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基于皮萨伦科谱分解法的转台信号失真研究

仪器仪表学报 2010年第8期31卷 1681-1686页

作者：李绪友张娜哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001

三轴转台的精度是制约惯性器件测试结果精确性的瓶颈因素。根据转台在摇摆状态下输出信号的特点,提出采用皮萨伦科谱分解法对其进行辨识。由此得到转台信号的幅度失真、频率失真以及夹杂在其中的分量谐波的幅度和频率。并通过比较辨识... 详细信息

三轴转台的精度是制约惯性器件测试结果精确性的瓶颈因素。根据转台在摇摆状态下输出信号的特点,提出采用皮萨伦科谱分解法对其进行辨识。由此得到转台信号的幅度失真、频率失真以及夹杂在其中的分量谐波的幅度和频率。并通过比较辨识前后转台误差的标准差,证明了辨识结果的可靠性。同时,分析了不同转台框在相同摇摆条件下的失真规律和同一转台框在不同摇摆条件下的失真规律。实验结果表明,皮萨伦科谱分解法应用于转台正弦信号的失真辨识中是非常适用的,为惯性器件测试中的测试设备误差补偿做好了前期准备。

关键词：三轴转台皮萨伦科谱分解正弦信号失真

Fusion SLAM Method of liDAR and IMU Based on IESKF

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Fusion SLAM Method of LiDAR and IMU Based on IESKF

基于动态Allan方差的光纤陀螺动态特性分析

2022中国汽车工程学会年会暨展览会

作者： Wang Qiyao Yuan Jialei li xuyou Duan Jiahao College of Intelligent Science and Engineering Harbin Engineering University

We proposes a kind of fusion method of liDAR and IMU based on iterative error state Kalman filter(IESKF).The tight coupling method is adopted to improve computational *** the basis of achieving accurate and robust positioning and mapping at the same time,the following two points are used to further reduce the amount of calculation and improve the calculation *** first point is to optimize the feature extraction *** to the LOAM series algorithm,the feature extraction of point features and surface features is refined to extract the four features of elevation,cylinder,top surface and vertex in the paired *** relationship determines the category of the point,and after classification,the direction consistency check of the normal vector n and the principal vector v is applied to it,and then the map is constructed to improve the *** second point is to improve the IESKF method of IMU and liDAR *** with the model system equations of KF and EKF,which directly describe the system state,the model system equations of IESKF describe the system error(Error-State),and then obtain the system state through *** value of Error-State is generally small,which can ensure that the quadratic part in the Taylor expansion is negligible,making the calculation of the Jacobian matrix fast and simple,and the Jacobian matrix in some systems can even be considered as a constant or state amplitude,so the computational complexity of IESKF is much smaller than that of ***,IESKF eliminates errors due to misregistration through an iterative *** implement and perform exhaustive benchmark comparisons with our method on liDAR and IMU data from publicly available *** with other tightly coupled liDAR and IMU combinations,higher accuracy is achieved with lower computational *** general,the method proposed in this paper can maintain the accuracy comparable to the current commonly used methods while

关键词：

来源： cnki会议评论

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哈尔滨工程大学学报 2011年第2期32卷 183-187页

作者：李绪友张娜哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001

为了研究光纤陀螺的动态特性,提出采用动态Allan方差法对光纤陀螺测试得到的动态误差进行分析.根据动态Allan方差法中窗函数的原理,讨论了不同窗口长度对动态误差分析结果的影响.并且,提供了单一摇摆运动和两种复合摇摆运动的分析结果.... 详细信息

为了研究光纤陀螺的动态特性,提出采用动态Allan方差法对光纤陀螺测试得到的动态误差进行分析.根据动态Allan方差法中窗函数的原理,讨论了不同窗口长度对动态误差分析结果的影响.并且,提供了单一摇摆运动和两种复合摇摆运动的分析结果.从分析图中方差的起伏变化可以看出,动态Allan方差法可以准确地反映动态误差里的突变和周期性变化等非稳定性因素,能够清晰地辨识出隐藏在动态误差里的不同摇摆状态.由理论分析和实验结果可知,动态Al-lan方差法对光纤陀螺的动态特性分析是非常适用的.

关键词：光纤陀螺动态特性动态Allan方差动态误差

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光纤陀螺在摇摆状态下的误差特性分析

仪器仪表学报 2011年第4期32卷 843-849页

作者：李绪友张娜张瑞鹏哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001

在海上由于风浪的作用船用光纤陀螺经常处于摇摆状态。在这种运动状态下,光纤陀螺的误差严重制约着捷联惯导系统的导航精度。根据光纤陀螺闭环控制系统的原理,建立了系统模型,并推导出光纤陀螺在摇摆状态下的附加相移误差(实际与理想状... 详细信息

在海上由于风浪的作用船用光纤陀螺经常处于摇摆状态。在这种运动状态下,光纤陀螺的误差严重制约着捷联惯导系统的导航精度。根据光纤陀螺闭环控制系统的原理,建立了系统模型,并推导出光纤陀螺在摇摆状态下的附加相移误差(实际与理想状态之间闭环控制附加相移的差)表达式和输出误差表达式。从两式可以看出,附加相移误差影响系统的回路平衡时间和输出精度。详细剖析了附加相移误差表达式中各参数所代表的意义以及作用于附加相移误差的途径,并给出减小附加相移误差的方法。仿真和实验结果证明理论分析准确可信,为光纤陀螺动态方面的研究提供了参考。

关键词：光纤陀螺摇摆附加相移误差

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集成光学器件对光纤陀螺稳定性影响的研究

光子学报 2005年第6期34卷 830-834页

作者：李绪友王长伟邹继斌哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001

通过对集成光学器件调制特性的研究分析,指出了其调制特性影响光纤陀螺稳定性的主要原因,研究并设计了对集成光学器件调制度不稳定性进行实时跟踪补偿的方法,并对设计方案进行了实验,得到较好的实验效果,提高了光纤陀螺的稳定性.

关键词：调制度漂移非线性稳定性

心轴式干涉型光纤加速度传感器相位灵敏度特性分析

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仪器仪表学报 2000年第6期21卷 584-587页

作者：曹家年张立昆李绪友王琥哈尔滨工程大学光纤技术研究所哈尔滨 150001

本文建立了新的等效模型 ,对心轴式干涉型光纤加速度传感器的相位灵敏度特性进行了理论分析 ,与用文献 [1]的分析方法相比 ,在理论上更为合理 ,由于更逼近真实情况。

关键词：光纤干涉仪加速度计相位灵敏度等效模型

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光纤陀螺标度因数测试方法分析

仪器仪表学报 2016年第10期37卷 2211-2217页

作者：李绪友张春梅洪勇关博帆哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001 立得空间信息技术股份有限公司武汉430074

标度因数是光纤陀螺参数测试中重要的测试之一,标度因数的测试精度在导航应用中具有重要意义。通过对角速率法和角增量法两种标度因数测试方法进行理论分析与比较得到,角速率法主要误差来源是安装误差、转台的速率精度等;而角增量法的... 详细信息

标度因数是光纤陀螺参数测试中重要的测试之一,标度因数的测试精度在导航应用中具有重要意义。通过对角速率法和角增量法两种标度因数测试方法进行理论分析与比较得到,角速率法主要误差来源是安装误差、转台的速率精度等;而角增量法的误差来源则主要是转台的定位精度和转台倾斜等。通过计算两种方法下标度因数的非线性度和不对称度大小来比较标度因数的测试准确度,然后再通过随机位置动态运动实验和导航实验来验证两种方法测得的标度因数精度,最终证明角增量法测得陀螺的标度因数精度优于角速率法测得的标度因数,且比角速率法高1个数量级。

关键词：惯性导航系统光纤陀螺标度因数转台测量精度

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光源谱宽对干涉式光纤陀螺影响的分析

压电与声光 2011年第1期33卷 49-52页

作者：舒建涛季旭东李绪友哈尔滨工程大学自动化学院海军91604部队

宽谱光源已成为干涉式光纤陀螺(I-FOG)的不二之选。理论上讲谱宽越宽,越有利于抑制I-FOG中的瑞利散射误差和克尔效应误差,但过宽的谱宽却会影响光纤陀螺标度因数的稳定性。如何选择谱宽合适的光源,是I-FOG研究中必须解决的问题。针对这... 详细信息

宽谱光源已成为干涉式光纤陀螺(I-FOG)的不二之选。理论上讲谱宽越宽,越有利于抑制I-FOG中的瑞利散射误差和克尔效应误差,但过宽的谱宽却会影响光纤陀螺标度因数的稳定性。如何选择谱宽合适的光源,是I-FOG研究中必须解决的问题。针对这一问题,该文从瑞利散射误差、克尔效应误差和光纤陀螺标度因数的稳定性出发,论述了光源谱宽对干涉式光纤陀螺的影响,分析了限制谱宽增加和减小的因素。结果表明,光源的谱宽不宜过宽或过窄,需要根据实际情况合理选择光源谱宽。

关键词：干涉式光纤陀螺光源谱宽相干长度

干涉型光纤水听器相位载波调制及解调方案研究

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光学学报 1999年第11期19卷 1536-1540页

作者：曹家年张立昆李绪友周华穆海冰哈尔滨工程大学光纤技术研究所哈尔滨150001

概述了直接调制光源产生相位载波的马赫－曾德尔（Ｍａｃｈ－Ｚｅｈｎｄｅｒ）干涉型光纤水听器调制解调技术。重点在于通过严密的数学推导，定量分析了直接调制光源伴生的调幅现象对于解调过程和结果的影响，并有针对性地提出了解决... 详细信息

概述了直接调制光源产生相位载波的马赫－曾德尔（Ｍａｃｈ－Ｚｅｈｎｄｅｒ）干涉型光纤水听器调制解调技术。重点在于通过严密的数学推导，定量分析了直接调制光源伴生的调幅现象对于解调过程和结果的影响，并有针对性地提出了解决办法。同时就采用直接调制光源的相位载波零差检测方案时，设计中如何合理选择各相关参数，以达到最佳匹配进行了原理性探讨。给出了有关实验结果，这些理论分析和实验结果对于全光纤化水听器阵列的研究及检测系统的设计具有十分重要的意义。

关键词：干涉型光纤水听器相位载波直接调制解调