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扑翼机器人机载视觉避障系统设计

Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics 2024年第1期41卷 97-106页

作者：付强张祚卿刘胜南吴晓阳贺威北京科技大学智能科学与技术学院北京100083 北京科技大学人工智能研究院北京100083 北京科技大学智能仿生无人系统教育部重点实验室北京100083

扑翼机器人是一种高仿生度的飞行器,它可以执行军事侦察和民用监测任务。在执行这些任务时,避障是一种确保扑翼机器人安全的必要功能。本文设计了一种基于单目视觉的扑翼机器人自主避障系统,其中所有图像的处理计算均使用机载处理器实... 详细信息

扑翼机器人是一种高仿生度的飞行器,它可以执行军事侦察和民用监测任务。在执行这些任务时,避障是一种确保扑翼机器人安全的必要功能。本文设计了一种基于单目视觉的扑翼机器人自主避障系统,其中所有图像的处理计算均使用机载处理器实现。在这个系统中,机载处理器的质量被减至48 g,以便于扑翼机器人可以携带它稳定飞行。该系统的工作流程可以分为以下几步:首先,图像采集模块获取周围环境的视频图像;然后,机载处理器通过处理扑翼机器人第一视角的光流信息来计算方向舵角度和转弯方向;最后,飞控板接收计算结果并控制扑翼机器人避开障碍物。地面站对扑翼机器人飞行过程进行实时监测,实验结果验证了本文所设计的避障系统的有效性。

关键词：扑翼机器人视觉避障机载处理器光流

Application of Geoid Anomalies to the Tectonic Research in the East Asian Continental Margin

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Journal of Ocean University of China 2018年第4期17卷 811-822页

作者： wu xiaoyang XING Junhui LI Chaoyang LIU Xinzhe YANG Kai CHEN Hongyan GONG Wei College of Marine Geosciences Ocean University of China Key Laboratory of Submarine Geosciences and Prospecting Techniques Ministry of Education Evaluation and Detection Technology Laboratory of Marine Mineral Resources Qingdao National Laboratory for Marine Science and Technology

In this paper, we calculated multi-scale residual geoid anomalies with the method of geoid separation processing, according to EGM2008 ultra-high order gravity field model, remove-restore technique and Stokes integral. The East Asian continental margin was selected as the study area. The residual geoid anomalies have been calculated by programming. On the basis of residual geoid anomalies at various orders, the interlayer geoid anomalies at different depths were calculated to depict the spatial distribution characteristics of the residual geoid. Finally, we conducted a detailed geophysical interpretation for the study area according to the geoid anomalies in combination with other geophysical datasets. Four conclusions can be outlined as follows: 1) it is impracticable that geoid anomalies are used in the interpretation of the shallow objects due to the influence of the terrain; 2) the anomalies of residual geoid can reflect the intensity of small-scale mantle convection in the asthenosphere; 3) the interlayer geoid anomalies can reflect the magmatic activities associated with the mantle convection and mantle plume in different scales; 4) the study of the geoid may provide an approach for the research of the subduction zone, mantle convection and mantle plume.

关键词： EGM2008 gravity field model geoid anomalies the East Asian continental margin structural interpretations

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区域土特征函数:收敛性

岩土工程学报 2024年第1期46卷 26-34页

作者：袁晓铭卢坤玉李兆焱陈卓识吴晓阳中国地震局工程力学研究所中国地震局地震工程与工程振动重点实验室黑龙江哈尔滨150800

无论从一个地区内建立N-s_(v)关系曲线的工程应用角度还是作为区域土特征理论的必要组成部分,构建科学的N-v_(s)函数所需的数组量都是重要问题,但以往研究为空白。采用实测数据的随机分析,研究不同样本数量下N-v_(s)特征函数的稳定性和... 详细信息

无论从一个地区内建立N-s_(v)关系曲线的工程应用角度还是作为区域土特征理论的必要组成部分,构建科学的N-v_(s)函数所需的数组量都是重要问题,但以往研究为空白。采用实测数据的随机分析,研究不同样本数量下N-v_(s)特征函数的稳定性和收敛性,并提出构建不同精度N-v_(s)特征函数的数组阈值。实测数据来源于4个国家9个地区,共11个工况,对此分别进行随机分析的结果表明,随样本数量增加,N-v_(s)特征函数具有稳定性与收敛性。研究表明,一个地区内取N-v_(s)数组超过50,100,200和800,则可分别得到变异系数小于0.2,0.15,0.10和0.05的N-s_(v)特征函数。

关键词：区域土特征函数 N-v_(s)特征函数 N-v_(s)数组收敛阈值

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基于激光拍频的高温传感技术研究

传感器与微系统 2024年第4期43卷 25-27页

作者：李冰李克城吴晓阳王芳王旭河南师范大学电子与电气工程学院河南新乡453007

为实现强电磁及其他特殊高温环境的直接温度测量,提出并演示了一种新颖、简单、低成本的光纤高温温度检测系统,该系统利用法布里—珀罗激光二极管(FP-LD)的强反馈来实时检测反射光纤的温度。传感系统由通信用激光光源——FP-LD、光纤环... 详细信息

为实现强电磁及其他特殊高温环境的直接温度测量,提出并演示了一种新颖、简单、低成本的光纤高温温度检测系统,该系统利用法布里—珀罗激光二极管(FP-LD)的强反馈来实时检测反射光纤的温度。传感系统由通信用激光光源——FP-LD、光纤环镜Sagnac和光电探测器(PD)组成。利用该系统实现了温度变化范围为105~1025℃的高温温度传感。实验结果表明,在光纤软化温度内其强反馈拍频信号(BFS)的频率偏移与温度变化呈线性关系,可广泛应用于冶金、航空航天等领域的高温检测。

关键词：强反馈法布里—珀罗激光二极管光纤Sagnac环拍频信号

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LIPG在肿瘤发生进展中的研究进展

临床肿瘤学杂志 2024年第3期29卷 302-305页

作者：孙跃吴晓阳南京医科大学姑苏学院/昆山市第一人民医院胃肠外科江苏昆山215300

内皮脂肪酶(LIPG)在脂蛋白代谢、细胞因子表达和细胞脂质组成中起关键作用。到目前为止,LIPG的广泛研究主要集中在其机制和参与代谢综合征,如动脉粥样硬化。然而,最近研究发现,LIPG在恶性肿瘤中起重要作用。本文综述了LIPG的研究领域,关... 详细信息

内皮脂肪酶(LIPG)在脂蛋白代谢、细胞因子表达和细胞脂质组成中起关键作用。到目前为止,LIPG的广泛研究主要集中在其机制和参与代谢综合征,如动脉粥样硬化。然而,最近研究发现,LIPG在恶性肿瘤中起重要作用。本文综述了LIPG的研究领域,关注LIPG在脂质代谢中的作用,并强调其参与恶性肿瘤发生进展的最新证据。最后,本综述讨论了靶向LIPG在治疗策略中的潜力。

关键词：内皮脂肪酶 LIPG 恶性肿瘤高密度脂蛋白脂质代谢

内质网蛋白驻留受体2蛋白对胰腺癌恶性生长的影响及机制研究

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江苏大学学报（医学版） 2024年第2期34卷 118-131页

作者：王书航吴晓阳江苏大学医学院江苏镇江212013 江苏大学附属昆山医院胃肠外科江苏苏州215300

目的:探讨赖氨酸-天冬氨酸-谷氨酸-亮氨酸(KDEL)内质网蛋白驻留受体2(endoplasmic reticulum protein retention receptor 2,KDELR2)对胰腺癌细胞恶性生长的影响,并初步探究相关作用分子机制。方法:通过癌症基因组学数据分析平台(UCSC X... 详细信息

目的:探讨赖氨酸-天冬氨酸-谷氨酸-亮氨酸(KDEL)内质网蛋白驻留受体2(endoplasmic reticulum protein retention receptor 2,KDELR2)对胰腺癌细胞恶性生长的影响,并初步探究相关作用分子机制。方法:通过癌症基因组学数据分析平台(UCSC XENA)分析KDELR2 mRNA在泛癌和人胰腺癌组织中的表达水平;通过癌症基因组图谱(The Cancer Genome Atlas, TCGA)分析其表达水平与胰腺癌患者临床病理特征及生存预后的关系;采用基因本体功能富集分析(Gene Ontology, GO)、京都基因和基因组数据库富集分析(Kyoto Encyclopedia of Genes and Genomes, KEGG)探索KDELR2相关差异表达基因参与调节的信号通路;通过ssGSEA算法分析KDELR2免疫浸润情况。应用实时荧光定量PCR(qRT-PCR)和蛋白质印迹实验检测不同胰腺癌细胞系(BXPC-3、MIA PaCa-2、PANC-1、PaTu 8988-T)以及正常人胰腺导管上皮细胞(HPNE)中KDELR2的mRNA和蛋白表达水平,并检测人胰腺癌组织及对应癌旁组织中KDELR2的蛋白表达水平。通过慢病毒转染构建KDELR2过表达和敲减的稳转细胞株(PaTu 8988-T和PANC-1)及其对照空载体细胞株(“KDELR2-OE”和“Vec”、“shKDELR2-S1/S2”和“shNC”),利用CCK8、EdU、Transwell、细胞克隆形成实验观察KDELR2过表达及敲低后稳转细胞株的生物学行为变化;使用JC-1、MitoSOX和DCFH-DA染色实验以及检测ATP水平观察PaTu 8988-T和PANC-1细胞KDELR2敲低后的线粒体功能。通过构建裸鼠皮下荷瘤模型观察KDELR2敲低对胰腺癌PANC-1细胞在体生长的影响。结果:KDELR2在人胰腺癌组织及细胞中显著高表达,其高表达水平与胰腺癌患者的病理特征及不良预后密切相关。GO功能和KEGG富集分析表明,KDELR2可能通过调控细胞能量代谢调节胰腺癌细胞生长。敲低KDELR2显著抑制胰腺癌细胞的增殖和迁移能力,过表达KDELR2显著促进胰腺癌细胞的增殖和迁移能力;KDELR2敲低后,胰腺癌细胞线粒体膜电位明显下降,活性氧水平明显升高,ATP水平明显降低(P均<0.05)。裸鼠皮下荷瘤模型证实KDELR2敲低显著抑制胰腺癌细胞的在体生长。结论:KDELR2在胰腺癌中显著高表达且与患者不良预后密切相关,KDELR2可能参与调控线粒体的功能影响癌细胞能量代谢。

关键词：胰腺癌内质网蛋白驻留受体2 治疗靶点增殖迁移

HOME SWEET HOME:THE EPIC TREK OF CHINA’S WANDERING ELEPHANTS Fourteen wild Asian elephants made it back to suitable habitat in Yunnan

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China Report ASEAN 2021年第8期6卷 48-53页

作者： Hu Lu wu xiaoyang Zhao Peiran Zhao Jiasong 不详

After crossing Yuanjiang Bridge on the old National Highway 213,14 wild Asian elephants wandered deep into the forests on the south side of the Yuanjiang River in Yunnan Province.When drones tracking the herd sent back real-time pictures of the elephants successfully making it back across the Yuanjiang River,protection staff burst into cheers.The successful crossing of the Yuanjiang Bridge represented the elephants overcoming the biggest obstacle on the journey back home after straying nearly 500 kilometers north of their original habitat.As the adventures of the wild elephants became international news,many joined efforts to ensure the herd returned home safely and soundly while inflicting minimal damage along the way.

关键词： habitat EPIC obstacle

Bowland Shale well placement strategy-Part 2:Fracture simulations using a 3D geomechanical model and implications for stratigraphic and spatial horizontal well locations

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Energy Geoscience

Energy Geoscience 2022年第3期3卷 235-254页

作者： Iain de Jonge-Anderson Jingsheng Ma xiaoyang wu Dorrik Stow David Griffiths Institute of GeoEnergy Engineering(IGE) School of EnergyGeoscienceInfrastructure&SocietyHeriot-Watt UniversityEdinburghEH144ASUK British Geological Survey The Lyell CentreResearch Avenue SouthEdinburghEH144APUK Penrhyn Exploration UK

Hydraulic fracture modelling is a key component of a shale reservoir well placement strategy as it provides an indication of the typical lengths and heights of stimulated fractures and of the changes to the stress environment in which these are propagating.However,spatial and stratigraphic variations in the stress and geomechanical properties of shales make accurate modelling a challenging task.For the UK Bowland Shale,stacked horizontal wells targeting multiple stratigraphic intervals could be used to avoid large offset faults in a geologically complex area.However,it is not known how these intervals may respond to hydraulic fracturing and predicting the height and length of hydraulic fractures is necessary in order to assess the likelihood of vertical fracture interference across landing zones or propagation towards major faults.In the case of the former,intervals of high effective stress may be key to containing fractures within their desired target.Using a planar hydraulic fracture simulator,and a 3D geomechanical model incorporating dipping stratigraphy,the issue of predicting hydraulic fracture geometry in the Bowland Shale was assessed through a series of modelling exercises using well Preese Hall-1 and horizontal pseudo-wells.When pre-defined landing zones were targeted,narrow and long transverse fractures around 1 km from the well were simulated.When the simulation design mimicked perforation clusters placed at 12 m intervals along horizontal pseudo-wells,the effects of stress shadowing were acute and resulted in irregular fracture geometries.Furthermore,high effective stress intervals performed efficiently as barriers to vertical hydraulic fracture propagation,reinforcing the feasibility of using stacked production for the Bowland Shale.The modelling results were then used to discuss the possible placement of horizontal wells in a mapped,100 km2 region around well Preese Hall-1,where up to 13 sites could be positioned,with a horizontal well length of around 1.5 km.Finally,by drawing on a wellestablished

关键词： Bowland Shale Hydraulic fracturing Geomechanics Fracture simulation Well placement

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外泌体微RNA在肺部疾病中的研究进展

国际麻醉学与复苏杂志 2024年第4期45卷 434-438页

作者：陈薇吴晓炀武雅余剑波宫丽荣天津医科大学附属南开医院麻醉与重症医学科天津300100 天津市中西医结合急腹症研究所天津300100 天津市急腹症器官损伤与中西医修复重点实验室天津300100

外泌体作为一种纳米级载体,是细胞外囊泡最主要的类型之一。微RNA(microRNA,miRNA)是在真核生物中发现的一类具有内源性调控功能的非编码RNA。外泌体miRNA在肺部疾病中具有广泛的应用前景。文章综述了外泌体miRNA可通过多种物质/信号传... 详细信息

外泌体作为一种纳米级载体,是细胞外囊泡最主要的类型之一。微RNA(microRNA,miRNA)是在真核生物中发现的一类具有内源性调控功能的非编码RNA。外泌体miRNA在肺部疾病中具有广泛的应用前景。文章综述了外泌体miRNA可通过多种物质/信号传递调节肺部疾病,如急性肺损伤、肺癌、慢性阻塞性肺疾病、新型冠状病毒感染,着重介绍外泌体miRNA关于上述肺部疾病的诊断、治疗的研究进展。随着外泌体miRNA在肺部疾病研究的不断深入,未来可能为肺部疾病的诊断和治疗提供更多的新思路和新方法。

关键词：外泌体微RNA 肺部疾病