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6-PSU并联机器人动力学模型辩识及其驱动力矩估计新方法

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力学学报 2025年第1期57卷 183-198页

作者：谢兴彪张晓旭孙秀婷徐鉴复旦大学工程与应用技术研究院上海200433 复旦大学智能机器人教育部工程研究中心上海200433 同济大学航空航天与力学学院上海200092

并联机器人运动奇异常常会导致电机驱动力矩过载甚至损坏.为降低驱动电机的故障率,以6-PSU型并联机器人为研究对象,提出了基于动力学建模及其参数辨识的解决方案,能够根据预设轨迹提前精确估计驱动力矩以便用于安全性校核.首先,结合凯... 详细信息

并联机器人运动奇异常常会导致电机驱动力矩过载甚至损坏.为降低驱动电机的故障率,以6-PSU型并联机器人为研究对象,提出了基于动力学建模及其参数辨识的解决方案,能够根据预设轨迹提前精确估计驱动力矩以便用于安全性校核.首先,结合凯恩方法和虚功原理,建立了包含滚珠丝杠模组摩擦、伺服电机摩擦和惯性的逆动力学精细化模型;其次,利用QR分解获得了最小可辨识参数集,并在此基础上考虑了连杆截面的对称性特点,发现了可忽略的连杆惯量,得到了简化的线性化模型;此外,利用统计的方法,验证了激励轨迹优化时考虑摩擦的必要性;然后,利用Simulink/Multibody搭建机器人物理仿真模型进行了参数辨识与驱动力矩估计仿真实验,针对最小可辨识参数集模型和简化模型分别定量分析了两者的参数辨识精度、驱动力估计精度以及抗噪能力;最后,在6-PSU型并联机器人平台上开展了实验验证.结果表明,提出的简化模型在保证相同驱动力矩估计精度的前提下,有效简化了模型复杂度,具有明确的工程价值.

关键词：并联机器人凯恩方法关节摩擦激励轨迹优化参数辨识

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基于改进双动态时空图网络的航班延误预测模型

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计算机应用研究 2025年第2期42卷 365-370页

作者：魏明徐子清孙博中国民航大学空中交通管理学院天津300300

针对现有航班延误预测模型中仅考虑机场之间空间拓扑结构的缺陷,提出一种基于多图信息融合的改进双动态时空图卷积网络航班延误预测模型。首先,根据航班延误传播的不同空间相关性,构建基于机场和航路的四种空间邻接矩阵,并进行多图融合... 详细信息

针对现有航班延误预测模型中仅考虑机场之间空间拓扑结构的缺陷,提出一种基于多图信息融合的改进双动态时空图卷积网络航班延误预测模型。首先,根据航班延误传播的不同空间相关性,构建基于机场和航路的四种空间邻接矩阵,并进行多图融合提供更加全面空间特征信息;其次,将多图结构转换成超图刻画航班延误航线之间的空间相关性,利用门控时间卷积提取其时间序列相关性,利用超图卷积提取其空间相关性,并设计两种特征增强模块进一步避免部分点和边空间特征信息丢失现象。最后,以美国2009—2019年的50个机场之间航班延误预测为例,将本模型与五个主流基线模型进行对比,完成了消融实验。实验结果表明,相较于其他基线模型,该改进模型能够更好地在该问题上拟合实际情况。

关键词：航空运输航班延误预测图卷积神经网络超图卷积神经网络多图信息融合

生成式人工智能大模型的安全挑战与治理路径研究

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信息通信技术与政策 2025年第1期51卷 10-19页

作者：徐明中国电科太极计算机股份有限公司北京100012

生成式人工智能(Generative Artificial Intelligence,GAI)大模型深刻地影响着信息传播、内容创作和社会互动等领域,也带来数据隐私泄露、虚假内容生成和知识产权保护等一系列安全挑战。通过探究GAI在当前阶段的安全风险和相应的治理策... 详细信息

生成式人工智能(Generative Artificial Intelligence,GAI)大模型深刻地影响着信息传播、内容创作和社会互动等领域,也带来数据隐私泄露、虚假内容生成和知识产权保护等一系列安全挑战。通过探究GAI在当前阶段的安全风险和相应的治理策略,以期为该技术的持续健康发展提供借鉴。首先分析了GAI技术发展引致的各种安全挑战。其次探讨了GAI典型安全问题,包括数据安全和隐私、模型滥用、算法稳定性以及GAI技术在文本生成、图像识别等方面存在可被恶意攻击的成因。最后探讨建立多层次的GAI安全治理框架,包括技术层、组织层和社会层以及安全可控可靠的治理策略和具体的治理路径,通过政府监管部门、人工智能企业、学术界以及公众等多方协同治理,提高全社会对GAI安全的认知和应对能力。

关键词：生成式人工智能数据隐私虚假内容监管技术治理路径安全评价体系

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一种改进的相位生成载波解调方法

中国测试 2025年第2期51卷 68-74页

作者：谢昊郭天太陈宁孔明中国计量大学计量测试工程学院浙江杭州310018 浙江省计量科学研究院长度与精密测量研究所浙江杭州310018

为了消除光源扰动和载波相位延迟对相位生成载波解调方法的影响,提出一种改进的相位解调算法。该算法在传统的PGC-DCM解调算法的基础上,增加两路正弦基频和多倍频信号,通过倍频、除法以及微分运算,获得不受光源扰动和载波相位延迟影响... 详细信息

为了消除光源扰动和载波相位延迟对相位生成载波解调方法的影响,提出一种改进的相位解调算法。该算法在传统的PGC-DCM解调算法的基础上,增加两路正弦基频和多倍频信号,通过倍频、除法以及微分运算,获得不受光源扰动和载波相位延迟影响的解调信号,使解调出的信号线性度更好。通过引入外界光源以及设置载波相位延迟变化,开展与传统算法的仿真测试,和基于正弦相位调制干涉仪的实验比对。结果表明:解调后信号总谐波失真不超过0.3%,信噪失真比不低于40dB;在外界光源的干扰下,信号的失真程度更低;此外,改进算法具有良好的抗噪性。实验验证了该算法的可行性和优势,可以准确地实现被测信号的解调。

关键词：相位生成载波相位调制深度载波相位延迟光源扰动总谐波失真

计及冷负荷启动时变特性的弹性配电网供电恢复

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电工技术学报 2025年第1期40卷 139-151页

作者：蔡胜徐振钦谢云云丁波仉梦林南京理工大学自动化学院南京210094 国网淮安供电公司淮安223002 中国地质大学自动化学院武汉430074

极端灾害事件引发配电网停电后,利用分布式电源构建孤岛微电网恢复重要负荷供电,能有效提升配电网弹性。现有研究在制定配电网供电恢复策略时大都采用恒定负载模型,未考虑冷负荷启动时负载峰值引起的三相电流不平衡,无法保证孤岛微电网... 详细信息

极端灾害事件引发配电网停电后,利用分布式电源构建孤岛微电网恢复重要负荷供电,能有效提升配电网弹性。现有研究在制定配电网供电恢复策略时大都采用恒定负载模型,未考虑冷负荷启动时负载峰值引起的三相电流不平衡,无法保证孤岛微电网的安全运行。该文提出一种计及冷负荷启动时变特性的弹性配电网供电恢复方法。首先,考虑冷负荷启动特性与停电时间之间的关系,建立与时间相关的冷负荷启动模型,并通过采样法生成负荷功率需求曲线;其次,以加权负荷恢复量最大为目标,考虑微电网功率平衡、电流不平衡度等约束,建立协同区域划分、恢复路径和负荷投运时序的配电网供电恢复模型;再次,对模型进行线性化处理,将其转换为混合整数规划问题进行求解;最后,采用IEEE 37节点配电系统,对所提方法的有效性进行验证。

关键词：弹性配电网供电恢复微电网电流不平衡度冷负荷启动

社会排斥如何激发恶意创造力?独特性需求和共情关怀的中介作用

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心理科学 2025年第1期48卷 75-85页

作者：徐晓波覃星皓乔熙诺解梦婕元铭上海师范大学心理学院上海200234 青少年心理健康与危机智能干预安徽省哲学社会科学重点实验室合肥师范学院合肥230601 华东师范大学心理与认知科学学院上海200062

为了揭示社会排斥对恶意创造力的影响机制,采用问卷调查(研究1)和行为实验(研究2)探索了个体自我认知(独特性需求)和人际情绪加工(共情关怀)的中介作用。结果显示:(1)社会排斥与恶意创造行为、恶意创造性问题解决的新颖性和恶意性呈正相... 详细信息

为了揭示社会排斥对恶意创造力的影响机制,采用问卷调查(研究1)和行为实验(研究2)探索了个体自我认知(独特性需求)和人际情绪加工(共情关怀)的中介作用。结果显示:(1)社会排斥与恶意创造行为、恶意创造性问题解决的新颖性和恶意性呈正相关;(2)独特性需求在社会排斥与恶意创造行为、恶意创造性问题解决的新颖性和恶意性之间起中介作用;(3)共情关怀在社会排斥与恶意创造行为、恶意创造性问题解决的流畅性和恶意性之间起中介作用。这表明,社会排斥可以通过促进个体的独特性需求并抑制共情关怀倾向来激发其恶意创造力。

关键词：社会排斥独特性需求共情关怀恶意创造力

Effect of metal powders on explosion of fuel-air explosives with delayed secondary igniters

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Defence Technology（防务技术） 2021年第3期17卷 785-791页

作者： Yong-xu Wang Yi Liu Qi-ming xu Bin Li Li-feng xie School of Chemical Engineering Nanjing University of Science and TechnologyNanjingJiangsu210094PR China Xian Modern Chemistry Research Institute XianShaanxi710065PR China China Research and Development Academy of Machinery Equipment Beijing100089PR China

In order to improve the energy level of fuel air explosive(FAE) with delayed secondary igniters, high energetic metal powders were added to liquid fuels mainly composed of ether and isopropyl *** powders’ explosive properties and reaction mechanisms in FAE were studied by high-speed video,pressure test system, and infrared thermal imager. The results show that compared with pure liquid fuels, the shock wave overpressure, maximum surface fireball temperature and high temperature duration of the mixture were significantly increased after adding high energetic metal powder. The overpressure values of the liquid-solid mixture at all measuring points were higher than that of the pure liquid fuels. And the maximum temperature of the fireball was up to 1700C, which was higher than that of the pure liquid fuels. After replacing 30% of aluminum powder with boron or magnesium hydride, the shock wave pressure of the mixture was further increased. The high heat of combustion of boron and the hydrogen released by magnesium hydride could effectively increase the blast effect of the mixture. The improvement of the explosion performance of boron was better than magnesium hydride. It shows that adding high energetic metal powder to liquid fuels can effectively improve the explosion performance of FAE.

关键词： Fuel air explosive Aluminum powder Boron Magnesium hydride Explosion performance

有机物料还田对稻田土壤细菌群落和水稻产量的影响

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环境科学 2025年第1期46卷 543-550页

作者：卞清孙波李大明谢祖彬王晓玥中国科学院南京土壤研究所土壤与农业可持续发展国家重点实验室南京210008 中国科学院大学北京100049 江西省红壤及种质资源研究所南昌330000

为探明长期有机物料还田下稻田土壤微生物群落结构及功能对水稻产量的影响,依托于40 a红壤性水稻土有机肥定位试验,选择不施肥(CK)、施化肥(NPK)、施化肥+紫云英(NG)、施化肥+紫云英+猪粪(NGM)和施化肥+紫云英+稻草(NGS)这5个处理,开展... 详细信息

为探明长期有机物料还田下稻田土壤微生物群落结构及功能对水稻产量的影响,依托于40 a红壤性水稻土有机肥定位试验,选择不施肥(CK)、施化肥(NPK)、施化肥+紫云英(NG)、施化肥+紫云英+猪粪(NGM)和施化肥+紫云英+稻草(NGS)这5个处理,开展相关研究.结果表明,有机物料还田显著提高了土壤SOC、TN和TP等养分含量和水稻产量,其中NGM处理影响最大.并且有机物料还田显著改变了微生物群落组成,主要表现为:变形菌门,特别是α-变形菌,以及放线菌门的相对丰度增加,而硝化螺旋菌门的相对丰度减少. PICRUSt2功能预测分析结果表明,有机物料还田增加了编码淀粉(amyA)、纤维素(bglX、bglB、endoglucanase)和半纤维素(xylA、xynA)等与易分解碳降解相关的功能基因的丰度,同时也增加了编码脲酶(ureA、ureB和ureC)、谷氨酸脱氢酶(gdhA)和谷氨酰胺酶(aspQ)等与有机氮矿化相关的功能基因的丰度.基于随机森林模型分析,影响水稻产量的理化和生物因子包括:TP、SOC、pH、TN、DON、细菌群落组成以及有机碳降解功能基因和有机氮矿化功能基因的相对丰度. PLS-PM结果进一步表明,有机物料还田下,SOC和TP含量的增加通过改变细菌群落结构,特别是增加了α-变形菌和放线菌等富营养型细菌的相对丰度,增加了土壤有机碳、氮分解相关功能基因的相对丰度,促进养分循环,从而提高水稻产量.

关键词：红壤性水稻土有机物料还田细菌群落结构功能基因水稻产量

融合ResNeSt和多尺度特征融合的遥感影像道路提取

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光电工程 2025年第1期52卷 39-51页

作者：郝明白鹤徐婷婷辽宁理工学院信息工程学院辽宁锦州121000

针对高分辨率遥感影像的道路提取存在道路边缘分割不连续、小目标道路分割精度不高和目标道路误分的问题,本文提出了结合ResNeSt和多尺度特征融合的遥感影像道路提取方法用于遥感影像道路提取(ResT-UNet)。参考ResNeSt网络模块构造U型... 详细信息

针对高分辨率遥感影像的道路提取存在道路边缘分割不连续、小目标道路分割精度不高和目标道路误分的问题,本文提出了结合ResNeSt和多尺度特征融合的遥感影像道路提取方法用于遥感影像道路提取(ResT-UNet)。参考ResNeSt网络模块构造U型网编码器,使前期编码器可以更完整的提取信息,分割目标边缘更加连续;首先在编码器部分引入Triplet Attention注意力机制,抑制无用的特征信息;其次使用卷积块代替最大池化操作,增加特征维度和网络深度,减少道路信息丢失;最后在编码器网络和解码器网络的桥连接部分使用多尺度特征融合模块(multi-acale feature fusion,MSFF),以捕获区域间的远程依赖关系,提高道路的分割效果。实验在Massachusetts道路数据集和DeepGlobe数据集上进行实验,实验结果表明,该方法分别在数据集上IoU达到了64.76%和64.45%,相比于近几年网络MINet模型提高了1.42%和1.74%,表明ResT-UNet网络有效提高遥感影像道路的提取精度,为解译遥感图像语义信息提供一种新思路。

关键词：遥感影像道路提取 ResNeSt网络多尺度特征融合注意力机制