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基于改进NSGA⁃Ⅱ算法的多AGV多任务分配研究

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现代电子技术 2024年第9期47卷 157-163页

作者：王凡通王凌高雁凤陈锡爱王斌锐中国计量大学机电工程学院浙江杭州310018

针对自动仓储系统中多AGV的批量任务分配问题,以总任务等待时间、AGV负载均衡指数、总AGV能耗为目标,以AGV和任务的匹配关系为决策变量构建多目标优化数学模型,加入电量约束条件。为克服传统NSGA⁃Ⅱ算法存在的收敛速度慢、种群多样性维... 详细信息

针对自动仓储系统中多AGV的批量任务分配问题,以总任务等待时间、AGV负载均衡指数、总AGV能耗为目标,以AGV和任务的匹配关系为决策变量构建多目标优化数学模型,加入电量约束条件。为克服传统NSGA⁃Ⅱ算法存在的收敛速度慢、种群多样性维护差等不足,提出三种改进策略:改进交叉和变异算子,采用顺序交叉算子、逆序和单点相结合的混合变异算子;改进拥挤度计算公式,提出非线性平均绝对差的拥挤度计算方法;提出从局部和全局双角度调整的动态参数自适应调整策略。最后,设计多AGV多任务分配的仿真实验。实验结果表明:改进的NSGA⁃Ⅱ算法有效解决了多AGV多任务分配问题,同时,所提出的改进策略有效提高了算法的收敛速度、稳定性和鲁棒性。

关键词：自动仓储系统多AGV 任务分配多目标优化电量约束动态参数 NSGA⁃Ⅱ算法

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Intermittent Availability and its Computation Model for Multiple Identical Units System

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第25届中国控制与决策会议

作者： Ling Wang Jinjin Wu xiai chen Congying Li Wenbo Na College of Mechanical and Electrical Engineering China Jiliang University Department of Safety Defense Zhejiang Police Vocational Academy Zhejiang Public Information Industry Co. Ltd Department of Information Communication

ISBN: (纸本)9781467355339

This paper proposes the concept of intermittent availability for Multiple Identical Units Systems （MIUS） after analyzing the disadvantages of the existing availability theories. The analytical definition of intermittent availability is described, and the connotation and application conditions of intermittent availability are also discussed in detail. In the case study, the expected values of intermittent availability for a MIUS are predicted by Monte Carlo simulation. The proposed intermittent availability theory is applicable to MIUS working intermittently with periodic maintenance time windows.

关键词： Multiple Identical Units System, Intermittent Availability, Application Conditions, Calculation Model Monte Carlo Simulation

来源： cnki会议评论

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基于p范数的E-3DTV高光谱去噪模型

计算机应用与软件 2023年第7期40卷 222-228,304页

作者：罗琼韩志陈希爱唐延东中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049

三维全变分(3DTV)编码了高光谱图像的局部平滑结构,通过假设沿着空间和频谱模式计算的梯度图具有独立且相同的稀疏结构来计算该正则项。然而,实际情况下梯度图通常在所有波段上具有不同而相关的稀疏结构。增强的3DTV正则(E-3DTV)的提出... 详细信息

三维全变分(3DTV)编码了高光谱图像的局部平滑结构,通过假设沿着空间和频谱模式计算的梯度图具有独立且相同的稀疏结构来计算该正则项。然而,实际情况下梯度图通常在所有波段上具有不同而相关的稀疏结构。增强的3DTV正则(E-3DTV)的提出很好地解决了这个问题。除了对图像本身的知识编码以外,对其中复杂而未知的噪声进行正确的建模也是至关重要的。然而,与E-3DTV有关的工作目前只对基于1范数的噪声模型进行了探索。为了进一步提高对高光谱中复杂未知噪声的拟合能力,提出基于p范数的E-3DTV去噪模型,实验证明所提出的方法优于基于1范数的方法并在所有竞争方法中收获了最优的结果。

关键词：高光谱图像去噪增强三维全变分 p范数

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基于非局部张量火车分解的彩色图像修补

模式识别与人工智能 2019年第10期32卷 955-963页

作者：贾慧迪韩志陈希爱唐延东中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳110016 中国科学院大学北京100049

数据在采集和转换的过程中通常存在部分数据丢失的问题,丢失数据的补全直接影响后续的识别、跟踪等高层任务的结果.自然图像中经常存在许多具有重复特性的相似结构,利用该类冗余信息,文中提出基于非局部张量火车分解的张量补全方法.利... 详细信息

数据在采集和转换的过程中通常存在部分数据丢失的问题,丢失数据的补全直接影响后续的识别、跟踪等高层任务的结果.自然图像中经常存在许多具有重复特性的相似结构,利用该类冗余信息,文中提出基于非局部张量火车分解的张量补全方法.利用图像的非局部相似性,挖掘其中蕴含的低秩特性,并通过张量火车分解模型进行建模及升阶,将低阶张量转化为高阶以进行低秩信息的进一步挖掘利用,从而进行图像中缺失数据的修补.实验验证文中方法在图像修补上的有效性.

关键词：张量火车分解非局部相似性低秩性图像修补

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工业机器人性能测试方法的运动学模型误差灵敏度分析

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中国测试 2023年第8期49卷 134-142页

作者：吴晓亮王凌高雁凤陈锡爱王斌锐中国计量大学机电工程学院浙江杭州310018

当前,少部分学者对工业机器人性能测试进行研究,行业领域也已颁布国家标准GB/T 12642—2013,但是对工业机器人性能测试方法的研究却仍然很不充分,评测方法的设计缺乏理论分析依据。文章基于运动学模型,通过研究工业机器人关键性能测试... 详细信息

当前,少部分学者对工业机器人性能测试进行研究,行业领域也已颁布国家标准GB/T 12642—2013,但是对工业机器人性能测试方法的研究却仍然很不充分,评测方法的设计缺乏理论分析依据。文章基于运动学模型,通过研究工业机器人关键性能测试方法对运动学模型参数误差的灵敏度,以及部分测试指标的灵敏度空间分布特性,从而分析机器人性能测试方法关键测试指标的适用性。数据结果表明:位置准确度相对于运动学模型参数误差的灵敏度均不为零;姿态准确度和位姿重复性测试方法存在不足。在主要考虑运动学模型几何参数误差的情况下:工业机器人位置准确度测试也是十分必要的,现有国家标准中的姿态准确度和姿态重复性评价工业机器人具有局限性。文章的研究有助于改进工业机器人性能评测方法,也能够帮助机器人制造企业分析和提高机器人运动性能。

关键词：工业机器人性能测试方法运动学模型灵敏度分析

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