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柔索驱动单元的模型辨识与控制器设计

实验室研究与探索 2024年第3期43卷 18-22,45页

作者：邹宇鹏张宗源王梦菲张际平来小靖王新庆中国石油大学(华东)机电工程学院山东青岛266580

针对并联柔索驱动机器人力场模拟应用场景下驱动单元的力伺服控制系统设计,基于Links半物理仿真环境,运用Matlab System Identification工具箱,对柔索驱动单元系统数学模型进行模型辨识,并对系统的不确定性进行辨识。结果表明,考虑柔索... 详细信息

针对并联柔索驱动机器人力场模拟应用场景下驱动单元的力伺服控制系统设计,基于Links半物理仿真环境,运用Matlab System Identification工具箱,对柔索驱动单元系统数学模型进行模型辨识,并对系统的不确定性进行辨识。结果表明,考虑柔索驱动单元的不确定性因素后实际系统模型与理论模型相吻合,且系统理论模型具有较高的可靠性。在可靠的理论模型基础上,对柔索驱动单元进行控制器设计,并验证了模型辨识方法的有效性。基于模型辨识的控制器设计方法可以推广到其他类型系统的模型辨识。

关键词：模型辨识力伺服系统半物理仿真柔索驱动单元

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痴呆患者的自知力损害

中华老年多器官疾病杂志 2007年第1期6卷 23-26页

作者：张新卿王姮首都医科大学宣武医院神经内科北京市100053 中国人民解放军空军总医院神经内科北京市100036

目的对轻中度痴呆患者的自知力损害情况进行初步研究。方法轻中度痴呆患者66例,对照组20例,采用痴呆病觉缺失问卷(AQ-D)对受检者及其知情者进行问卷调查。自知力损害得分以AQ-Dd表示。结果痴呆组患者自知力损害明显。AQ-Dd得分与简短精... 详细信息

目的对轻中度痴呆患者的自知力损害情况进行初步研究。方法轻中度痴呆患者66例,对照组20例,采用痴呆病觉缺失问卷(AQ-D)对受检者及其知情者进行问卷调查。自知力损害得分以AQ-Dd表示。结果痴呆组患者自知力损害明显。AQ-Dd得分与简短精神状态量表(MMSE)、日常生活活动能力量表(ADL)、临床痴呆评定量表(CDR)得分具有显著相关性,其相关系数分别为:r=-0.511(P<0.01),r=0.174(P<0.05),r=0.389(P<0.01)。但自知力损害与性别、年龄、受教育年限和抑郁无显著相关性。结论痴呆患者自知力损害比较常见,疾病的严重程度与自知力损害密切相关,随着痴呆的加重,自知力损害程度也加重。不同类型的痴呆患者自知力损害无显著性差异。

关键词：痴呆自知力损害感觉缺失

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影响门诊医患共享决策的因素分析

医学与社会 2017年第1期30卷 31-34页

作者：张新庆胡燕李飞北京协和医学院人文和社会科学学院北京100730

采用会话分析的方法对门诊医患共享决策进行研究,发现医患共享决策的促进因素包括医生尊重患者选择偏好、医生为患者提供选择机会、患者具有较强的临床参与意识,限制因素包括患者不信任医生、患者缺乏专业知识和技能以及其他因素。

关键词：门诊共享决策医生患者

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中国医务工作者从业状况调查

科技导报 2009年第18期27卷 118-119页

作者：张新庆王洪奇陈晓阳北京协和医学院基础学院北京100730 山西医科大学人文学院太原030001 山东大学人文医学研究中心济南250100

中国医务工作者目前的思想、工作和生活等状况如何？现实医务人员与理想＂白衣天使＂间有何差异？中国科协调研宣传部委托＂医务工作者从业状况调研＂课题组,对此进行了问卷调查。

关键词：医务工作者中国科协医务人员问卷调查课题组调研

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多杀菌素发酵罐的发酵放大工艺研究

天津农业科学 2023年第6期29卷 86-90页

作者：高保军和富明陈鑫杨传伦张心青田杰伟黄河三角洲京博化工研究院有限公司山东滨州256500 四川大学轻工科学与工程学院四川成都610065

为了实现多杀菌素工业化生产,进行了多杀菌素发酵罐放大工艺的研究。探究了溶氧和消泡剂对Saccharopolyspora spinosa YJY-12菌株发酵生产多杀菌素的影响,并对多杀菌素从摇瓶到30 L发酵罐的工艺放大和流加补料发酵进行了探索。摇瓶发酵... 详细信息

为了实现多杀菌素工业化生产,进行了多杀菌素发酵罐放大工艺的研究。探究了溶氧和消泡剂对Saccharopolyspora spinosa YJY-12菌株发酵生产多杀菌素的影响,并对多杀菌素从摇瓶到30 L发酵罐的工艺放大和流加补料发酵进行了探索。摇瓶发酵研究结果显示:Saccharopolyspora spinosa YJY-12菌株发酵生产多杀菌素对溶氧要求较高。以溶氧为依据,在发酵罐间歇发酵过程中,控制溶氧在30%,多杀菌素的发酵效价最大,可达到(2.23±0.06)g·L^(-1)。采用流加补料发酵工艺结果显示:多杀菌素的发酵水平大幅度提高至(3.65±0.08)g·L^(-1)。研究实现了多杀菌素发酵从摇瓶到发酵罐的发酵放大,为多杀菌素的工业化生产提供了有意义的参考。

关键词：刺糖多孢菌多杀菌素发酵放大溶氧消泡剂

功能性磁共振成像研究中意外发现的告知难题及对策

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中国医学伦理学 2016年第3期29卷 428-431页

作者：林玲张新庆北京协和医学院人文和社会科学学院北京100730

功能性磁共振成像研究应用中的意外发现发生率高但临床意义不明显。通过对意外发现告知难题的正反两方面分析论证,认为基于研究者的专业责任、受试者的知情选择权等考虑,研究者默认选择将意外发现告知给有完全行为能力的受试者,在研究... 详细信息

功能性磁共振成像研究应用中的意外发现发生率高但临床意义不明显。通过对意外发现告知难题的正反两方面分析论证,认为基于研究者的专业责任、受试者的知情选择权等考虑,研究者默认选择将意外发现告知给有完全行为能力的受试者,在研究团队中需要有医学放射的专业人士综合考虑多方面因素,提供咨询服务。

关键词：功能性磁共振成像意外发现告知科研伦理

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棉针织物活性染料泡沫染色工艺探讨

针织工业 2014年第1期 35-39页

作者：张鑫卿孟庆涛张健飞余海燕天津工业大学纺织学院天津300387 通标标准技术服务有限公司杭州分公司浙江杭州310052

以发泡剂DA—E、稳泡剂海藻酸钠为主配制成发泡原液，探讨了海藻酸钠浓度、发泡原液pH值对泡沫稳定性的影响。通过正交试验分析了海藻酸钠、NaHCO3、尿素3个因素的用量及固色方法对泡沫染色织物的表观得色深度和固色率的影响。得出不同... 详细信息

以发泡剂DA—E、稳泡剂海藻酸钠为主配制成发泡原液，探讨了海藻酸钠浓度、发泡原液pH值对泡沫稳定性的影响。通过正交试验分析了海藻酸钠、NaHCO3、尿素3个因素的用量及固色方法对泡沫染色织物的表观得色深度和固色率的影响。得出不同固色方法时发泡原液最优组合．并比较了泡沫染色和浸轧染色的效果。结果表明：发泡原液pH值对泡沫稳定性有较大影响，适宜的pH范围为9．5～10．5；海藻酸钠对泡沫染色织物的K／S值和固色率的影响均较大,泡沫染色织物采用汽蒸法固色的固色率高于焙烘法固色的固色率：在活性染料浓度和固色方法相同的情况下，泡沫染色的固色率比浸轧染色的固色率高。

关键词：棉针织物活性染料泡沫染色固色率表观得色深度泡沫稳定性

医学人工智能辅助诊疗引发的伦理责任问题探讨

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中国医学伦理学 2020年第7期33卷 803-808页

作者：陈安天张新庆中国医学科学院北京协和医学院北京协和医院心内科北京100730 北京协和医学院人文和社会科学学院北京100005

人工智能(AI)诊疗过程中存在着治疗风险、隐私泄露及不被患者接受等伦理问题。针对AI辅助诊疗过程中的意外所引发的责任划定问题,目前还缺乏结合临床实际、伦理及与法规三位一体的探讨。医疗领域机器人可以分为低级的辅助性机器人和高... 详细信息

人工智能(AI)诊疗过程中存在着治疗风险、隐私泄露及不被患者接受等伦理问题。针对AI辅助诊疗过程中的意外所引发的责任划定问题,目前还缺乏结合临床实际、伦理及与法规三位一体的探讨。医疗领域机器人可以分为低级的辅助性机器人和高级的机器人医生,机器人的不同类型决定了医生责任程度的差别。此外,医疗机构需要根据机构伦理、制度流程等方面的过失承担相应责任;AI厂家也应对机器人产品承担质量保障、网络安全维护和患者隐私保密的责任。

关键词：人工智能医疗机器人医生责任伦理责任

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一种协调的科技文献分类方法

计算机工程与应用 2003年第26期39卷 91-93页

作者：陈鑫卿张永奎李荣陆山西大学计算机科学系太原030006

科技文献之间的相互引证关系反映了一种科学交流活动,显示了科学文献之间(甚至是学科之间)的内在联系,而通过追溯文献之间的这种关系,可以改善和提高传统的基于内容的科技文献的分类的方法。论文利用有相互引证关系,有同引关系,以及有... 详细信息

科技文献之间的相互引证关系反映了一种科学交流活动,显示了科学文献之间(甚至是学科之间)的内在联系,而通过追溯文献之间的这种关系,可以改善和提高传统的基于内容的科技文献的分类的方法。论文利用有相互引证关系,有同引关系,以及有耦合关系的两篇文献一般是属于同一类的这一特点,提出了文献之间的引用相似度,同引相似度,耦合相似度这三个概念,再利用这三个概念生成了文献之间的“结构相似度”,并将它用于K-NN分类法中得出一种基于结构的分类法。最后,论文将这种基于结构的分类法和基于内容的NaveBayes分类法结合起来提出了一种新的协调分类法。

关键词：分类科技文献引用同引耦合