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182 条 记 录,以下是51-60 订阅
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2-UPR-RPU并联机构奇异分析
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机械工程学报 2015年 第13期51卷 144-151页
作者: 柴馨雪 项济南 李秦川 浙江理工大学机械与自动控制学院 杭州310018
具有两个转动一个移动(1T2R)的三自由度并联机构是少自由度并联机构中的一个重要分支。1T2R三自由度并联机构根据两条转轴的几何关系和性质可以分为P*U*、UP,PU和RPR等四类:目前对1T2R并联机构的奇异研究主要集中于P*U*类、UP类,而对PU... 详细信息
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基于改进PSO的模糊PID高枝修剪机械臂末端抑振算法与试验
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农业工程学报 2017年 第10期33卷 49-58页
作者: 李扬 侯加林 苑进 赵新学 刘雪美 张丽 山东农业大学机械与电子工程学院 泰安271018 山东省园艺机械与装备重点实验室 泰安271018 山东科技大学资源与土木工程系 泰安271019
针对设计的高枝修剪机械臂定位过程易产生振动,难以快速、准确地将待修树枝对入锯切口的问题,分析大臂展、高负载自重比臂架系统的柔性特征,在此基础上研究末端修枝锯的抑振控制方法,实现末端修枝锯的快速精准定位。首先介绍了高枝修剪... 详细信息
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2-UPR-SPR并联机构转轴分析
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机械工程学报 2013年 第21期49卷 62-69页
作者: 李秦川 柴馨雪 陈巧红 黄真 浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室 杭州310018 燕山大学机器人研究中心 秦皇岛066004
两转一移(2R1T)并联机构转动自由度的轴线包括瞬时转轴和连续转轴。转轴的性质和在空间的分布对2R1T并联机构的轨迹规划和运动学标定等具有重要意义,尤其是在对末端姿态能力要求高的应用如五轴数控加工中更为重要。五自由度Exechon混联... 详细信息
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单个天基对地飞行器停泊轨道的优化设计
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系统工程与电子技术 2020年 第1期42卷 157-165页
作者: 刘庆国 刘新学 武健 李亚雄 火箭军工程大学研究生院
为了解决单个天基对地飞行器的停泊轨道优化设计中优化变量搜索范围大、初值敏感的问题,提出了基于模糊自适应粒子群(fuzzy adaptive particle swarm optimization,FAPSO)算法的停泊轨道优化设计方法。首先建立了给定变轨时刻下天基对... 详细信息
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基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法
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机械工程学报 2022年 第14期58卷 71-84页
作者: 夏纯 张海峰 李秦川 柴馨雪 浙江理工大学机机械与自动控制学院 杭州310018
为了解决并联机器人结构复杂难以准确求解误差模型的问题,提出一种基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法。首先通过并集和交集算子求解动平台上的运动空间解析表达式,构建与动平台运动空间等效的虚拟串联运动链,并对其进行误差模型... 详细信息
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轧辊埋弧堆焊过程多场耦合数值模拟方法研究
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中国表面工程 2021年 第4期34卷 117-128页
作者: 李昌 黄庆春 陈馨雪 刘兆泰 韩兴 辽宁科技大学机械工程与自动化学院 鞍山114051
埋弧堆焊是冶金行业轧辊修复的重要方法,目前多是对轧辊埋弧堆焊过程中温度场或应力场的单一场进行研究,而埋弧堆焊流场的研究极少。堆焊中的电磁力、温度梯度与熔池内流动密切相关,基于热-弹-塑性理论和流体动力学计算方法(CFD),建立... 详细信息
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2-UPR-RPU并联机器人的动力学建模与性能分析
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机械工程学报 2020年 第13期56卷 110-119页
作者: 柴馨雪 杨泳 徐灵敏 李秦川 浙江理工大学机械电子工程系 杭州310018
动力学建模和性能分析是并联机器人设计中的研究重点。以2-UPR-RPU三自由度并联机器人(U:虎克铰,P:移动副,R:转动副)为研究对象,采用螺旋理论对其进行动力学建模与性能分析。基于闭环矢量法建立2-UPR-RPU并联机器人的运动学逆解模型。... 详细信息
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基于共形几何代数的并联机器人逆运动学分析方法
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农业机械学报 2024年 第3期55卷 421-430页
作者: 柴馨雪 李翔毅 汤陈昕 李秦川 徐灵敏 浙江理工大学机械工程学院 杭州310018 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 上海200240
运动学分析是并联机器人运动学性能评估和结构尺寸优化的基础。现有并联机器人运动学分析方法存在几何建模与几何计算相分离的问题,本文利用共形几何代数(Conformal geometric algebra, CGA)集几何表示和计算为一体的优势,提出一种并联... 详细信息
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禽蛋自动捡拾系统结构设计及机械手运动规划
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农业工程学报 2016年 第8期32卷 48-55页
作者: 苑进 李扬 刘雪美 赵新学 何林飞 山东农业大学机械与电子工程学院 泰安271018 山东省园艺机械与装备重点实验室 泰安271018
针对目前国产自动集蛋设备自动化程度低,无法满足自动化禽蛋生产需要的问题,设计了包括禽蛋运输装置、震动矫正装置和捡拾执行装置的禽蛋自动捡拾系统,开发了禽蛋捡拾控制系统,实现了传送带上禽蛋的自动捡拾装盘功能;分析确定了捡拾机... 详细信息
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基于改进NSGA-Ⅲ的多SGSW火力分配优化
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系统工程与电子技术 2020年 第9期42卷 1995-2002页
作者: 刘庆国 刘新学 武健 李亚雄 陈豪 火箭军工程大学 陕西西安710025 中国人民解放军96901部队 北京100094
在高维多目标优化中,基于参考点非支配排序遗传算法(non-dominated sorting genetic algorithm-Ⅲ,NSGA-Ⅲ)相比于其他多目标进化算法,具备较强的多样性保持能力,但收敛能力存在一定不足。因此引入遗传K均值(genetic K-means,GKM)聚类... 详细信息
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