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Micro Aerial Vehicle Indoor Localization using Prior Map and Spare Sonars 36

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Integrated flight/propulsion optimal control for DPC aircraft based on the BO-PSO algorithm 36

第36届中国控制会议

作者： Qichao Xie Lingyu yang xiaoke yang School of Automation Science and Electrical Engineering Beihang University(Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

ISBN: (纸本)9781538629185

Micro Aerial Vehicles(MAVs) have been seen rapid progress in the indoor entertaining,security monitoring,as well as search and rescue *** capability is one of the basis of MAVs autonomous movement and path *** paper proposes a novel indoor localization algorithm using a prior map for the mini MAVs with a sparse sonar *** mutually perpendicular installed ultrasonic sensors provide distances of each *** improved multiple rays model is constructed to approximate the detection range of the ultrasonic *** a maximum a posteriori(MAP) estimation of the MAV’s location is accomplished using a Gaussian distribution prior and a Gaussian likelihood *** proposed algorithm is valid on a test platform and the results indicate good localization performance and robustness against compass measurement noise.

关键词： Indoor localization MAV ultrasonic sensor model maximum a posterior estimation

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农村住房补贴政策瞄准效果分析——来自“2017年城乡困难家庭抽样入户调查”的经验证据

第36届中国控制会议

作者： Yiqiang Xu Jing Zhang Lingyu yang xiaoke yang School of Automation Science and Electrical Engineering Beihang University

ISBN: (纸本)9781538629185

The new distributed propulsion configuration（DPC） can effectively improve aircraft fuel efficiency and reduce pollution,but also brings in cross-coupling effects between the aircraft aerodynamics and propulsion *** tackle this problem,an integrated flight/propulsion optimal control is required,which is a constrained optimization problem without an explicit objective function,and most traditional gradient-based optimization algorithms cannot be applied to this *** this paper,a novel Bayesian optimization algorithm based on particle swarm optimization（BO-PSO） is proposed to solve this complex optimization *** optimization samples the objective function and fits a Gaussian process model to the sample set,then optimizes objective function via a proxy optimization of an acquisition function which is closely related to the Gaussian process model *** parallel computing ability of particle swarm optimization is further explored to accelerate the convergence speed of the *** results on the SAX-40 aircraft demonstrate that the proposed BO-PSO algorithm is effective for the integrated flight/propulsion optimal control and the accuracy and convergence speed of the BO-PSO algorithm are effectively improved compared to the pure Bayesian Optimsiation algorithm.

关键词： Distributed propulsion configuration Integrated flight/propulsion control Bayesian optimization Particle swarm optimization

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中国行政管理 2022年第1期 74-79页

作者：杨小科中国社会科学院大学北京100102

本文利用"2017年托底性民生保障政策支持系统建设城乡困难家庭抽样入户调查"数据对农村困难家庭住房补贴瞄准效率和漏保情况进行分析。研究发现:农村住房补贴瞄准存在一定偏差,危房家庭漏保率较高。农村住房补贴瞄准偏差与"住房补贴制度... 详细信息

本文利用"2017年托底性民生保障政策支持系统建设城乡困难家庭抽样入户调查"数据对农村困难家庭住房补贴瞄准效率和漏保情况进行分析。研究发现:农村住房补贴瞄准存在一定偏差,危房家庭漏保率较高。农村住房补贴瞄准偏差与"住房补贴制度"设计本身有关。农村住房补贴采取"农户自筹为主,政府补助为辅"的资金筹集模式,导致越是富裕的农户,越能利用住房补贴资金。反之,越是贫困的农户,漏报的概率越高;同时,农村住房补贴瞄准偏差也与农民社会网络资本有关。困难家庭社会网络数越高,获得补贴的概率越高;而在漏保影响因素中,困难家庭社会网络数越高,漏保的概率越低。基于文章的研究发现,本文认为农村住房补贴制度在制度设计上需要做出适当调整,对于农村住房困难家庭,提高政府补助额度,降低困难家庭自筹负担;同时,保障方式应该逐步多样化,针对不同家庭提供不同保障方式。

关键词：住房补贴标准瞄准偏差应保已保应保未保

Automatic Vehicle Navigation Based On Image Processing Using Kinect

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第十一届中国智能交通年会

作者： Yipeng Zhang Shuai Wang xiaoke yang Research Institute of Highway Ministry of Transport School of Electrical and Electronic Engineering University of Adelaide

The Microsoft’s Kinect is a device which can enable users to interact through gestures and spoken *** depth sensor in the Kinect can been used to produce 3D *** paper is aboutautomatic navigation using a commercial robotic vehicle SRV-1and a *** Kinect is connected to a laptop which can process Kinect’s output *** the depth image data and 3D data(XYZ)obtained by the Kinect,the laptop can navigate the vehicle SRV-1 to avoid obstacles and build a 3D global map in the indoor environment.

关键词： Automatic Vehicle Kinect Image registration Collision avoidance

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企业环境绩效影响因素分析

中国社会科学院研究生院学报 2015年第2期 39-44页

作者：杨小科石颖国家统计局辽宁大学商学院

本研究以中国沪深300指数企业为样本,建立多元线性回归模型,对中国上市公司企业环境绩效的影响因素进行了实证研究,认为:企业规模、企业营利性越高,环境责任水平越好,国有控股企业和非行业敏感性行业企业环境责任水平较好,资产负债比率... 详细信息

本研究以中国沪深300指数企业为样本,建立多元线性回归模型,对中国上市公司企业环境绩效的影响因素进行了实证研究,认为:企业规模、企业营利性越高,环境责任水平越好,国有控股企业和非行业敏感性行业企业环境责任水平较好,资产负债比率、营业收入净利率、独立董事比例、两职兼任、高管薪酬、市场化指数对环境责任水平均具有正向影响,但营业收入利润率、独立董事比例、高管薪酬对环境责任水平的正向影响并不显著。

关键词：企业环境绩效企业社会责任上市公司

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变重量/重心飞机建模及姿态控制律设计

北京航空航天大学学报 2011年第1期37卷 54-57,62页

作者：杨晓科杨凌宇张晶申功璋北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191

为解决飞机在重量、重心变化下的姿态控制问题,从相互作用力的角度将重量、重心的变化转化为干扰力和干扰力矩,提出并建立了变重量/重心飞机的一般动力学模型和重量、重心特性模型.该模型可以反映重量、重心动态变化与飞机运动的耦合,... 详细信息

为解决飞机在重量、重心变化下的姿态控制问题,从相互作用力的角度将重量、重心的变化转化为干扰力和干扰力矩,提出并建立了变重量/重心飞机的一般动力学模型和重量、重心特性模型.该模型可以反映重量、重心动态变化与飞机运动的耦合,解决了现有模型无法处理飞机重心动态变化的问题.在姿态控制律设计上,提出了针对飞机重量、重心变化的干扰观测补偿控制器结构,将重量、重心变化转化为干扰输入,采用比例积分观测器对重量、重心变化引起的干扰力和力矩进行观测,并将观测值解算为补偿信号引入自动驾驶仪,设计了纵向姿态的干扰补偿控制器.以运输机重型货物空投为背景的计算机仿真结果表明:该模型可以准确反映飞机在重心变化各个阶段的动力学特性;在观测器的补偿指令作用下,俯仰角对重量、重心变化的响应波动远小于未加补偿的情形,满足精确姿态控制的需要.

关键词：飞行动力学干扰抑制飞行控制系统

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全数字小功率随动系统实验平台

实验技术与管理 2009年第2期26卷 58-61页

作者：张军香杨晓科北京航空航天大学自动控制与测试教学实验中心

介绍全数字小功率随动系统实验平台的构成，包括硬件、软件、实验管理及相关技术、实验项目，详细介绍了小功率随动系统位置控制综合实验。实验平台为学生进行综合实验环节提供了基础，可作为建设自主创新实验平台的典型范例。

关键词：随动系统旋转编码器实验平台

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当代设计美学在室内环境中的应用

鞋类工艺与设计 2022年第2期2卷 137-139页

作者：杨晓珂东北农业大学艺术学院黑龙江哈尔滨150030

室内设计经历了从追求单一的实用性到实用性与设计美学相结合,再到经济适用性与设计美学的过程。当代室内环境设计最为显著的设计美学特征之一,就是审美思维的变化。它在现代哲学、经济、文化与科学的多重影响和推动下经历了历史性的变... 详细信息

室内设计经历了从追求单一的实用性到实用性与设计美学相结合,再到经济适用性与设计美学的过程。当代室内环境设计最为显著的设计美学特征之一,就是审美思维的变化。它在现代哲学、经济、文化与科学的多重影响和推动下经历了历史性的变化,摆脱了过去线性和理性的惯性思维,走向了一种更直接、更多维的思维方式,迈向了一种具有设计美学审美的新型思维模式时代。当代室内环境设计不仅要满足人们生理和心理的基本需求,从设计角度处理分析人与环境、人际关系、城市地理文化背景的关系,还应在设计中注重人们的设计审美情绪、体现审美意义和价值。因此,当代设计美学对于现代室内环境设计具有指导性的意义。

关键词：设计美学室内环境审美意识

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论地域文化在高校“大思政课”建设中的应用

卫生职业教育 2024年第13期42卷 36-38页

作者：杨潇可安徽工业大学马克思主义学院安徽马鞍山243002

当前地域文化应用于高校“大思政课”建设面临着教师融入意识不强、教学内容分散、整体成效欠佳和保障机制不全等现实困境,需要在资源整合手段、校地协同机制、教师队伍建设及课堂教学方法上持续优化,切实提升高校“大思政课”育人实效。

关键词：地域文化高校大思政课