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基于多深度相机融合的机械臂抓取系统

计算机集成制造系统 2024年第2期30卷 435-444页

作者：洪诚康杨力江文松罗哉中国计量大学计量测试工程学院浙江杭州310018

针对单深度相机视角下获取的物体深度图像存在噪声干扰、遮挡等问题,使物体点云形状缺失或变形,3D特征存在不稳定性,提出一种多深度相机融合方法。利用多相机标定结果拼接各个相机视角下的点云数据,通过k邻域去噪算法除去点云中的噪声点... 详细信息

针对单深度相机视角下获取的物体深度图像存在噪声干扰、遮挡等问题,使物体点云形状缺失或变形,3D特征存在不稳定性,提出一种多深度相机融合方法。利用多相机标定结果拼接各个相机视角下的点云数据,通过k邻域去噪算法除去点云中的噪声点,再对去噪点云数据进行体素化降采样,使拼接后的点云在空间均匀分布,从而获取完整的物体形状。同时建立了一个端到端的神经网络,通过输入多相机拍摄的RGB-D图像来预测二指平行夹爪的3D位置和3D方向。为优化预测抓取结果,改进了神经网络中对预测结果的鲁棒性评估,提出力螺旋空间场评价方法,提高了4%的成功率。最后将该抓取系统应用于AR5机械臂,实现了91%的抓取成功率。

关键词：机械臂抓取深度学习点云拼接手眼标定

贵州泥质灰岩中性自然与耕作黄壤镉的表面络合模型

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环境化学 2024年第8期43卷 2704-2716页

作者：李万利安娅李梅李治梅杨阳秦好丽贵州师范大学化学与材料科学学院贵阳550001 广东省科学院生态环境与土壤研究所广州510650

贵州省黄壤Cd污染形势严峻,而地域性及母质分异会引起土壤表面酸碱性质及其对重金属Cd吸附行为的差异.本研究以贵州省黔西林泉镇泥质灰岩发育的不同深度4层中性自然黄壤和耕作黄壤为研究对象,基于土壤理化性质、连续电位滴定实验、不同p... 详细信息

贵州省黄壤Cd污染形势严峻,而地域性及母质分异会引起土壤表面酸碱性质及其对重金属Cd吸附行为的差异.本研究以贵州省黔西林泉镇泥质灰岩发育的不同深度4层中性自然黄壤和耕作黄壤为研究对象,基于土壤理化性质、连续电位滴定实验、不同pH下两土壤对Cd的吸附实验,利用1-s.te/2-pKa表面络合模型(s.M)探究两土壤表面酸碱性质,模拟两土壤对Cd的吸附行为及其形态分布,同时探究耕作对土壤表面酸碱性质及其对Cd吸附行为的影响,并通过相关性分析解析两土壤组成与表面酸碱性质的关系.结果表明,基于电位滴定实验和s.M计算所得的两土壤表面位点浓度(Hs.和表面位点密度(D_(s.)随土层深度基本呈下降趋势,自然黄壤Hs.于耕作黄壤,D_(s.反之.电荷零点的模型计算值(pHpzc,s.M)与实验值(pHpzc,M)十分接近且变化趋势一致,表明该模型对于泥质灰岩中性黄壤的表面酸碱性质具有较好的适用性.结合不同pH下两土壤对Cd的吸附实验,利用s.M拟合获得的吸附态、溶解态曲线与实验数据吻合好(r≥0.98),模型拟合≡s.H_(2)^(+)、≡s.H、≡s.−的3种表面位点的形态分布揭示Cd在不同pH下的吸附特征,说明1-s.te/2-pKa s.M可预测不同酸碱条件下Cd的存在形态及其在泥质灰岩中性土壤上的吸附行为.通过土壤酸碱性质参数和组分的相关性分析表明两土壤的表面酸碱活性位点主要受有机质影响,而土壤pHpzc基本由铁铝氧化铁决定.因耕作施肥造成自然黄壤与耕作黄壤之间有机质含量的差异,使耕作黄壤表现出较弱的缓冲能力和较大的缓冲范围;两土壤pHpzc较为接近,导致Cd的吸附行为无明显差异.研究显示,1-s.te/2-pKa s.M可用于准确描述泥质灰岩中性黄壤表面酸碱性质及Cd的吸附特征.

关键词：贵州泥质灰岩中性黄壤 Cd 表面络合模型表面酸碱性质吸附耕作.

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区域创新研究的理论演进与研究进展

地理科学进展 2024年第2期43卷 361-373页

作者：杨静銮刘卫东刘志高中国科学院地理科学与资源研究所区域可持续发展分析与模拟重点实验室北京100101 中国科学院大学资源与环境学院北京100049

创新是区域发展的重要动力。20世纪80年代以来,地理学和相关学科学者高度关注创新与区域发展的关系,开展了丰富的区域创新研究。在研究早期,区域创新研究以区域创新系统理论为主要研究方法,探索了创新活动的空间聚集机制及区域特性。进... 详细信息

创新是区域发展的重要动力。20世纪80年代以来,地理学和相关学科学者高度关注创新与区域发展的关系,开展了丰富的区域创新研究。在研究早期,区域创新研究以区域创新系统理论为主要研究方法,探索了创新活动的空间聚集机制及区域特性。进入21世纪后,随着经济全球化的深化,气候、环境和能源等方面的全球挑战的突显,区域创新研究在理论基础和研究对象上呈现多元化的趋势。尽管已有国内外学者对区域创新研究进行理论梳理,但未充分关注区域创新研究的社会经济背景变化及其对研究的影响。为此,论文全面梳理了20世纪80年代以来区域创新的研究范式变革的社会经济背景、研究主张及主要研究话题,揭示了区域创新研究逐渐由封闭转向开放及由静态转向动态转型演进的内在逻辑,指出了技术创新系统、演化经济地理学和转型研究等研究视角对区域创新研究的贡献,强调区域创新研究需要重视全球知识对区域创新活动的重要性并审视创新的价值和方向。在总结国内外区域创新研究新进展的基础上,论文最后提出未来区域创新研究需要更加关注创新的多尺度、差异性、负效应及国家的作用。

关键词：创新研究区域创新系统全球知识流动可持续转型

道义追求的困境:卡特政府人权外交与美菲军事基地谈判

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厦门大学学报（哲学社会科学版） 2024年第1期74卷 95-108页

作者：高艳杰杨金璐厦门大学国际关系学院/南洋研究院福建厦门361005

卡特时期美国与菲律宾的军事基地谈判,是后越战时代影响美菲关系的重要事务和牵扯美国在东南亚核心利益的关键问题,同时也是检验美国“人权外交”效力的试验域场。在东南亚,卡特政府以人权问题迫使作为“民主橱窗”的菲律宾改善国内政... 详细信息

卡特时期美国与菲律宾的军事基地谈判,是后越战时代影响美菲关系的重要事务和牵扯美国在东南亚核心利益的关键问题,同时也是检验美国“人权外交”效力的试验域场。在东南亚,卡特政府以人权问题迫使作为“民主橱窗”的菲律宾改善国内政治环境,却受到美菲军事基地谈判和传统安全利益的束缚。人权目标与军事安全目标的抵牾,导致卡特政府在军事基地谈判的政策上摇摆不定。20世纪70年代末期,随着苏越同盟、柬越战争所带来的地缘政治压力,美国政府决策层强调人权优先的呼声日益式微。在经历了围绕人权原则的内部争论,以及与国会的政治博弈后,美国对菲政策事实上重新回归传统安全轨道。卡特政府试图通过人权外交来重新诠释美国的对外政策,但在对菲关系上未能成功调和道义追求与传统冷战利益之间的矛盾。

关键词：卡特政府人权外交军事基地美菲关系

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人力资本视角下中国人口红利转型趋势

甘肃社会科学 2024年第4期 216-225页

作者：张春晓杨帆征中央财经大学创新发展学院北京100081

随着我国生育率持续低迷,政府开始实施“三孩”政策,这一政策的调整将对我国未来人口及人力资本的发展产生深远影响。根据Jorgens.n-Fraumeni终生收入法及多状态人口预测模型构建了人力资本预测体系,根据生育率对生育政策的反应敏感程... 详细信息

随着我国生育率持续低迷,政府开始实施“三孩”政策,这一政策的调整将对我国未来人口及人力资本的发展产生深远影响。根据Jorgens.n-Fraumeni终生收入法及多状态人口预测模型构建了人力资本预测体系,根据生育率对生育政策的反应敏感程度设定不同生育率情境,从人力资本角度定量预测我国未来人口数量及质量的发展情况,分析中国未来人口红利转型趋势。研究表明,生育政策的放松对人口总量的提升作用有限,无法逆转未来人口数量下降的趋势。而人口质量红利逐渐显现,成为我国人力资本总量增长的关键因素,因此进一步提升人口质量是我国亟须解决的重要问题。从人口红利的视角分析中国未来人口和人力资本的动态发展情况,有利于全面认识、正确看待我国当前人口发展新形式,对推动人口数量红利向人口质量红利转变具有重要意义。

关键词： “三孩”政策 J-F终生收入法人力资本预测人口红利转型

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网络:一个有用的殖民医学史分析范畴

学术研究 2024年第6期 103-116,178页

作者：杨祥银杜明泉中国人民大学历史学院北京100872

20世纪90年代以来,在历史学“全球转向”趋势的影响下,网络概念不仅拓宽了帝国史的研究视野,还被应用于帝国全球史视域下的殖民科学史研究,从而对中心—边缘或宗主国—殖民地的二元分析框架提出挑战。作为与帝国史和殖民科学史密切相关... 详细信息

20世纪90年代以来,在历史学“全球转向”趋势的影响下,网络概念不仅拓宽了帝国史的研究视野,还被应用于帝国全球史视域下的殖民科学史研究,从而对中心—边缘或宗主国—殖民地的二元分析框架提出挑战。作为与帝国史和殖民科学史密切相关的研究领域,殖民医学史同样受益于网络路径。该路径具有以下研究特点:强调帝国网络的多中心特质;关注宗主国与殖民地的共生关系与双向互动;探讨医疗人员、理念、技术、政策等在同一帝国各殖民地间的流转;着眼不同帝国、国家或地区在医疗卫生方面的协调与竞合;将人与事物的流动及流通作为帝国网络的关键要素;突显殖民医学的地方性维度。网络路径的殖民医学史有助于将同质而单一的帝国医学图景复杂化,但也存在对网络定义模糊、泛化网络的流动性与关联性、遮蔽网络内部不平等权力关系、淡化殖民医学霸权色彩以及忽视本土特性和土著声音等局限。近年来勃兴的全球微观史融通历史分析的宏观与微观尺度,从具体行动者之间互动交流的角度发现跨文化背景下地方情境的独特性,能够为弥补上述不足提供行之有效的思路与方法。

关键词：网络 “新帝国史” 殖民医学史流通地方性

情绪在小生褶子设计要素和语义评价间的中介作用

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纺织学报 2024年第1期45卷 185-193页

作者：韩燕娜江翼成郑霞杨子田浙江大学艺术与考古学院浙江杭州310063 东华大学服装与艺术设计学院上海200051

为厘清戏曲服装设计要素与审美情绪、审美评价间的关系,以越剧小生褶子为研究对象,以Leder审美认知加工模型和情绪PAD(愉悦度、激活度、优势度)模型为理论基础,采用纯涤纶和纯丝绸面料2种材质、15种颜色(上五色、下五色、中间五色)、4... 详细信息

为厘清戏曲服装设计要素与审美情绪、审美评价间的关系,以越剧小生褶子为研究对象,以Leder审美认知加工模型和情绪PAD(愉悦度、激活度、优势度)模型为理论基础,采用纯涤纶和纯丝绸面料2种材质、15种颜色(上五色、下五色、中间五色)、4种纹样(无纹样、边花、折枝、团花)进行组合设计,利用CLO3D软件制作出120款越剧小生褶子,以三维穿着图片作为刺激材料,在35名被试者情绪测量和5组语义评价的基础上,分析了不同设计元素对语义评价和PAD情绪的影响及其相互关系。研究结果表明:小生褶子设计要素能够引起不同的审美情绪和语义评价,根据情绪影响可将小生褶子颜色划分为3类:高愉悦、低唤醒、高支配颜色,高愉悦、高唤醒、低支配颜色和低愉悦、低唤醒、低支配颜色,在此基础上探明了情绪维度在褶子设计要素与语义评价间的中介作用。

关键词：戏曲服装感性语义 PAD情绪模型褶子中介作用审美理论

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目标机动补偿的动能拦截器增量式制导方法

北京航空航天大学学报 2024年第3期50卷 831-838页

作者：陈旸方艺忠韩拓胡庆雷北京航天长征飞行器研究所北京100076 北京航空航天大学航空科学与工程学院北京100191 杭州市北京航空航天大学国际创新研究院(北京航空航天大学国际创新学院) 杭州311115 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

面向目标强机动、推力干扰、测量偏差的动能拦截器强抗扰末制导方法设计问题,提出一种目标机动补偿的大气层外动能拦截器增量式强抗扰末制导方法。通过回采推力传感信息、视线转率辅助微分信息,同时联合增量式制导方法与惯性时延的扰动... 详细信息

面向目标强机动、推力干扰、测量偏差的动能拦截器强抗扰末制导方法设计问题,提出一种目标机动补偿的大气层外动能拦截器增量式强抗扰末制导方法。通过回采推力传感信息、视线转率辅助微分信息,同时联合增量式制导方法与惯性时延的扰动估计方法,对目标机动等不确定性和内外部不确定性等带来的扰动进行实时补偿并融合至制导算法,从而实现复杂工况下拦截器对抗机动目标的制导系统扰动降级与鲁棒增强等目的。复杂工况下仿真结果表明:所提方法对强机动目标、测量偏差、推力干扰等多源扰动具有强抗扰能力,并且能够实现精确碰撞式拦截任务。

关键词：动能拦截器增量式制导鲁棒制导扰动补偿机动目标

时空自适应图卷积与Trans.ormer结合的动作识别网络

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电子与信息学报 2024年第6期46卷 2587-2595页

作者：韩宗旺杨涵吴世青陈龙上海理工大学机械工程学院上海200093

在一个以人为中心的智能工厂中,感知和理解工人的行为是至关重要的,不同工种类别往往与工作时间和工作内容相关。该文通过结合自适应图和Trans.ormer两种方式使模型更关注骨架的时空信息来提高模型识别的准确率。首先,采用一个自适应的... 详细信息

在一个以人为中心的智能工厂中,感知和理解工人的行为是至关重要的,不同工种类别往往与工作时间和工作内容相关。该文通过结合自适应图和Trans.ormer两种方式使模型更关注骨架的时空信息来提高模型识别的准确率。首先,采用一个自适应的图方法去关注除人体骨架之外的连接关系。进一步,采用Trans.ormer框架去捕捉工人骨架在时间维度上的动态变化信息。为了评估模型性能,制作了智能生产线装配任务中6种典型的工人动作数据集,并进行验证,结果表明所提模型在Top-1精度上与主流动作识别模型相当。最后,在公开的NTURGBD和s.eleton-Kinetics.据集上,将该文模型与一些主流方法进行对比,实验结果表明,所提模型具有良好鲁棒性。

关键词：智能工厂工人动作识别深度学习自适应图 Trans.ormer