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面向多智能消防机器人的编队避障控制方法

机器人 2024年第1期46卷 81-93页

作者：黎星华刘晓平王刚吴少波李文俊北京邮电大学现代邮政学院北京100876

为了提高多智能消防机器人系统在复杂火场环境下协同运动的安全性和及时性,提出一种基于动态权重的虚拟领航―领航―跟随法与改进人工势场法相结合的编队避障控制方法。首先,设计一种圆周运动控制律与方位角定位控制律相耦合的协同编队... 详细信息

为了提高多智能消防机器人系统在复杂火场环境下协同运动的安全性和及时性,提出一种基于动态权重的虚拟领航―领航―跟随法与改进人工势场法相结合的编队避障控制方法。首先,设计一种圆周运动控制律与方位角定位控制律相耦合的协同编队控制器,使各机器人收敛到以虚拟领航机器人为原点形成的圆上的期望位置。然后,对传统人工势场法进行改进,利用一种对数障碍函数建立道路两侧的危险膨胀区域来保障编队行驶在安全区域内,接着通过调整障碍物和道路边界共同作用在机器人上的合斥力方向,使得合斥力方向变为与目标作用的引力方向垂直且远离障碍物的方向,以解决局部极小值和目标不可达的问题。最后,引入动态权重因子对编队控制器和避障控制器进行自适应比值调整。为验证本文控制器的有效性,与传统人工势场法、固定权重的改进人工势场法进行仿真实验对比,结果表明所设计的控制器在收敛速度、跟踪误差和避障效果方面都表现更优。为进一步验证本文控制器的实用性,采用3台智能消防机器人进行物理实验,实验结果表明本文控制器既可以将编队限制在道路可行驶区域内,又可以较好地完成编队避障。

关键词：多智能消防机器人编队控制避障控制虚拟领航―领航―跟随法改进人工势场法

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数据融合视角下的遥感参量空间降尺度

武汉大学学报（信息科学版） 2024年第2期49卷 175-189页

作者：景映红沈焕锋李星华吴金橄邱中航武汉大学资源与环境科学学院湖北武汉430079 武汉大学遥感信息工程学院湖北武汉430079 中山大学测绘科学与技术学院广东珠海519082

空间分辨率不足是限制遥感参量数据精细应用的主要瓶颈问题之一,而空间降尺度是提升遥感参量数据空间分辨率与应用能力的有效途径。研究学者针对不同遥感参量已发展了类型多样的降尺度方法,但还未形成统一、通用的分类体系。在深入分析... 详细信息

空间分辨率不足是限制遥感参量数据精细应用的主要瓶颈问题之一,而空间降尺度是提升遥感参量数据空间分辨率与应用能力的有效途径。研究学者针对不同遥感参量已发展了类型多样的降尺度方法,但还未形成统一、通用的分类体系。在深入分析当前各类参量降尺度共性问题的基础上,从降尺度所需的互补信息出发,以数据融合的视角对空间降尺度方法进行系统总结,归纳出多参量融合、时-空融合、遥感-模型融合和超分辨率重建隐式融合4类降尺度方法,剖析了各类方法的优缺点和适用场景,探讨了空间降尺度方法研究的发展趋势,为提升遥感数据精细化应用能力提供理论与技术支撑。

关键词：遥感参量空间降尺度多参量融合时-空融合遥感-模型融合超分辨率重建隐式融合

β-FeOOH/SiO_(2)复合非均相Fenton催化剂制备及对甲基橙溶液的降解

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中国石油大学学报（自然科学版） 2024年第3期48卷 198-206页

作者：陈爽于萍李星华白建军张林琳中国石油大学(华东)化学化工学院山东青岛266580 山东省菏泽生态环境监测中心山东菏泽274000

采用简单、环保的方法合成β-FeOOH/SiO_(2)复合非均相Fenton催化剂,采用红外光谱仪(FT-IR)、X射线衍射仪(XRD)、X射线光电子能谱仪(XPS)、透射电子显微镜(TEM)对催化剂进行表征分析,考察质量比、合成温度和合成时间对催化剂催化活性的... 详细信息

采用简单、环保的方法合成β-FeOOH/SiO_(2)复合非均相Fenton催化剂,采用红外光谱仪(FT-IR)、X射线衍射仪(XRD)、X射线光电子能谱仪(XPS)、透射电子显微镜(TEM)对催化剂进行表征分析,考察质量比、合成温度和合成时间对催化剂催化活性的影响,通过分析催化剂类型、用量及双氧水用量,探究β-FeOOH/SiO_(2)复合催化剂处理染料废水的最佳工艺条件。结果表明:β-FeOOH/SiO_(2)复合催化剂制备工艺简单,操作条件温和,易于工业化生产;β-FeOOH/SiO_(2)复合催化剂在满足m(β-FeOOH)/m(SiO_(2))=1∶1,反应温度为90℃,反应时间为8 h时,具有最佳的催化活性;在30℃条件下,β-FeOOH/SiO_(2)的加入量为5 g/L,过氧化氢的加入量为0.1 L/L时,200 mg/L甲基橙染料废水的去除率最大,达到98.85%,对亚甲基蓝和罗丹明B的去除率分别达到90.44%和99.25%;β-FeOOH/SiO_(2)复合催化剂对染料废水具有良好的降解效果。

关键词： β-FeOOH 石英砂异构芬顿染料废水

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A fine-grained privacy protection data aggregation scheme for outsourcing smart grid

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Frontiers of Computer Science 2023年第3期17卷 187-198页

作者： Hongyang li xinghua li Qingfeng CHENG School of Cyber Engineering Xidian UniversityXi’an 710071China Strategic Support Force Information Engineering University Zhengzhou 450001China

Compared with the traditional power grid,smart grid involves many advanced technologies and ***,due to the rapid development of various network technologies,smart grid is facing the challenges of balancing privacy,security,efficiency,and *** the proposed scheme,we design a privacy protection scheme for outsourcing smart grid aided by fog computing,which supports fine-grained privacy-protected data aggregation based on user *** fog server matches the encrypted characteristics in the received message with the encrypted aggregation rules issued by the service ***,the service provider can get more fine-grained analysis data based on user *** from the existing outsourcing smart grid schemes,the proposed scheme can achieve real-time pricing on the premise of protecting user privacy and achieving system fault ***,experiment analyses demonstrate that the proposed scheme has less computation overhead and lower transmission delay than existing schemes.

关键词： smart grid data aggregation fine-grained privacy preservation real-time pricing

聚卡波非钙片联合减量复方电解质散对肠道准备效果的影响

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江苏大学学报（医学版） 2024年第3期34卷 254-259页

作者：王婷李兴华上海市第八人民医院消化内科上海200235

目的:探讨聚卡波非钙联合复方聚乙二醇电解质散(polyethylene glycol electrolyte powder,PEG)在结肠镜检查前肠道准备的清洁效果。方法:选择2021年11月至2022年10月于上海市第八人民医院消化内镜中心行结肠镜检查的患者225例,随机均分... 详细信息

目的:探讨聚卡波非钙联合复方聚乙二醇电解质散(polyethylene glycol electrolyte powder,PEG)在结肠镜检查前肠道准备的清洁效果。方法:选择2021年11月至2022年10月于上海市第八人民医院消化内镜中心行结肠镜检查的患者225例,随机均分成3组,分别为4 L-PEG组、2 L-PEG+聚卡波非钙组、4 L-PEG+聚卡波非钙组,每组75例;记录Aronchick评分、Boston肠道准备评分量表(Boston bowel preparation scale,BBPS)、息肉及腺瘤等病变检出率、袪泡效果评分、患者耐受率、再次接受意愿程度、不良反应事件,并进行统计分析。结果:与2 L-PEG+聚卡波非钙组和4 L-PEG组比较,4 L-PEG+聚卡波非钙组Aronchick评分明显降低(P0.05);4 L-PEG+聚卡波非钙组袪泡评分优于2 L-PEG+聚卡波非钙组和4 L-PEG组(P0.05)。结论:PEG与聚卡波非钙联用比单用PEG肠道清洁效果好,2 L-PEG与聚卡波非钙联用不逊于4 L-PEG清肠效果,且耐受性更好,再接受意愿程度更高,不良反应事件较少。

关键词：结肠镜检查肠道准备复方聚乙二醇电解质散聚卡波非钙

基于GAMLSS的非一致性设计洪水研究——以云南省盘龙河龙潭寨水文站为例

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水文 2024年第3期44卷 8-15,40页

作者：余航杨茂灵李新华付奔云南农业大学水利学院云南昆明650201 昭通市水利水电勘测设计研究院云南昭通657099 云南兴电集团有限公司云南文山663000 云南省水文水资源局云南昆明650101

气候变化和人类活动等因素使洪水序列的一致性遭到破坏,因此推求非一致性条件下的设计洪水具有重要的理论和实践价值。以云南省盘龙河龙潭寨水文站为例,采用实测、模拟和预测的降水和洪水数据,基于GAMLSS模型和等可靠度方法计算一致性... 详细信息

气候变化和人类活动等因素使洪水序列的一致性遭到破坏,因此推求非一致性条件下的设计洪水具有重要的理论和实践价值。以云南省盘龙河龙潭寨水文站为例,采用实测、模拟和预测的降水和洪水数据,基于GAMLSS模型和等可靠度方法计算一致性以及以时间、降水为协变量的非一致性的设计洪水。结果表明:(1)以降水为协变量的非一致性概率模型好于以时间为协变量的非一致性和一致性的概率模型,其不仅能够模拟洪水序列的趋势,还能够反映洪水的波动变化。(2)龙潭寨水文站的一致性的设计洪水为269~423 m^(3)/s,总体大于非一致性的设计洪水(182~432 m^(3)/s)。(3)以降水为协变量的设计洪水更为合理。研究结果可为洪水灾害防治和水利工程设计等提供参考依据。

关键词：云南盘龙河非一致性设计洪水 GAMLSS

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基于启发式规则的流式在线日志解析方法

通信学报 2024年第4期45卷 95-113页

作者：蒋忠元陶梅悦赵晓庆方晓彤李兴华马建峰西安电子科技大学网络与信息安全学院陕西西安710071 中国船舶集团有限公司综合技术经济研究院北京100081

为了解决现有日志解析方法中存在的解析不准确、效果不稳定等问题,提出了一种基于启发式规则的流式在线日志解析方法——启发式正则树(HRTree)。其在Drain方法解析结构树基础上,引入启发式规则对日志进行拆分构造,并优化了解析结构树的... 详细信息

为了解决现有日志解析方法中存在的解析不准确、效果不稳定等问题,提出了一种基于启发式规则的流式在线日志解析方法——启发式正则树(HRTree)。其在Drain方法解析结构树基础上,引入启发式规则对日志进行拆分构造,并优化了解析结构树的部分构造方式,从而解决了日志参数过拟合、不同系统日志解析结果不稳定的问题。实现了解析结果分类准确,且参数内容识别准确的解析效果。大量实验结果表明,所提出的HRTree方法在不同的系统日志上均展现了90%以上的解析准确率。

关键词：海量日志日志解析启发式规则 HRTree方法准确率

An efficient and authenticated key establishment scheme based on fog computing for healthcare system

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Frontiers of Computer Science 2022年第4期16卷 173-184页

作者： xinghua li Ting Chen Qingfeng Cheng Jianfeng Ma School of Cyber Engineering Xidian UniversityXi’an710071China

Because of its closeness to users,fog computing responds faster than cloud ***,it has been deployed to various applications,such as healthcare ***,to ensure the secure communication of the fog-based healthcare system,Jia et *** an authenticated key agreement ***,in view of the high computation cost existing in Jia et al.’s scheme,Ma et *** an efficient one using elliptic curve *** this paper,we observe that both the two schemes may potentially risk ephemeral key compromise attacks and need ***,to overcome this potential risk,we propose a new authenticated scheme based on Jia et al.’s scheme using elliptic curve computational Diffie-Hellman hypothesis and hash ***,we provide provable security under the adopted adversarial model and ProVerif simulation,and also analyze the performance in terms of computation and communication costs by *** analysis results show that the improved scheme resists the common attacks,reduces computation overhead,and has a certain significance.

关键词： authenticated key establishment ephemeral key compromise attack fog-driven healthcare system elliptic curve cryptography provable security ProVerif simulation

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基于序参量的云边端分布式体系协同安全评估

网络与信息安全学报 2024年第3期10卷 38-51页

作者：范其纲蒋忠元李兴华马建峰西安电子科技大学网络与信息安全学院陕西西安710126

基于云边端的分布式计算体系成功服务于众多应用,已经成为一种主流,具有受众广、用户体验好、安全期望高等特点。然而,近年来针对云、边、端的攻击事件频发,给用户造成严重的安全隐患与巨大经济损失。当前云、边、端的防御机制各自为战... 详细信息

基于云边端的分布式计算体系成功服务于众多应用,已经成为一种主流,具有受众广、用户体验好、安全期望高等特点。然而,近年来针对云、边、端的攻击事件频发,给用户造成严重的安全隐患与巨大经济损失。当前云、边、端的防御机制各自为战,抵御风险的能力差异大,全域安全风险消除难。事前配置和事后“亡羊补牢”式的安全手段难以满足高负载、高实时的云边端协同网络的安全需求。其根源在于云、边、端分层架构各自为营,未形成有效的协同防御体系,导致产生跨域安全治理难度大、实时性差、协同一致性评估难等问题。提出了实时感知、动态决策、积极防御三位一体的云边端协同安全架构,深度融合云、边、端,形成安全协同能力,并进行严格理论一致性证明;提出了基于序参量的协同安全评估模型,实现云、边、端风险感知一致,策略决策一致,攻击防御一致,实行高效率、低成本的安全风险协同防护,最大化系统性安全收益;对一致性理论与评估模型进行仿真验证,结果证明了提出的协同安全体系以及一致性评价模型的正确性与有效性。

关键词：云边端协同一致性安全评估序参量

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