet the requirements in practical applications. However, the weak stiffness feature of robot joints and the payloads affected on robot end-effector, which will also increase the pose error of robot. Especially, the existing calibration methods often consider under no-payload condition without discussing the payload state. In this paper, we report a new industrial serial robot composed by a new harmonic reducer: Model-Y, based on high accuracy and high stiffness, and a kinematic parameter calibration algorithm which is based on a harmonic reducer forcedeformation model. To decrease the accuracy effects of payload, an iterative calibration method for kinematic parameters with payload situation was proposed. Simulation and experiments are conducted to verify the effectiveness of the proposed calibration method using the self-developed industrial serial robot. The results show a remarkably improved accuracy in absolute position and orientation with the robot's payload range. The position mean error has 70% decreased to 0.1 mm and the orientation mean error diminished to less than 0.01° after calibration with compensation. Additionally, online linear and circular tests are carried out to evaluate the position error of the robot during large-scale spatial and low-speed continuous movement. The accuracy is consistent with the previous calibration results, indicating the effectiveness and advantages of the proposed strategy in this article.

关键词： industrial serial robot Model-Y harmonic calibration stiffness model online compensation

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于一类新型激活函数的递归神经网络的多稳定性分析

引用

山东科技大学学报（自然科学版） 2024年第2期43卷 90-101页

作者：闫维昕刘洋王震山东科技大学数学与系统科学学院山东青岛266590

本研究基于一类新型连续锯齿型激活函数研究了递归神经网络(Hopfield神经网络)的多稳定性。首先,通过区间剖分法、Brouwer不动点定理证明了基于该激活函数的n维神经网络模型至少具有7n个平衡点,并运用对角占优矩阵理论、局部稳定性判定... 详细信息

本研究基于一类新型连续锯齿型激活函数研究了递归神经网络(Hopfield神经网络)的多稳定性。首先,通过区间剖分法、Brouwer不动点定理证明了基于该激活函数的n维神经网络模型至少具有7n个平衡点,并运用对角占优矩阵理论、局部稳定性判定定理等方法证明了其中4n个平衡点是局部指数稳定的,剩余的平衡点是不稳定的。其次,通过增加锯齿型激活函数的峰值点将激活函数推广到更一般的情况,得到了n维神经网络在含有k个峰值点的连续锯齿型激活函数中至少具有(2k+1)n个平衡点,其中(k+1)n个平衡点为局部稳定的。本研究设计的激活函数相较于现有的一些激活函数会产生更多的稳定平衡点,并且在增加峰值点的过程中不会增加神经网络的计算复杂度。最后,通过两个具体的数值算例验证了本研究结果的有效性。

关键词： Hopfield神经网络多稳定性平衡点连续锯齿型激活函数

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

高效海水淡化的太阳能界面蒸发器研究进展

引用

太阳能学报 2024年第3期45卷 591-602页

作者：刘强肖维新罗渊廖斌严开祺张敬杰中国科学院理化技术研究所航天低温推进剂技术国家重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100049

综述基于光热转换原理的界面蒸发器(SDIE)的最新进展,从性能评估指标和材料设计思路的角度出发,分别介绍光热转换材料、基体和水输送通道及其应用于海水淡化的耐盐设计,并简单介绍SDIE的其他应用领域,最后展望其在海水淡化领域待解决的... 详细信息

综述基于光热转换原理的界面蒸发器(SDIE)的最新进展,从性能评估指标和材料设计思路的角度出发,分别介绍光热转换材料、基体和水输送通道及其应用于海水淡化的耐盐设计,并简单介绍SDIE的其他应用领域,最后展望其在海水淡化领域待解决的问题和未来研究方向。

关键词：太阳能蒸发海水淡化光热转换

来源：

维普期刊数据库博看期刊

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于关节运动约束机器人高精度NURBS插补法

引用

机械设计与研究 2024年第1期40卷 84-91,96页

作者：赵一阳刘勋徐妍曹家彬闫维新上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 东北林业大学计算机与控制工程学院哈尔滨150040

提出了一种面向工业机器人NURBS曲线的刀尖速度规划及高精度插补算法。基于传统的S速度规划,引入速度约束与时间约束的自适应算法;实现刀尖点运动学约束与关节运动学约束之间的解析映射;构建最大进给率、最大加速度约束预设值,在双向速... 详细信息

提出了一种面向工业机器人NURBS曲线的刀尖速度规划及高精度插补算法。基于传统的S速度规划,引入速度约束与时间约束的自适应算法;实现刀尖点运动学约束与关节运动学约束之间的解析映射;构建最大进给率、最大加速度约束预设值,在双向速度扫描中带入修正后的各约束及端点处的速度极值;采用了基于弧长参数化的补偿插补策略,解决累计误差问题;用平面S形路径对算法进行测试,验证了该方法的适用性和准确性。

关键词：进给速度规划工业机器人关节运动学约束 NURBS 双向速度扫描

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

Geometric deep learning: progress, applications and challenges

引用

Science China(Information Sciences) 2022年第2期65卷 238-240页

作者： Wenming CAO Canta ZHENG Zhiyue yan weixin XIE College of Electronics and Information Engineering Shenzhen University

Deep learning technology,like convolutional neural networks,has been widely used in machine learning applications such as image detection and classification,speech processing,natural language processing and cross-modal retrieval[1].Although deep learning technology has achieved great success in various fields,it has been unable to match non-Euclidean data effectively.In this context,

关键词： Geometric deep learning manifold deep learning CNN Graph convolutional neural networks high-dimensional information

来源：

同方期刊数据库评论

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

激光冲击强化对外物损伤叶片前缘的疲劳强度影响研究

引用

推进技术 2024年第4期45卷 201-209页

作者：陆炜鑫胡殿印鄢林毛建兴郭小军单晓明张永康王荣桥北京航空航天大学航空发动机研究院北京100191 北京航空航天大学航空发动机结构强度北京市重点实验室北京100191 中小型航空发动机联合研究中心北京100191 北京航空航天大学能源与动力工程学院北京100191 中国航发湖南动力机械研究所湖南株洲412002 广东工业大学机电工程学院广东广州510006

为研究激光冲击强化对某型离心叶轮外物损伤后疲劳强度的影响,设计了反映真实叶片前缘部位的特征模拟件,并结合空气炮法模拟外物损伤,对比有/无激光冲击强化模拟件的高周疲劳试验结果,发现经激光冲击强化处理后,模拟件的疲劳强度提高约... 详细信息

为研究激光冲击强化对某型离心叶轮外物损伤后疲劳强度的影响,设计了反映真实叶片前缘部位的特征模拟件,并结合空气炮法模拟外物损伤,对比有/无激光冲击强化模拟件的高周疲劳试验结果,发现经激光冲击强化处理后,模拟件的疲劳强度提高约37%。同时,开展了激光冲击强化以及外物损伤后的残余应力/应变场数值仿真,结合Kitagawa-Takahashi(K-T)图法建立了考虑外物损伤与激光冲击强化的疲劳强度预测方法,与试验结果相比平均误差为7.3%,验证了方法的有效性。

关键词：离心叶轮叶片前缘外物损伤激光冲击强化疲劳强度 K-T图法

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

蚕丝织物的巴西莓生态染色及功能性

引用

印染 2024年第5期50卷 21-25页

作者：李明刘建伟唐立颜军锋尚维欣李欢河北宁纺集团有限责任公司河北邢台055550 河北省绿色纺织技术创新中心河北邢台055550

为提高蚕丝织物的附加值和多功能性,以天然绿色抗氧化能力强的巴西莓进行生态染色。研究了壳聚糖、阳离子瓜尔胶、木瓜蛋白酶改性对织物K/S值的影响,通过单因素法确定了直接染色的最优工艺,考察了媒染剂氯化铈、单宁酸以及桃胶对织物色... 详细信息

为提高蚕丝织物的附加值和多功能性,以天然绿色抗氧化能力强的巴西莓进行生态染色。研究了壳聚糖、阳离子瓜尔胶、木瓜蛋白酶改性对织物K/S值的影响,通过单因素法确定了直接染色的最优工艺,考察了媒染剂氯化铈、单宁酸以及桃胶对织物色牢度的影响,测试了染色织物的色牢度、抗紫外性能以及吸湿导热性能。结果表明:木瓜蛋白酶改性蚕丝织物能够提高巴西莓的上染能力;直接染色最优工艺为pH=4,温度50℃,时间50 min,浴比1∶40;氯化铈同浴媒染时织物K/S值最大,但匀染性较差;染色后蚕丝织物耐摩擦和耐水洗色牢度均能达到3级,紫外防护性能以及吸湿导热性能得到增强。

关键词：媒染巴西莓色牢度抗紫外吸湿蚕丝织物

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

年龄对突发性聋治疗效果的影响

引用

中国耳鼻咽喉头颈外科 2024年第1期31卷 18-21页

作者：苗旭涛辛忠海燕春崔卫新林静彭本刚北京和睦家医院耳鼻咽喉科北京100016 北京积水潭医院耳鼻咽喉科北京102208 中国中医科学院望京医院耳鼻咽喉科北京100102

目的分析年龄因素对突发性聋患者恢复的影响。方法回顾分析2010年1月~2018年6月因突发性聋接受住院治疗的患者资料,给予营养神经类药物、激素及高压氧等治疗,按照每5年1个年龄组,比较不同年龄段治疗有效率及听力改善数值。结果本组患者... 详细信息

目的分析年龄因素对突发性聋患者恢复的影响。方法回顾分析2010年1月~2018年6月因突发性聋接受住院治疗的患者资料,给予营养神经类药物、激素及高压氧等治疗,按照每5年1个年龄组,比较不同年龄段治疗有效率及听力改善数值。结果本组患者共163例,以中度及以上听力下降为主,听力曲线主要为平坦型和全聋型。整体有效率为56.44%,听力平均改善21.88 dB。11个年龄组中56~60岁组病例数最多,57~66岁组患者即使采用不同治疗方法,其听力改善值和治疗有效率均低于其他年龄。结论年龄对突发性聋恢复有影响,可能与致病因素及患者身体状态有关。

关键词：听觉丧失,突发性耳聋治疗结果年龄因素

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

超声引导下胸椎旁阻滞联合全身麻醉对减重手术患者的影响

引用

河南医学研究 2024年第8期33卷 1392-1395页

作者：赵伟新王朋飞王琰郑州大学附属郑州中心医院麻醉与围术期医学科河南郑州450001

目的探讨超声引导下胸椎旁阻滞联合全身麻醉应用于减重手术中的临床效果。方法前瞻性纳入2020年6月至2023年8月在郑州大学附属郑州中心医院择期行腹腔镜胃袖状切除术的80例患者,随机数字表法分为两组,各40例。对照组进行静吸复合全身麻... 详细信息

目的探讨超声引导下胸椎旁阻滞联合全身麻醉应用于减重手术中的临床效果。方法前瞻性纳入2020年6月至2023年8月在郑州大学附属郑州中心医院择期行腹腔镜胃袖状切除术的80例患者,随机数字表法分为两组,各40例。对照组进行静吸复合全身麻醉,观察组在对照组基础上加超声引导下胸椎旁阻滞。比较两组患者入室时(T_(0))、切皮时(T_(1))、术毕时(T_(2))应激反应指标[肾上腺素(E)、去甲肾上腺素(NE)]及血流动力学[心率(HR)、平均动脉压(MAP)];术后6、12、24 h时疼痛程度[采用视觉模拟评分法(VAS)]评估。记录术后72 h内麻醉相关并发症发生情况。结果整体分析应激反应、血流动力学:组间、时间及交互效应有统计学意义(P<0.05)。组内比较:两组T_(1)、T_(2)时E、NE、HR、MAP较T_(0)升高,T_(2)较T_(1)升高(P<0.05)。组间比较:观察组T_(1)、T_(2)时E、NE、HR、MAP均低于对照组(P<0.05)。整体分析术后疼痛:组间、时间及交互效应有统计学意义(P<0.05)。组内比较:两组术后12、24 h时VAS评分较术后6 h升高,术后24 h较12 h升高(P<0.05)。组间比较:观察组术后各时点VAS评分均低于对照组(P<0.05)。观察组麻醉相关并发症总发生率低于对照组(P<0.05)。结论超声引导下胸椎旁阻滞联合全身麻醉可减轻减重手术患者应激反应,维持血流动力学稳定,提高镇痛效果,降低全麻术后并发症发生率。

关键词：减重手术超声引导胸椎旁阻滞应激反应镇痛效果

来源：

维普期刊数据库博看期刊

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

低碳钢RH真空时间对钢水洁净度的影响

引用

炼钢 2024年第3期40卷 27-32页

作者：刘建伟薛燕吴计雨李世良季伟烨温维新山东钢铁集团有限公司山东日照276800

为了深入研究RH真空过程中抽真空时间与夹杂物的对应关系,选取转炉出钢不脱氧合金化的SPCC低碳钢进行了真空过程钢水洁净度的试验研究。研究结果表明:1)在RH中Al脱氧后钢中夹杂物种类主要为Al_(2)O_(3)夹杂。夹杂物的形态由簇群状逐步... 详细信息

为了深入研究RH真空过程中抽真空时间与夹杂物的对应关系,选取转炉出钢不脱氧合金化的SPCC低碳钢进行了真空过程钢水洁净度的试验研究。研究结果表明:1)在RH中Al脱氧后钢中夹杂物种类主要为Al_(2)O_(3)夹杂。夹杂物的形态由簇群状逐步转变为单个夹杂,尺寸不断减小。2)铝脱氧1 min后,夹杂物数量非常多;纯脱气3 min时,夹杂物数量和密度呈明显降低;纯脱气6 min试样中,夹杂物数量达到最小,且尺寸基本小于5μm;纯脱气9 min后,夹杂物数量呈现出增加趋势。3)对于KR→BOF→RH→CC工艺路线下的转炉出钢不脱氧合金化的低碳钢,钢水在RH的真空时间按铝脱氧后6~7 min控制,钢水洁净度可达到最佳状态。该项研究可为优化RH真空处理过程提供有益参考,有助于提高低碳钢的质量。

关键词：真空处理钢水洁净度夹杂物脱气

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：