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瞄准吊舱捷联惯导系统快速传递对准方法

航空学报 2010年第11期31卷 2238-2244页

作者：刘建业钱伟行曾庆化孙茜南京航空航天大学自动化学院导航研究中心江苏南京210016

新型瞄准吊舱系统中安装捷联惯导系统,使其在跟踪、探测目标的同时具备一定的自主导航能力。吊舱系统中的捷联惯导一般采用较低精度的惯性器件配置,且传递对准实现过程受到机动条件的严格限制。针对该问题提出了一种"比力积分/角速度匹... 详细信息

新型瞄准吊舱系统中安装捷联惯导系统,使其在跟踪、探测目标的同时具备一定的自主导航能力。吊舱系统中的捷联惯导一般采用较低精度的惯性器件配置,且传递对准实现过程受到机动条件的严格限制。针对该问题提出了一种"比力积分/角速度匹配"传递对准方法,利用主惯导导航信息与惯性器件输出,以及子惯导惯性器件输出实现子惯导的对准。推导了基于主、子惯导系统误差的数学模型,详细分析了器件精度与低动态条件对系统状态量可观测度的影响,并针对低精度惯性器件与低动态条件下的传递对准性能进行了数字仿真。仿真结果表明,该方法在器件低精度与低动态条件下,对准性能达到5′,优于常规传递对准方法,可满足瞄准吊舱捷联惯导系统的快速对准性能要求。

关键词：瞄准吊舱捷联惯导系统传递对准卡尔曼滤波挠曲变形

固体氧化物燃料电池Sr_(2-x)Pr_(x)Fe_(1.5)Mo_(0.5)O_(6-δ)阴极材料的制备与性能

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中国稀土学报 2024年第3期42卷 497-502页

作者：王盼钱伟星陈雨婷程继海合肥学院能源材料与化工学院安徽合肥230601

采用溶液燃烧法制备了固体氧化物燃料电池阴极材料Sr_(2-x)Pr_(x)Fe_(1.5)Mo_(0.5)O_(6-δ)(x=0~0.1),对其相结构、电化学性能及其与电解质材料的化学稳定性和热相容性进行了研究。结果表明,Sr_(2-x)Pr_(x)Fe_(1.5)Mo_(0.5)O_(6-δ)阴... 详细信息

采用溶液燃烧法制备了固体氧化物燃料电池阴极材料Sr_(2-x)Pr_(x)Fe_(1.5)Mo_(0.5)O_(6-δ)(x=0~0.1),对其相结构、电化学性能及其与电解质材料的化学稳定性和热相容性进行了研究。结果表明,Sr_(2-x)Pr_(x)Fe_(1.5)Mo_(0.5)O_(6-δ)阴极材料具有典型的双钙钛矿结构,与电解质材料Ce_(0.8)Gd_(0.2)O_(1.9)之间具有较好的化学稳定性;适量掺杂Pr不但可以改善电极与电解质材料的热膨胀匹配性,而且可以提高Sr_(2-x)Pr_(x)Fe_(1.5)Mo_(0.5)O_(6-δ)的电导率并降低其极化电阻;Sr_(1.95)Pr_(0.05)Fe_(1.5)Mo_(0.5)O_(6-δ)的电导率在450℃可达到最大值32.0 S·cm^(-1),同时具有最低的极化电阻0.266Ω·cm^(2)。Sr_(2-x)Pr_(x)Fe_(1.5)Mo_(0.5)O_(6-δ)可以用作一种潜在的固体氧化物燃料电池阴极材料。

关键词：固体氧化物燃料电池阴极材料双钙钛矿结构 Sr_(2-x)Pr_(x)Fe_(1.5)Mo_(0.5)O_(6-δ) 电性能

Fault-tolerant Navigation Method for Unmanned Aerial Vehicle based on Heterogeneous Pseudorange Augmentation

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Fault-tolerant Navigation Method for Unmanned Aerial Vehicle...

A Machine Learning Based Method of Constructing Virtual Inertial Measurement Predictor of Human Body

第十一届中国卫星导航年会

作者： Xin Chen Rong Wang Zhi Xiong Jianye Liu weixing qian Junnan Du Navigation Research Center College of Automation Engineering Nanjing University of Aeronautics and Astronautics College of Electrical and Automation Engineering Nanjing Normal University

With the increasing application field of unmanned aerial vehicles, the integrity guarantee capability of satellite navigation system is constantly challenged by complex environments. The introduction

关键词： Fault-tolerant Navigation Integrity Detection Augmented Pseudorange Satellite Navigation Loran-C Navigation

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A Machine Learning Based Method of Constructing Virtual Iner...

Initial Alignment Method for Rotating Strapdown Inertial Navigation System Based on Fuzzy Adaptive Kalman Filter

第36届中国控制会议

作者： qian weixing LI Rongbing XIE Fei LUO Haonan WANG Yuntao ZHENG Tingting School of Electrical and Automation Engineering Nanjing Normal University College of Automation Nanjing University of Aeronautics and Astronautics

In recent years,using human characteristics to assist exoskeleton robot control is one of the hot spots in the field of robot *** the problem that extremity installation of inertial measurement components in human body cannot achieve effective measurement,a method of constructing virtual inertial measurement predictor of human body based on machine learning is *** method uses the outputs of the inertial measurement components synchronously installed on the extremities and other parts of the body as the data samples,through recurrent neural network,it realizes the construction of virtual inertial measurement components and their *** order to improve the training effect,the training samples are filtered based on gait phase *** simulation based on Anybody and MATLAB shows that,by installing the inertial measurement component near hip joint,the proposed method can effectively simulate and predict the inertial measurement component’s output of centroid position of foot and surface of shank.

关键词： Kinematic model of human body Virtual sensor Machine learning Gait detection Motion prediction

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Initial Alignment Method for Rotating Strapdown Inertial Nav...

Research on Small Object Detection Method in Substation Inspection Based on Improved YOLOv5s Network Model

第40届中国控制会议

作者： Pei Qi Guanyu Li weixing qian Han Yang Yuhao Ma Diyu Hu Haotian Ji School of Electrical and Automation Engineering Nanjing Normal University

The rotating strapdown inertial navigation system（RSINS） has been studied on the basis of traditional system *** gyroscopes and accelerometers are installed on the rotating base,thus their non-stochastic errors could be eliminated by the integral calculation in strapdown navigation *** the structural characteristics of the RSINS,a novel initial alignment method based on fuzzy adaptive Kalman filter algorithm is proposed,which can rapidly estimate the platform misalignment *** this paper,the error mathematical model of the navigation system is established,according to which the state equations and observation equations are *** verifications based on fuzzy adaptive Kalman filter are given via digital ***,based on a certain type of IMU with fiber optic gyroscopes（FOGs） and Micro-Electro-Mechanical System（MEMS） accelerometers,the algorithm performance of the practical navigation system is further verified through a rotating experiment on a high-precision rotating *** results show that,the proposed alignment method has comparatively high alignment performance for low and medium precision FOG RSINS,thus having certain engineering application value in aviation-related field.

关键词： RSINS Initial alignment Fuzzy adaptive Kalman filter FOG MEMS accelerometer

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Research on Small Object Detection Method in Substation Insp...

基于端到端模型的机器人室内单目视觉定位算法

第43届中国控制会议

作者： Hongyan Yu Xinchun Liu weixing qian Tiancong Gao Jiefei Zhuang Yuxuan Xu Weijiang Cai School of Electrical Engineering and Automation Nanjing Normal University Institute of Hydropower Technology NARI Group

During the inspection process at substations,inspection robots and intelligent monitoring devices capture images for real-time ***,traditional convolutional neural network methods perform poorly in detecting common components such as voltmeters ammeters,indicators and spacer bars due to low resolution and limited *** these methods often exhibit weak detection capabilities and large model parameter sizes,making them unable to quickly and accurately detect small ***,this paper proposes an improved YOLOv5s network model-based method for small object *** improvements include the fusion of C3 and SK layers,the introduction of Spatial Attention Mechanism(SAF) modules,and the addition of Feature Galore Module(FGM) before the neck *** are a set of parameters set before formal deep learning *** hyperparameters can improve the model's ***,by comparing the impact of different hyperparameters on model performance,we ultimately selected eight hyperparameters for evolution within the YOLOv5s algorithm to achieve better ***,this paper trains the aforementioned model using a self-built power detection dataset and validates the effectiveness of this method in power detection scenarios through *** to traditional small object detection models,it reduces the missing detection rate and false detection rate to a certain extent,improving the efficiency of small object identification in substation detection.

关键词： Power inspection Small object detection C3/SK layer structure Spatial Attention Mechanism module(SAF) Feature Galore Module(FGM)

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中国惯性技术学报 2020年第4期28卷 493-498,560页

作者：谢非吴俊黄磊赵静刘锡祥钱伟行南京师范大学电气与自动化工程学院南京210023 南京林业大学机械电子工程学院南京210037 南京邮电大学自动化学院&人工智能学院南京210023 东南大学仪器科学与工程学院南京210096 南京智能高端装备产业研究院有限公司南京210042

在室内环境中,机器人使用视觉设备实现室内定位时,需要面临高强度的运算、建立并维护比较大的地图、环境光照影响等挑战。针对以上问题,提出基于端到端模型的机器人室内单目视觉定位算法。首先,使用机器人运动场景图像数据,对每张图像... 详细信息

在室内环境中,机器人使用视觉设备实现室内定位时,需要面临高强度的运算、建立并维护比较大的地图、环境光照影响等挑战。针对以上问题,提出基于端到端模型的机器人室内单目视觉定位算法。首先,使用机器人运动场景图像数据,对每张图像标注机器人此时在世界坐标系下的三维坐标。其次,将运动场景图像及标签输入神经网络,得到机器人运动场景网络模型。最后,在机器人运动过程中,将需要查询的图像输入网络模型中,预测并输出机器人当前所处空间位置,实现一个端到端的定位系统。与传统的视觉SLAM的定位模块进行实验对比,结果表明所提出算法能够将定位误差降低38%以上。此外,所提出算法的定位实现依靠构建神经网络模型,不需要建立环境地图,只需要50 MB左右的存储空间,5 ms的时间便可以实现定位。所提出算法提高了机器人室内定位的速度和精度,减少机器人端的存储要求和计算量。

关键词：神经网络单目视觉定位 SLAM

基于相位控制的惯性与卫星超紧组合导航系统信号解调方法

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兵工学报 2020年第3期41卷 495-506页

作者：沈世斌谢非赵静钱伟行康国华刘锡祥南京师范大学电气与自动化工程学院江苏南京210023 南京智能高端装备产业研究院有限公司江苏南京210042 南京邮电大学自动化学院江苏南京210023 南京邮电大学江苏省物联网智能机器人工程实验室江苏南京210023 南京航空航天大学微小卫星研究中心江苏南京210016 东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096

卫星导航极易受到复杂环境下的干扰信号影响,捷联惯性导航系统(SINS)与卫星导航系统(GNSS)超紧组合导航技术可提高卫星接收机在信号干扰环境下的工作性能。在对比分析紧组合与超紧组合实现方案及北斗B1信号调制方式的基础上,提出基于相... 详细信息

卫星导航极易受到复杂环境下的干扰信号影响,捷联惯性导航系统(SINS)与卫星导航系统(GNSS)超紧组合导航技术可提高卫星接收机在信号干扰环境下的工作性能。在对比分析紧组合与超紧组合实现方案及北斗B1信号调制方式的基础上,提出基于相位控制的SINS与GNSS超紧组合环路信号解调方法,进一步分析SINS与GNSS超紧组合环路信号跟踪特性。对卫星信号受干扰环境及动态条件下的相位控制超紧组合与频率控制超紧组合方法的导航性能进行试验对比分析,结果表明相位控制超紧组合方法具有更稳定的定位性能,并可提高约7 dB的抗干扰能力。

关键词：惯性导航系统卫星导航系统组合导航系统超紧组合相位控制信号解调抗干扰

采用二维Otsu直方图斜分快速算法实现方式的改进

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华侨大学学报（自然科学版） 2016年第1期37卷 88-91页

作者：钱卫星黄丽亚杭州职业技术学院信息工程学院浙江杭州310018 南京邮电大学电子科学与工程学院江苏南京210003

在二维Otsu自适应阈值快速算法的斜方窄带判决域特性基础上,依据斜分线穿越窄带区的同一特性,设立算法辅助轴,对原快速算法实现方式进行改进.简化算法实现过程,在原算法降维基础上,进一步降低算法复杂度.结果表明:改进后的二维Otsu自适... 详细信息

在二维Otsu自适应阈值快速算法的斜方窄带判决域特性基础上,依据斜分线穿越窄带区的同一特性,设立算法辅助轴,对原快速算法实现方式进行改进.简化算法实现过程,在原算法降维基础上,进一步降低算法复杂度.结果表明:改进后的二维Otsu自适应阈值快速算法更加适应图像分割的实际工况,在实验验证中取得良好的图像分割效果.

关键词：图像分割二维Otsu 斜方窄带自适应阈值