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A Multi-Sensor Fusion Algorithm for Pedestrian Navigation Using Factor Graphs

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第40届中国控制会议

作者： Langping An xianfei pan Ze Chen Mang Wang Zheming Tu Chaoqun Chu College of Intelligence Science and Technology National University of Defense Technology

Real-time and robust navigation for pedestrians is a challenging problem in the satellite denial environment. When designing an autonomous navigation framework for pedestrians, one often estimates local pose with either the visual odometer or foot-mounted MIMU. However, the framework has poor robustness in diverse environments owing to the shortcomings of vision and inertia. In this paper, we propose a pedestrian navigation algorithm to estimate local pose by fusing foot-mounted MIMU with cameras and optimize the state with other sensors. Different from sensors rigid connection, the local sensors are attached to the pedestrian, which is a flexible body but has a similar position estimation in diverse parts of the body. The global state is optimized in batch with the factor graph. Therefore, the accumulated drifts of inertial integral are corrected and the robustness of system is improved. We evaluate the performance of our algorithm with real-world experiments. Results are compared against other algorithms to show that the absolute trajectory accuracy in the algorithm has been greatly improved.

关键词： Pedestrian Navigation Sensors Fusion Factor Graph

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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试析有效提高蚕桑经济效益的途径

南方农业 2019年第14期13卷 82-82,86页

作者：潘献飞忻城县红渡镇农业技术推广站

目前,忻城县蚕桑产业整体呈现规模化的基本趋势,并且蚕桑养殖的技术手段也在不断得到更新。从经济效益提升的角度来讲,各地关于推进蚕桑养殖行业的有序发展需要切实做到转变现有的养殖技术模式,确保运用全新的蚕桑养殖方式来实现产业经... 详细信息

目前,忻城县蚕桑产业整体呈现规模化的基本趋势,并且蚕桑养殖的技术手段也在不断得到更新。从经济效益提升的角度来讲,各地关于推进蚕桑养殖行业的有序发展需要切实做到转变现有的养殖技术模式,确保运用全新的蚕桑养殖方式来实现产业经济效益优化提升的目标,进而探寻适合于当地蚕桑产业的效益提升途径。

关键词：蚕桑养殖技术经济效益

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状态变换卡尔曼滤波的进一步解释及应用

中国惯性技术学报 2019年第4期27卷 499-504,509页

作者：王茂松吴文启何晓峰潘献飞国防科技大学智能科学学院

针对速度误差定义的坐标系一致性,对状态变换卡尔曼滤波(ST-EKF)的合理性作出了进一步的解释,并将其应用于捷联惯导的初始对准及组合导航。为提高陀螺仪、加速度计的零偏误差估计效果,初始对准和组合导航过程采用统一的15状态滤波器。... 详细信息

针对速度误差定义的坐标系一致性,对状态变换卡尔曼滤波(ST-EKF)的合理性作出了进一步的解释,并将其应用于捷联惯导的初始对准及组合导航。为提高陀螺仪、加速度计的零偏误差估计效果,初始对准和组合导航过程采用统一的15状态滤波器。“单”位置精对准实验表明,由于在基座振动的环境下误差状态不完全可观,传统卡尔曼滤波会有随时间增长航向角估计误差反而逐渐发散的情况出现,而状态变换卡尔曼滤波的航向角估计结果相对稳定。激光陀螺IMU和光纤陀螺IMU的3 min双位置对准实验均表明,在同样的卡尔曼滤波预测和更新频率下,状态变换卡尔曼滤波的航向角估计精度要比传统卡尔曼滤波提高45%以上。激光陀螺IMU/卫星和MEMS-IMU/卫星组合导航跑车实验均表明,多处断开卫星信号的情况下,状态变换卡尔曼滤波组合导航系统具有更高的定位精度。

关键词：状态变换卡尔曼滤波捷联惯导初始对准组合导航

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DRLG抖动随机响应频域建模与分析

压电与声光 2010年第5期32卷 735-738页

作者：江明明张岩潘献飞范竹荣国防科学技术大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073

抖动随机是影响机抖激光陀螺(DRLG)性能的一个重要因素。抖动随机响应特性是分析DRLG抖动控制过程、改进抖动控制方法的重要依据。基于DRLG抖动动力学特性建立抖动随机响应时域模型,进而利用数字滤波器概念将时域模型变换为频域模型。... 详细信息

抖动随机是影响机抖激光陀螺(DRLG)性能的一个重要因素。抖动随机响应特性是分析DRLG抖动控制过程、改进抖动控制方法的重要依据。基于DRLG抖动动力学特性建立抖动随机响应时域模型,进而利用数字滤波器概念将时域模型变换为频域模型。该频域模型可全面直观地描述随机抖动频谱特性,简化抖动随机响应特性分析过程,得到与实测数据相吻合的分析结论。这对提高DRLG抖动控制精度具有重要的理论参考价值。

关键词：机抖激光陀螺抖动运动随机响应频域分析

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铜、锌、硼、钼肥配施对花生产量的影响

农业研究与应用 2019年第1期32卷 21-26页

作者：黄雪兰潘献飞忻城县科学技术情报研究所广西来宾546200

为研究微肥对花生产量的影响,本试验采用四元二次回归正交旋转组合设计,在花生田间配施Cu、Zn、B、Mo四种微肥。研究结果表明:4个参试因子对花生产量影响顺序是:钼肥>铜肥>锌肥>硼肥。频率分析结果显示,花生产量大于4049.57 kg/hm^2组... 详细信息

为研究微肥对花生产量的影响,本试验采用四元二次回归正交旋转组合设计,在花生田间配施Cu、Zn、B、Mo四种微肥。研究结果表明:4个参试因子对花生产量影响顺序是:钼肥>铜肥>锌肥>硼肥。频率分析结果显示,花生产量大于4049.57 kg/hm^2组合方案为:硫酸铜为7.5～15 kg/hm^2,硫酸锌为22.5～30 kg/hm^2,硼砂为16.875～22.5 kg/hm^2,钼酸铵为0.75～1.125 g/hm^2;当组合方案为硫酸铜15 kg/hm^2、硫酸锌30 kg/hm^2、硼砂22.5 kg/hm^2和钼酸铵1.125 kg/hm^2时的产量高达5450 kg/hm^2,与回归模型计算的结果 (5808.97 kg/hm^2)接近。因此,四种微肥配施的最高产量施肥组合方案为:铜肥7.5～15 kg/hm^2,锌肥22.5～30 kg/hm^2,硼肥16.875～22.5 kg/hm^2,钼肥0.75～1.125 kg/hm^2,其中最优组合方案为:铜肥15 kg/hm^2、锌肥30 kg/hm^2、硼肥22.5 kg/hm^2和钼肥1.125 kg/hm^2。

关键词：微肥花生产量

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基于智能无人小车平台的导航系列实验设计

实验室研究与探索 2022年第10期41卷 226-229,276页

作者：王茂松郭妍张礼廉潘献飞国防科技大学智能科学学院长沙410073

紧密结合导航特色专业必修课程的授课内容,开设了完整的、适用于本科阶段培养的导航系列教学实验。以智能无人小车为平台,搭载高精度惯性导航系统、卫星导航接收机、激光多普勒测速仪、卫星导航干扰器等设备,设计一系列创新性实验,包括... 详细信息

紧密结合导航特色专业必修课程的授课内容,开设了完整的、适用于本科阶段培养的导航系列教学实验。以智能无人小车为平台,搭载高精度惯性导航系统、卫星导航接收机、激光多普勒测速仪、卫星导航干扰器等设备,设计一系列创新性实验,包括惯性导航静基座粗/精对准、惯性导航解算、惯性/卫星组合导航和干扰环境下的惯性/卫星组合导航、惯性/激光多普勒航位推算等实验。该系列实验设计充分借鉴了课题组的最新科研成果,提高了课程内容的高阶性、创新性和挑战度。实践表明,通过该系列实验,既能提高学生的学习热情,加深学生对理论的理解,使学生了解、掌握导航的前沿技术;也能锻炼学生动手实践、团队协作和工程思辨等方面的能力。

关键词：智能无人小车导航系列课程创新实验

康复护理对脑卒中恢复期患者神经、认知功能及生活质量的影响

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中国现代医生 2013年第13期51卷 105-107页

作者：潘贤妃方志红浙江省新昌县人民医院神经内科浙江新昌312500 浙江省台州市恩泽医疗中心(集团)内科浙江台州318050

目的探讨康复护理对脑卒中恢复期患者神经、认知功能及生活质量的影响。方法 70例脑卒中恢复期患者,随机分为康复护理组和常规护理组。两组患者就诊后均予以控制颅内压、血压、血糖和保护、营养脑细胞等常规对症治疗。常规护理组在此基... 详细信息

目的探讨康复护理对脑卒中恢复期患者神经、认知功能及生活质量的影响。方法 70例脑卒中恢复期患者,随机分为康复护理组和常规护理组。两组患者就诊后均予以控制颅内压、血压、血糖和保护、营养脑细胞等常规对症治疗。常规护理组在此基础上予以常规护理,康复护理组在此基础上予以康复护理,均连用8周。结果治疗8周后,康复护理组患者神经功能恢复的临床总有效率明显高于常规护理组(χ2=8.10,P<0.01);康复护理组患者认知功能的临床总改善率明显高于常规护理组(χ2=6.29,P<0.05);两组患者生活质量各项目评分均有明显上升(P<0.05或P<0.01),且康复护理组上升幅度明显高于对照组(P<0.05)。结论康复护理干预能明显改善脑卒中恢复期患者的神经及认知功能,促进神经功能的恢复,延缓患者认知功能下降,提高患者的生活质量,改善患者的预后。

关键词：脑卒中恢复期康复护理认知功能神经功能

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导航专业研究生案例式教学探索与实践

科教导刊 2021年第22期 32-34页

作者：潘献飞何晓峰张礼廉吕云霄国防科技大学智能科学学院湖南长沙410073

案例式教学是提高研究生主观能动性和综合科研能力的有效方法。针对现有导航专业研究生实践教学以知识点验证为主而综合性不足的问题,开展案例式教学的教学内容、教学方法和考核方式的改革探索,建成了一套开放式的导航案例库,同时在教... 详细信息

案例式教学是提高研究生主观能动性和综合科研能力的有效方法。针对现有导航专业研究生实践教学以知识点验证为主而综合性不足的问题,开展案例式教学的教学内容、教学方法和考核方式的改革探索,建成了一套开放式的导航案例库,同时在教学实践中形成了一套导航专业案例式教学的教学组织和实践方法,有效激发学生的学习兴趣,锻炼科研思维,取得了很好的教学效果。

关键词：导航专业研究生案例式教学教学改革

烟草可持续发展计划（STP）在四川凉山的评估实践

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中国烟草学报 2019年第4期25卷 106-112页

作者：江连强冯长春秦艳青潘贤飞杨柳高峻陈玉蓝卢军邓全凌爱芬朱先洲四川省烟草公司凉山州公司四川西昌市615000 中国烟草总公司四川省公司烟叶处成都市610041 美国环球烟叶公司农艺部昆明市650011

为促进我国烟叶生产同国际接轨,保障烟叶出口,四川省凉山作为首批试点单位之一,接受了烟草可持续发展计划(STP)第三方评估并顺利通过。本文简要介绍了STP评估体系,总结了凉山整县推进并通过STP评估的实践经验。

关键词：烟草可持续发展计划评估实践四川凉山