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Singularity analysis and avoidance for an SSRMS-type reconfigurable space manipulator with a non-spherical wrist and two lockable passive telescopic links

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Chinese Journal of Aeronautics 2024年第8期37卷 435-459页

作者： Zhiyuan ZHAO xiaohang yang Yuntao LI Zichun XU Jingdong ZHAO Hong LIU State Key Laboratory of Robotics and System Harbin Institute of TechnologyHarbin 150001China

This study focuses on addressing kinematic singularity analysis and avoidance issues for a space station remote manipulator system(SSRMS)-type reconfigurable space *** manipulator is equipped with a non-spherical wrist and two lockable passive telescopic links(LPTLs),which enable it to have both active revolute and passive prismatic joints and operate in two distinct *** begin with the kinematic singularity analysis,the study derives the differential kinematic equations for the manipulator and identifies the dominant Jacobian matrix that causes ***,an in-depth analysis of singularities from multiple perspectives is ***,a kinematic singularity map method is proposed to capture the distribution of singularities within the reachable ***,the influence of the two LPTLs on singularities is thoroughly ***,a new method based on the matrix rank equivalence principle is introduced to determine singularity conditions,enabling the identification of all the singular configurations for the SSRMS-type reconfigurable ***,this method significantly reduces computational complexity,and the singularity conditions obtained have more concise *** the singularity avoidance problem,a novel method is developed,which simultaneously addresses the requirements of real-time performance,high precision,and the avoidance of both kinematic singularities and joint limit *** from these excellent properties,the proposed method can effectively resolve the singularity issues encountered separately by the SSRMS-type reconfigurable manipulator in its two operational *** typical simulations validate the utility of all the proposed methods.

关键词： Reconfigurable space manipulator Redundant manipulator Kinematics Singularity analysis Singularity avoidance

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基于可操作度优化的冗余机械臂逆运动学求解方法

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机械工程学报 2024年第7期60卷 22-33页

作者：杨晓航赵智远李云涛徐梓淳赵京东哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

在运动规划和控制中提升机械臂的灵活性和避免奇异至关重要,一种有效的方法是使可操作度指标最大化。然而可操作度指标是关节角度的非凸函数,优化该指标是一个巨大的挑战,为此提出一种加速度级可操作度最大化(ALMM)方法。首先,通过一种... 详细信息

在运动规划和控制中提升机械臂的灵活性和避免奇异至关重要,一种有效的方法是使可操作度指标最大化。然而可操作度指标是关节角度的非凸函数,优化该指标是一个巨大的挑战,为此提出一种加速度级可操作度最大化(ALMM)方法。首先,通过一种新的多层次同时最小化方案将位置级别的非线性优化问题转化到速度级别和加速度级别,在加速度水平重构最大化可操作度问题。其次,引入最小化速度指标保证系统的稳定性,并使关节角速度维持在较低水平。然后,结合关节的物理极限,将上述问题表述为标准的二次规划(QP)形式进行求解。以SSRMS构型冗余空间机械臂为例进行仿真验证,实验结果表明ALMM方法可以在完成轨迹跟踪任务的同时实现可操作度优化,对比实验证明ALMM方法的有效性和优越性。

关键词：冗余机械臂逆运动学可操作度二次规划

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针刺疗法与运动疗法的联用——以疼痛康复为例

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中国针灸 2024年第8期44卷 876-880页

作者：代表乔海法王强杨晓航王渊陕西中医药大学针灸推拿学院咸阳712046 陕西省针药结合重点实验室咸阳712046 陕西省中医药重点实验室咸阳712046 陕西中医药大学医学技术学院

探讨针刺疗法与运动疗法联用在疼痛康复中的作用机制及临床应用特点。针刺疗法和运动疗法镇痛具有多靶点、多维度的特点,总结其作用机制及二者联用的协同作用,探讨在肌骨疼痛、内脏痛以及术后疼痛等方面二者联用的现状及临床特点,以期... 详细信息

探讨针刺疗法与运动疗法联用在疼痛康复中的作用机制及临床应用特点。针刺疗法和运动疗法镇痛具有多靶点、多维度的特点,总结其作用机制及二者联用的协同作用,探讨在肌骨疼痛、内脏痛以及术后疼痛等方面二者联用的现状及临床特点,以期为临床疼痛康复方案的选择提供一定的参考。

关键词：疼痛康复针刺疗法运动疗法针灸康复

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融资性贸易合同的性质及效力认定

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江苏理工学院学报 2024年第1期30卷 83-89页

作者：杨晓航骆小春南京工业大学法政学院江苏南京211816

融资性贸易合同是名为买卖、实为借贷的合同,其性质及效力认定在司法实践中存在较大争议,现有法律规定不够明确,法院的裁判意见难以统一。正确识别融资性贸易合同的性质,准确适用法律认定合同效力,对于指引商事实践和维护司法权威具有... 详细信息

融资性贸易合同是名为买卖、实为借贷的合同,其性质及效力认定在司法实践中存在较大争议,现有法律规定不够明确,法院的裁判意见难以统一。正确识别融资性贸易合同的性质,准确适用法律认定合同效力,对于指引商事实践和维护司法权威具有重要作用。人民法院在探寻当事人真实意思表示过程中,应遵循商事外观主义,尊重商事自治,有条件地运用穿透式审判思维进行审查,并进行充分论证说理,进而对融资性贸易合同的性质和效力作出公正合理的认定。此举能够最大限度地保护市场自由、维护市场秩序,为相应的商事实践提供规则指引,维护司法权威。

关键词：融资性贸易名实不符合同性质合同效力穿透式审查

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新型SSRMS构型可重构空间机械臂的运动学奇异性分析

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机械工程学报 2024年第5期60卷 19-35页

作者：赵智远杨晓航徐梓淳李云涛汤家文赵京东哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所绵阳621999

大型化、多样化和高精度化的在轨建造任务日趋增多,对舱外作业空间机械臂的能力提出了新的需求。传统SSRMS构型空间机械臂虽然被广泛地应用于在轨服务,但是其具有针对于特定任务设计的结构特点,限制了单个机械臂执行不同种类任务的能力... 详细信息

大型化、多样化和高精度化的在轨建造任务日趋增多,对舱外作业空间机械臂的能力提出了新的需求。传统SSRMS构型空间机械臂虽然被广泛地应用于在轨服务,但是其具有针对于特定任务设计的结构特点,限制了单个机械臂执行不同种类任务的能力,难以适应未来在轨任务复杂化发展的应用需求。为此,提出了一种新型的具有两个被动式伸缩臂杆的SSRMS构型可重构空间机械臂,并对其运动学奇异性进行了深入分析。首先,通过介绍新型机械臂的结构特点及可重构原理,总结了此类机械臂的工作性能优点,证明了其具备在未来的复杂在轨任务中扮演重要角色的潜力。然后,建立了新型机械臂分别在自由空间操作和重构操作时的微分运动学方程,通过对微分逆运动学方程的分析确定出了包含运动学奇异条件的雅可比矩阵。接着,提出了一种简单可靠的运动学奇异性分析方法,在雅可比矩阵中求解得到了新型机械臂的全部运动学奇异条件。最后,以新型机械臂为例进行了实验验证,结果表明:奇异条件不仅能够正确的确定出新型机械臂的奇异位形,而且在机械臂执行操作任务时可作为先验条件指导机械臂的避奇异运动控制,为操作任务的可靠执行提供了有力保障。

关键词：空间机械臂可重构机械臂被动式伸缩臂杆微分运动学奇异性分析

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不同剂量氯吡格雷联合瑞舒伐他汀治疗老年不稳定型心绞痛的效果分析

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临床医学工程 2024年第2期31卷 177-178页

作者：岳凤阳杨晓航郑州市第七人民医院心内十二病区河南郑州450016

目的探讨不同剂量氯吡格雷联合瑞舒伐他汀治疗老年不稳定型心绞痛患者的临床效果。方法 140例老年不稳定型心绞痛患者随机分为两组,对照组采用150 mg/d氯吡格雷联合瑞舒伐他汀治疗,观察组采用75 mg/d氯吡格雷联合瑞舒伐他汀治疗,比较... 详细信息

目的探讨不同剂量氯吡格雷联合瑞舒伐他汀治疗老年不稳定型心绞痛患者的临床效果。方法 140例老年不稳定型心绞痛患者随机分为两组,对照组采用150 mg/d氯吡格雷联合瑞舒伐他汀治疗,观察组采用75 mg/d氯吡格雷联合瑞舒伐他汀治疗,比较两组的临床疗效和安全性。结果治疗后,两组的总有效率、心绞痛持续时间、发作频率、心肌缺血次数比较,差异无统计学意义(P>0.05)。观察组的不良反应发生率为5.7%,低于对照组的18.6%(P <0.05)。结论不同剂量氯吡格雷联合瑞舒伐他汀治疗老年不稳定型心绞痛患者均具有一定效果,但75 mg/d氯吡格雷联合用药方案的安全性更高。

关键词：剂量老年不稳定型心绞痛氯吡格雷瑞舒伐他汀

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基于元启发式优化的机器人智能体无碰撞轨迹规划

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载人航天 2024年第4期30卷 510-515页

作者：谢宗武马博宇孙万东杨晓航姬一明谢光虎哈尔滨工业大学机器人技术与系统全国重点实验室哈尔滨150001

针对机器人智能体在复杂三维环境中的安全运动,提出一种基于元启发式优化的无碰撞轨迹规划方案。轨迹点采用五次样条插值,以确保运动轨迹足够平滑,且起始点和目标点的速度与加速度均为零。以轨迹长度最短为优化目标,将轨迹与障碍物的最... 详细信息

针对机器人智能体在复杂三维环境中的安全运动,提出一种基于元启发式优化的无碰撞轨迹规划方案。轨迹点采用五次样条插值,以确保运动轨迹足够平滑,且起始点和目标点的速度与加速度均为零。以轨迹长度最短为优化目标,将轨迹与障碍物的最近距离限制在约束条件中,从而表述为一个优化问题,并采用基于元启发式的灰狼算法进行求解。随后,在复杂的三维地形中对该方案开展2个模拟仿真。结果表明:该方案能够有效地在规划空间内求解出预定数目的最优轨迹插值点,通过五次样条插值形成的轨迹长度达到最短,且不与障碍物发生任何碰撞。

关键词：机器人智能体轨迹规划无碰撞五次样条插值灰狼算法元启发式

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琥珀酰亚胺衍生物抗癫痫活性的研究进展

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西北药学杂志 2024年第1期39卷 221-227页

作者：王咏琪赵泽丰年梦陈靖轩乔海法杨晓航陕西中医药大学陕西省针药结合重点实验室咸阳712046 陕西中医药大学针灸推拿学院咸阳712046

目的对琥珀酰亚胺衍生物的抗癫痫活性进行总结。方法通过收集已发表文献中报道的琥珀酰亚胺衍生物的相关信息,对琥珀酰亚胺衍生物的抗癫痫活性及构效关系进行综述。结果按照时间顺序,对文献报道的25种琥珀酰亚胺类衍生物的抗癫痫活性进... 详细信息

目的对琥珀酰亚胺衍生物的抗癫痫活性进行总结。方法通过收集已发表文献中报道的琥珀酰亚胺衍生物的相关信息,对琥珀酰亚胺衍生物的抗癫痫活性及构效关系进行综述。结果按照时间顺序,对文献报道的25种琥珀酰亚胺类衍生物的抗癫痫活性进行了系统性的总结。结论通过对琥珀酰亚胺衍生物活性及构效关系的总结,为进一步开发以琥珀酰亚胺为母核的新型抗癫痫药物提供依据。

关键词：琥珀酰亚胺衍生物抗癫痫构效关系

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Impaired dNKAP function drives genome instability and tumorigenic growth in Drosophila epithelia

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Journal of Molecular Cell Biology 2023年第12期15卷 50-64页

作者： Ting Guo Chen Miao Zhonghua Liu Jingwei Duan Yanbin Ma Xiao Zhang Weiwei yang Maoguang Xue Qiannan Deng Pengfei Guo Yongmei Xi xiaohang yang Xun Huang Wanzhong Ge Division of Human Reproduction and Developmental Genetics Women’s HospitalZhejiang University School of MedicineHangzhou 310058China Institute of Genetics Zhejiang University School of MedicineHangzhou 310058China Zhejiang Provincial Key Laboratory of Precision Diagnosis and Therapy for Major Gynecological Diseases Women’s HospitalZhejiang University School of MedicineHangzhou 310006China State Key Laboratory of Molecular Developmental Biology Institute of Genetics and Developmental BiologyChinese Academy of SciencesBeĳing 100101China Cancer Center Zhejiang UniversityHangzhou 310058China

Mutations or dysregulated expression of NF-kappaB-activating protein(NKAP)family genes have been found in human *** NKAP family gene mutations promote tumor initiation and progression remains to be ***,we characterized dNKAP,the Drosophila homolog of NKAP,and showed that impaired dNKAP function causes genome instability and tumorigenic growth in a Drosophila epithelial tumor ***-knockdown wing imaginal discs exhibit tumorigenic characteristics,including tissue overgrowth,cell-invasive behavior,abnormal cell polarity,and cell adhesion *** knockdown causes both R-loop accumulation and DNA damage,indicating the disruption of genome *** analysis showed that dNKAP knockdown induces c-Jun N-terminal kinase(JNK)-dependent apoptosis and causes aberrant cell proliferation in distinct cell *** of the Notch and JAK/STAT signaling pathways contributes to the tumorigenic growth of dNKAP-knockdown ***,JNK signaling is essential for dNKAP depletion-mediated cell *** analysis of dNKAP-knockdown tissues confirmed the misregulation of signaling pathways involved in promoting tumorigenesis and revealed abnormal regulation of metabolic *** knockdown and oncogenic Ras,Notch,or Yki mutations show synergies in driving tumorigenesis,further supporting the tumor-suppressive role of *** summary,this study demonstrates that dNKAP plays a tumor-suppressive role by preventing genome instability in Drosophila epithelia and thus provides novel insights into the roles of human NKAP family genes in tumor initiation and progression.

关键词： Drosophila wing imaginal disc dNKAP genome instability tumorigenic growth

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Inscuteable maintains type I neuroblast lineage identity via Numb/Notch signaling in the Drosophila larval brain

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Journal of Genetics and Genomics 2017年第3期44卷 151-162页

作者： Huanping An Wanzhong Ge Yongmei Xi xiaohang yang Division of Human Reproduction and Developmental Cenetics. The Women's Hospital School of Medicine Zhejiang University Hangzhou 310000 China Institute of Genetics Zhejiang University Hangzhou 310012 China Department of Genetics School of Medicine Zhejiang University Hangzhou 310012 China College of Life Sciences Zhejiang University Hangzhou 310012 China Joint Institute of Genetics and Genomic Medicine Between Zhejiang University and University of Toronto Zhejiang University Hangzhou 310012 China

In the Drosophila larval brain, type I and type Ⅱ neuroblasts（NBs） undergo a series of asymmetric divisions which give rise to distinct progeny lineages. The intermediate neural progenitors（INPs） exist only in type Ⅱ NB lineages. In this study, we reveal a novel function of Inscuteable（Insc） that acts to maintain type I NB lineage identity. In insc type I NB clones of mosaic analyses with a repressible cell marker（MARCM）, the formation of extra Deadpan（Dpn）tNB-like and GMC-like cells is observed. The lack of Insc leads to the defective localization and segregation of Numb during asymmetric cell division. By the end of cytokinesis, this results in insufficient Numb in ganglion mother cells（GMCs）. The formation of extra Deadpan（Dpn）tcells in insc clones is prevented by the attenuation of Notch activity. This suggests that Insc functions through the Numb/Notch signaling pathway. We also show that in the absence of Insc in type I NB lineages, the cellular identity of GMCs is altered where they adopt an INP-like cell fate as indicated by the initiation of Dpn expression accompanied by a transient presence of Earmuff（Erm）.These INP-like cells have the capacity to divide multiple times. We conclude that Insc is necessary for the maintenance of type I NB lineage identity. Genetic manipulations to eliminate most type I NBs with overproliferating type Ⅱ NBs in the larval brain lead to altered circadian rhythms and defective phototaxis in adult flies. This indicates that the homeogenesis of NB lineages is important for the adult＇s brain function.

关键词： Drosophila larval brain neuroblasts(NBs) Inscuteable(Insc) NB lineage maintenance Type I and type Ⅱ NBs Numb/Notch signaling

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