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INVERSE DYNAMIC FORMULATION OF A NOVEL HYBRID MACHINE TOOL

Chinese Journal of Mechanical Engineering 2003年第2期16卷 184-189页

作者： xieshunqiang WangJinsong WangLiping LongYunjia ZhangLanxia DepartmentofMathematics&Physics HebeiVocational&TechnicalTeachereCollegeQinhuangdao066004China DepartmentofPrecisionInstruments TsinghuaUniversityBeijing100084China CollegeofBasicSciencesandTechnology ChinaAgriculturalUniversityBeijing100083China DepartmentofMathematics&Physics HebeiVocational&TechnicalTeachersCollegeQinhuangdao066004China

In recent years, hybrid devices have increasingly received more ***, few of researchers studied the dynamic analysis. The inverse dynamic analysis of a novelhybrid machine tool designed in Tsinghua University is presented. The hybrid machine tool underconsideration consists of parallel and serial structures, which is based on a new 2-DOF parallelplatform and serial orientations. The kinematics and the dynamic equations are studied first for theparallel structure through Newton-Euler approach. And then, the dynamic analysis for serialstructures is conducted. Finally, a closed-form inverse dynamic formulation is derived by using someelimination techniques. Some simulation results are also given.

关键词： dynamics parallel manipulator hybrid machine tool

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