检索结果-南通市图书馆

第43届中国控制会议

作者： Zheng Zhang xingwei pan Tianhao Chen Dong Jiang Zheng Fang Guangliang Li Ocean University of China

Autonomous underwater vehicle(AUV) is becoming increasingly important to perform underwater tasks. Modelfree reinforcement learning was applied for AUV path following, but is usually inefficient in sampling and time-consuming for training control policies. This paper proposed and implemented an MPC-based model-based reinforcement learning(MBMPC) method for AUV path following. To better capture the uncertainty of the dynamics model, feature vectors from the penultimate layer of the neural network fitting the dynamics model were extracted and Bayesian linear regression was performed on the extracted feature vectors and sampled. Model predictive control and cross-entropy method were used to select an optimal sequence of actions for each AUV state to perform. The proposed MB-MPC method was tested with an AUV simulator on Gazebo in path following tasks with and without currents. Our simulation results show that MB-MPC allows control policy of an AUV to obtain a better performance faster than traditional deep model-free reinforcement learning and model-based reinforcement learning without MPC. Further analysis indicates that MB-MPC has better generalization and adaptation to new tasks than model-free methods and traditional PID controller.

关键词： Model-based reinforcement learning Autonomous control Autonomous underwater vehicle Model predictive control Path following

来源： cnki会议评论

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

企业内部环境审计规制路径研究

江苏商论 2020年第6期 84-87页

作者：潘兴蔚昭通学院云南昭通657000

伴随着供给侧结构性改革的不断推进,从生产企业的角度来说,环境作为一种生产资料,是企业赖以生存的特殊资产,环境的破坏也意味着资产的流失,企业只有理性面对环境危机,注重经济发展和环境保护的协调发展,才可以延续现有的经济成就,并创... 详细信息

伴随着供给侧结构性改革的不断推进,从生产企业的角度来说,环境作为一种生产资料,是企业赖以生存的特殊资产,环境的破坏也意味着资产的流失,企业只有理性面对环境危机,注重经济发展和环境保护的协调发展,才可以延续现有的经济成就,并创造赋予绿色价值的经济奇迹。环境审计作为一种信息化规制工具,是提高企业环境活动质量,强化环境管理不可或缺的手段之一,是企业实现经济效益和社会效益双赢的有效途径。本文从实现路径上,依据产品生命周期各阶段的特点,利用绿色经济责任审计、企业合规性审计、环保资金绩效审计等,在事前、事中、事后的全过程中,探索企业环境审计的实现路径,强化企业的跟踪审计和审计调查,并具体阐释企业开展环境合规性审计、环保资金的预算制度、环保行为的预警机制、环保资金和环保工程的审计、对环保资金进行效率性、效果性和经济性的绩效评价的实现路径。

关键词：企业环境审计规制路径

企业内部环境审计规制路径的案例研究——以A化工企业为例

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

江苏商论 2020年第7期 109-112页

作者：潘兴蔚昭通学院云南昭通657000

本文以A化工企业为案例,分析企业内部环境审计的规制现状,利用企业内部的审计监督基础,构建环境审计在事前、事中、事后全过程中的规制设计,实现维护产品生产运营的环境安全,确保环保项目建设资金的使用效率等目标。对促进企业可持续发... 详细信息

本文以A化工企业为案例,分析企业内部环境审计的规制现状,利用企业内部的审计监督基础,构建环境审计在事前、事中、事后全过程中的规制设计,实现维护产品生产运营的环境安全,确保环保项目建设资金的使用效率等目标。对促进企业可持续发展,推动我国环境友好型社会和生态文明建设具有一定的学术价值,对经济社会与资源环境的可持续发展也具有参考和借鉴价值。

关键词：化工企业环境审计规制路径

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

BDS相对定位精度分析

测绘与空间地理信息 2022年第12期45卷 110-113,116页

作者：范优优潘行伟天台县诚投勘察规划设计有限公司浙江台州317200 浙江鼎测地理信息技术有限公司天台分公司浙江台州317200

随着北斗卫星导航系统(BDS)建设的不断完善和各种应用的深入,新的技术与应用需求也会不断出现。本文首先在模糊度的解算中提出了使用最小二乘模糊度相关平差法(LAMBDA)去固定模糊度,并详细介绍了LAMBDA算法;其次提出了在相对定位解算中... 详细信息

随着北斗卫星导航系统(BDS)建设的不断完善和各种应用的深入,新的技术与应用需求也会不断出现。本文首先在模糊度的解算中提出了使用最小二乘模糊度相关平差法(LAMBDA)去固定模糊度,并详细介绍了LAMBDA算法;其次提出了在相对定位解算中产生的各种误差和解决办法;最后展开实验,采集实测不同长度基线得到的观测数据,并利用相应软件处理,得到GPS、BDS和GLONASS在单系统和系统组合时,采用不同高度角、观测值和观测时间长度的数据处理结果并进行对比分析,比较3种系统在单系统和系统组合情况下的定位精度和可靠性,重点研究GPS/BDS双系统组合的稳定性和可靠性。结果表明,GPS/BDS系统组合仍然优于其他系统组合,并与GPS/BDS/GLONASS保持同一精度水平,证明了GPS/BDS系统的稳定性和可靠性。

关键词： GPS BDS GLONASS 相对定位

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

3种BDS-3精密星历PPP精度分析

测绘与空间地理信息 2022年第12期45卷 195-197页

作者：潘行伟范优优浙江鼎测地理信息技术有限公司天台分公司浙江台州317200 天台县诚投勘察规划设计有限公司浙江台州317200

针对当前BDS-3采用不同机构发布的精密星历解算得到精密定位结果,本文利用MGEX多测站数据,分析了采用GBM、SHA、WUM 3种精密星历解算得到的BDS-3系统B1I/B3I双频组合精密单点定位性能。试验结果表明,采用3种精密星历解算得到的静态精密... 详细信息

针对当前BDS-3采用不同机构发布的精密星历解算得到精密定位结果,本文利用MGEX多测站数据,分析了采用GBM、SHA、WUM 3种精密星历解算得到的BDS-3系统B1I/B3I双频组合精密单点定位性能。试验结果表明,采用3种精密星历解算得到的静态精密单点定位精度相当,动态精密单点定位精度相差较大,主要受参与解算的卫星数影响,表现为GBM>SHA>WUM。本文结果可能存在一定的局限性,但能为今后解算BDS-3精密单点数据星历提供一种参考。

关键词： BDS-3 精密星历精密单点定位精度

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

碳纤维布加固损伤钢筋混凝土梁裂缝宽度分析

铁道建筑 2021年第8期61卷 31-35页

作者：黄俊豪钱永久潘兴伟黎璟杨华平西南交通大学土木工程学院成都610031 中铁二院工程集团有限责任公司成都610031 四川省铁路产业投资集团有限责任公司成都610094 成都大学建筑与土木工程学院成都610106

为研究预裂荷载、碳纤维布层数和配筋率对碳纤维布加固损伤钢筋混凝土梁裂缝宽度的影响,完成了2根对比梁和5根损伤加固梁的抗弯试验,并采用有限元软件ABAQUS建立三维实体非线性模型对试验进行数值模拟。研究表明:加固梁的裂缝宽度随预... 详细信息

为研究预裂荷载、碳纤维布层数和配筋率对碳纤维布加固损伤钢筋混凝土梁裂缝宽度的影响,完成了2根对比梁和5根损伤加固梁的抗弯试验,并采用有限元软件ABAQUS建立三维实体非线性模型对试验进行数值模拟。研究表明:加固梁的裂缝宽度随预裂荷载增大而增大,预裂荷载对裂缝宽度的影响随荷载水平提高而逐渐减小;增加碳纤维布层数可延缓高荷载水平下加固梁的裂缝宽度增长;随着配筋率增加,加固梁屈服荷载增大,裂缝宽度明显减小;在合理建立三维实体模型的基础上,利用扩展有限元法可较好地模拟试验梁的裂缝发展情况。

关键词：钢筋混凝土梁裂缝宽度试验研究数值模拟扩展有限元法碳纤维布

基于复杂适应系统的企业内部环境审计规制研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

江苏商论 2020年第5期 121-124页

作者：潘兴蔚陈洁单长吉邹明嘉昭通学院云南昭通657000

随着传统经济模式的改革创新和工业化的迅猛发展,全球人口数量激增、物资消耗水平不断提高。当前的经济增长主要是依靠有限的环境和资源,难以继续维持高速的全球环境生产能力,生态环境也无法为人类提供无限的自然资源,越来越多的废弃物... 详细信息

随着传统经济模式的改革创新和工业化的迅猛发展,全球人口数量激增、物资消耗水平不断提高。当前的经济增长主要是依靠有限的环境和资源,难以继续维持高速的全球环境生产能力,生态环境也无法为人类提供无限的自然资源,越来越多的废弃物正在威胁着有限的全球环境承载能力,资源破坏、环境污染、生态退化等环境危机也严重威胁人类生存和发展,环境保护成为人类社会共同应对的挑战。企业的环境保护行为处于一个复杂适应系统中,由环境、资源、智能体以及物质流、能量流和信息流等有机组合,系统之中各个主体的行为变化对结果具有导向作用,通过研究复杂适应系统的动力机制、阻力机制、运行机制和内部控制,可以引导企业转变观念,加强环保意识,综合内部环境审计的理论框架和企业内部环境审计现状,为企业的环保行为注入强劲的理论支撑,以期弥补现有理论研究的不足。

关键词：环境审计复杂适应系统规制机理

Photonics-based radar with balanced I/Q de-chirping for interference-suppressed high-resolution detection and imaging

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

Photonics Research 2019年第3期7卷 265-272页

作者： xingwei YE FANGZHENG ZHANG YUE YANG SHILONG pan Key Laboratory of Radar Imaging and Microwave Photonics Ministry of Education Nanjing University of Aeronautics and Astronautics

Photonics-based radar with a photonic de-chirp receiver has the advantages of broadband operation and real-time signal processing, but it suffers from interference from image frequencies and other undesired frequency-mixing components, due to single-channel real-valued photonic frequency mixing. In this paper, we propose a photonicsbased radar with a photonic frequency-doubling transmitter and a balanced in-phase and quadrature(I/Q)de-chirp receiver. This radar transmits broadband linearly frequency-modulated signals generated by photonic frequency doubling and performs I/Q de-chirping of the radar echoes based on a balanced photonic I/Q frequency mixer, which is realized by applying a 90° optical hybrid followed by balanced photodetectors. The proposed radar has a high range resolution because of the large operation bandwidth and achieves interference-free detection by suppressing the image frequencies and other undesired frequency-mixing components. In the experiment, a photonics-based K-band radar with a bandwidth of 8 GHz is demonstrated. The balanced I/Q de-chirping receiver achieves an image-rejection ratio of over 30 dB and successfully eliminates the interference due to the baseband envelope and the frequency mixing between radar echoes of different targets. In addition, the desired dechirped signal power is also enhanced with balanced detection. Based on the established photonics-based radar,inverse synthetic aperture radar imaging is also implemented, through which the advantages of the proposed radar are verified.

关键词： Photonics-based radar I/Q de-chirping interference-suppressed high-resolution detection

Ultra-high resolution microwave photonic radar with post-bandwidth synthesis

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

Chinese Optics Letters 2020年第7期18卷 102-106页

作者： Cong Ma Hao Chen xingwei Ye Xiangchuan Wang Shilong pan Key Laboratory of Radar Imaging and Microwave Photonics Ministry of EducationNanjing University of Aeronautics and AstronauticsNanjing 210016China

We demonstrate microwave photonic radar with post-bandwidth synthesis, which can realize target detection with ultra-high range resolution using relatively small-bandwidth radio frequency(RF) frontends. In the proposed radar, two temporal-overlapped linear frequency-modulated(LFM) signals with the same chirp rate and different center frequencies are transmitted. By post-processing the de-chirped echoes in the receiver, a signal equivalent to that de-chirped from an LFM signal with the combined bandwidth is achieved. In a proof-ofconcept experiment, two LFM signals with bandwidths of 8.4 GHz are exploited to achieve radar detection with an equivalent bandwidth of 16 GHz, and a range resolution of 1 cm is obtained.

关键词： microwave photonics ultra-high resolution synthetic bandwidth