检索结果-南通市图书馆

Reversible switching of polymeric gel structure and property by solvent exchange

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Science China Materials 2022年第2期65卷 547-552页

作者： liju xu Dong Qiu Beijing National Laboratory for Molecular Sciences Laboratory of Polymer Physics and ChemistryCAS Research/Education Center for Excellence in Molecular SciencesInstitute of ChemistryChinese Academy of SciencesBeijing 100190China University of Chinese Academy of Sciences Beijing 100049China

The distinctive attributes of the dynamic polymeric gels,such as configurable mechanical behavior[1-6],external stimuliresponsiveness[7-13]and self-healing ability[14-17],underlie their extensive applications in materials science,ranging from tissue-adaptive biomaterials[18-20]through high-efficient energy materials[21-23]to intelligent information materials[24-26].For instance,stiffness-changing trait(e.g.,rigid-to-soft transition)is especially desired in medical devices,since the rigid state allows for the easy insertion,while the soft state favors biocompatibility with surrounding tissues[19,27].

关键词：高分子凝胶凝胶材料交联网络结构分子间相互作用力学状态溶剂置换极端条件高分子网络

ANALYTICAL MODEL ALGORITHM FOR DYNAMICS OF ROBOTIC MANIPULATORS

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Chinese Journal of Mechanical Engineering 1995年第2期8卷 168-171页

作者： xu liju Fan ShouwenChengdu University of Science and TechnologyChen YongSouthwest Jiaotong University

A simple analytical model method for dynamics of robotic manipulators is *** of deriving model matrix elements is transformed into problem of solving for driving forceand driving torque under specified condition by recursive dynamic equations. Expressions of reaction force in arbitrary joint in numeric-symbolic form are also derived. The properties of modelmatrices are given. Corresponding software which can recognize and manipulate symbols is developed and can be used to generate model and real-time code of robotic dynamics.

关键词： Robotic manipulator Analytical model

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二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析

电子科技大学学报 2001年第2期30卷 134-138页

作者：范守文徐礼钜甘泉电子科技大学电子机械系成都610054 四川大学制造科学与工程学院成都610065

提出了二重八面体变几何桁架机器人工作空间的边界曲面分析方法。该方法以曲面分析及位置正解的解析方法为基础，得到了工作空间边界曲面解析的曲面方程，描绘出了工作空间边界曲面的精确图形。分析计算结果表明，二重八面体变几何桁架... 详细信息

提出了二重八面体变几何桁架机器人工作空间的边界曲面分析方法。该方法以曲面分析及位置正解的解析方法为基础，得到了工作空间边界曲面解析的曲面方程，描绘出了工作空间边界曲面的精确图形。分析计算结果表明，二重八面体变几何桁架机器人的工作空间是由6张曲面片包围而成的闭包。

关键词：变几何桁架机器人工作空间解析法曲面方程

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可调球面六杆机构轨迹综合

机械工程学报 2007年第11期43卷 50-55页

作者：张均富徐礼矩王杰四川大学制造科学与工程学院成都610065

提出一种用于实现多任务的可调球面六杆StephensonⅢ型机构的轨迹优化综合方法。在研究球面六杆StephensonⅢ型机构轨迹综合的基础上,建立该可调球面六杆机构的多任务轨迹综合方程组,并分析可调球面六杆机构能实现的精确点数、任务数与... 详细信息

提出一种用于实现多任务的可调球面六杆StephensonⅢ型机构的轨迹优化综合方法。在研究球面六杆StephensonⅢ型机构轨迹综合的基础上,建立该可调球面六杆机构的多任务轨迹综合方程组,并分析可调球面六杆机构能实现的精确点数、任务数与综合时任选变量数之间的关系。为保证综合所得机构的主动构件能够作单向连续整周旋转和良好的传动质量,对机构的曲柄存在条件和传动角计算公式进行推导,建立球面可调机构综合的优化数学模型,并基于病毒进化遗传算法获取综合结果。病毒进化遗传算法将全局进化和局部进化动态结合,具有良好的收敛速度和收敛稳定性,保证了机构综合问题全局最优解的获取。数值实例验证了综合方法的有效性。

关键词：可调机构球面六杆机构轨迹综合病毒进化遗传算法

基于并行计算的三自由度并联机床动力学解析模型

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高技术通讯 2006年第5期16卷 473-478页

作者：王进戈范丽华徐礼钜西华大学机械工程与自动化学院成都610039 沈阳工业大学工程学院辽阳111003 四川大学制造科学与工程学院成都610065

基于运动学分析、凯恩动力学方程和数字-符号方法,建立了三自由度并联机床的动力学解析模型.将广义坐标、构件的质量和转动惯量处理为符号量.将动力学模型矩阵的推导问题转化为特定条件下运用运动学和动力学计算公式求解驱动力的问题,... 详细信息

基于运动学分析、凯恩动力学方程和数字-符号方法,建立了三自由度并联机床的动力学解析模型.将广义坐标、构件的质量和转动惯量处理为符号量.将动力学模型矩阵的推导问题转化为特定条件下运用运动学和动力学计算公式求解驱动力的问题,由计算机自动生成动力学模型矩阵中的各元素的实时代码.文中引入了一种新的标量矩阵与矢量矩阵的乘法运算,研究了广义坐标和构件的质量对驱动力的影响规律.构造了动力学解析模型的并行算法,节省了计算时间.给出了动力学模型矩阵元素的实时代码生成和驱动力矩与参数关系的具体数值实例.

关键词：三自由度并联机床动力学解析模型数字-符号法并行计算

基于并行计算的杆长和惯性参数可变的平面闭链机构动力学解析模型

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机械工程学报 2008年第2期44卷 27-32页

作者：林光春杨志刚徐礼钜四川大学制造科学与工程学院成都610065 中国电子科技集团公司第十四研究所南京210013

基于凯恩动力学方程和数字-符号方法,提出基于构件子模型和并行计算建立杆长和惯性参数可变的平面闭链机构动力学解析模型的方法,并对驱动构件杆长和质量变化对驱动力/力矩的影响进行研究。采用封闭矢量法对平面闭链机构进行运动分析,... 详细信息

基于凯恩动力学方程和数字-符号方法,提出基于构件子模型和并行计算建立杆长和惯性参数可变的平面闭链机构动力学解析模型的方法,并对驱动构件杆长和质量变化对驱动力/力矩的影响进行研究。采用封闭矢量法对平面闭链机构进行运动分析,得到各构件的速度和加速度表达式;将独立广义坐标以及杆长和惯性参数作为符号量,其余参数处理为数字量,离线生成各动力学子模型矩阵元素的实时代码,然后由叠加得到机构总的驱动力/力矩。针对各构件的子动力学模型,提出一种基于子模型动力学并行算法的实时代码优化方法。由于动力学模型的离线建立和优化以及采用并行计算结构,简化了机构的动力学模型,大大减少了在线计算时间,从而为机构的实时控制提供了有利条件。给出的动力学仿真实例证明了此方法的有效性。

关键词：平面闭链机构动力学解析模型子模型并行计算数字-符号法

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基于螺旋理论的球面并联机构动力学解析模型

农业机械学报 2007年第4期38卷 122-126页

作者：张均富王进戈徐礼钜四川大学制造科学与工程学院西华大学研究生处

提出了一种应用螺旋理论建立球面五杆并联机构动力学解析模型的方法。应用螺旋理论导出了球面五杆机构的一、二阶影响系数。基于凯恩方程和数值-符号方法,把机构的广义坐标以及构件的惯性参数和几何参数处理为符号量,将动力学模型矩阵... 详细信息

提出了一种应用螺旋理论建立球面五杆并联机构动力学解析模型的方法。应用螺旋理论导出了球面五杆机构的一、二阶影响系数。基于凯恩方程和数值-符号方法,把机构的广义坐标以及构件的惯性参数和几何参数处理为符号量,将动力学模型矩阵的推导问题转化为特定条件下运用运动学和动力学公式求解驱动力的问题,建立了球面五杆并联机构的动力学解析模型。给出了动力学模型矩阵元素的解析代码生成和仿真计算实例,并讨论了球面机构的构件尺寸参数和惯性参数对机构驱动力矩的影响。

关键词：球面并联机构动力学解析模型螺旋理论