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Teaching a robot to use electric tools with regrasp planning

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CAAI Transactions on Intelligence Technology 2019年第1期4卷 54-63页

作者： Mohamed Raessa Daniel Sánchez weiwei wan Damien Petit Kensuke Harada School of Engineering Science Osaka UniversityOsakaJapan National Institute of Advanced Industrial Science and Technology(AIST) TsukubaJapan

This study presents a straightforward method to teach robots to use tools.Teaching robots is crucial in quickly deploying and reconfiguring robots in next-generation factories.Conventional methods require third-party systems like wearable devices or complicated vision system to capture,analyse,and map human grasps,motion,and tool poses to robots.These systems assume lots of experience from their users.Unlike the conventional methods,this study does not involve learning human motion and skills.Instead,it only learns the object goal poses from the human user whilst employs regrasp planning to generate robot motion.The method is most suitable for a robot to learn the usage of electric tools that can be operated by simply switching on and off.The proposed method is validated using a dual-arm robot with hand-mounted cameras and several tools.Experimental results show that the proposed method is robust,feasible,and simple to teach robots.It can find a collision-free and kino-dynamic feasible grasp sequences and motion trajectories when the goal pose is reachable.The method allows the robot to automatically choose placements or handover considering the surrounding environment as intermediate states to change the pose of the tool and use tools following human demonstrations.

关键词： electric tools regrasp planning

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关于公共图书馆古籍文创产品开发的思考

河南图书馆学刊 2024年第2期44卷 35-37页

作者：万伟伟河南省图书馆河南郑州450052

高尔基说“书籍是人类进步的阶梯”,古籍更是中华民族宝贵的文化财富。如果把古籍比作书籍里的“酵母”,古籍文创就是书籍里面的“营养面包”。广大公共图书馆应积极响应国家“让古籍活起来”的号召,开发古籍文创精品,使古籍以文创的新... 详细信息

高尔基说“书籍是人类进步的阶梯”,古籍更是中华民族宝贵的文化财富。如果把古籍比作书籍里的“酵母”,古籍文创就是书籍里面的“营养面包”。广大公共图书馆应积极响应国家“让古籍活起来”的号召,开发古籍文创精品,使古籍以文创的新角色走进人们的日常生活,成为人们生活中的“随处可见”。

关键词：公共图书馆古籍文创产品开发途径

胜任力导向的任务驱动教学法在急危重症护理实验教学中的应用与效果评价

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黑龙江医学 2024年第11期48卷 1359-1361页

作者：张洪涛吴玲玲万薇薇韦玉妹仇露露李小悦遵义医科大学第五附属(珠海)医院广东珠海519100

目的:探讨胜任力导向的任务驱动教学法在急危重症护理实验教学中的应用效果,为提高护理教学质量提供依据。方法:选取2021年遵义医科大学第五附属(珠海)医院40名实习护士作为研究对象,采用随机数表法将其分为对照组和观察组,每组各20人... 详细信息

目的:探讨胜任力导向的任务驱动教学法在急危重症护理实验教学中的应用效果,为提高护理教学质量提供依据。方法:选取2021年遵义医科大学第五附属(珠海)医院40名实习护士作为研究对象,采用随机数表法将其分为对照组和观察组,每组各20人。对照组采用常规教学法,观察组实施胜任力导向的任务驱动教学法。比较两组实习护士急危重症护理工作掌握程度、护理教学成绩及护理教学质量情况。结果:教学工作结束后,观察组实习护士急危重症护理工作总掌握程度为95.00%,高于对照组的65.00%,差异有统计学意义(χ^(2)=5.625,P<0.05)。带教后,观察组实习护士急危重症护理教学成绩量表各维度评分均高于对照组,差异有统计学意义(t=4.809、7.220、2.455、3.776、6.797、4.757,P<0.05)。教学工作结束后,观察组实习护士急危重症护理教学质量量表各维度评分均高于对照组,差异有统计学意义(t=6.755、6.509、4.506、6.971、6.602、6.406,P<0.05)。结论:在急危重症护理实验教学中应用胜任力导向的任务驱动教学法,能够提高实习护士对急危重症护理工作的掌握程度,在提高护理教学成绩的同时提升教学质量。

关键词：急危重症护理实验教学任务驱动教学法教学质量

Study of rare earth element effect on microstructures and mechanical properties of an Al-Cu-Mg-Si cast alloy

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Rare Metals 2006年第Z2期25卷 129-132页

作者： wan weiwei HAN Jianmin LI Weijing wanG Jinhua School of Mechanical Electronic and Control Engineering Beijing Jiaotong University Beijing 100044 China School of Mechanical Electronic and Control Engineering Beijing Jiaotong University Beijing 100044 China School of Mechanical Electronic and Control Engineering Beijing Jiaotong University Beijing 100044 China School of Mechanical Electronic and Control Engineering Beijing Jiaotong University Beijing 100044 China

The improvements of microstructures and properties of a high strength aluminum cast alloy were studied. The effects of rare earth elements on the microstructures and mechanical properties of the high strength cast alloy Al-Cu-Mg-Si were investigated. The result shows that the addition of rare earth elements can change the microstructures in refining the grain size of the alloy and making the needle-like and laminar eutectic Si to a granular Si. With the increase of the rare earth, the tensile strength and elongation of the alloy increase first and then fall down. The mechanical properties of the alloy will reach the highest value when the content of rare earth elements is about 0.7%.

关键词： high strength aluminum cast alloy Al-Cu-Mg-Si rare earth elements microstructure mechanical properties

基于磁流变液传动的柔顺关节研究:设计,仿真和实验（英文）

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仪器仪表学报 2019年第1期40卷 200-210页

作者：蔡世波韦威 wan weiwei 鲍官军胥芳浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室杭州310023 大阪大学

为了实现机器人的内在主动柔顺,应用磁流变液的可控特性,设计了基于磁流变液传动的多盘式柔顺关节。基于Bingham塑性模型建立了柔顺关节的扭矩传递模型,仿真分析了盘片直径、盘片间隙、励磁电流等因素对输出扭矩的影响规律,根据理论分... 详细信息

为了实现机器人的内在主动柔顺,应用磁流变液的可控特性,设计了基于磁流变液传动的多盘式柔顺关节。基于Bingham塑性模型建立了柔顺关节的扭矩传递模型,仿真分析了盘片直径、盘片间隙、励磁电流等因素对输出扭矩的影响规律,根据理论分析和仿真,得到柔顺关节的机械结构参数。设计实验平台对柔顺关节样机进行了盘片壁面形貌对动力传递性能影响、空转力矩特性、动力传动特性、静态特性、转速-输出转矩特性以及阶跃输入、阶跃负载情况下的动态响应实验研究。结果表明基于磁流变液传动的柔顺关节盘片表面粗糙度越大,所能传递的扭矩越大,磁流变传动输出稳定,且可以无级调控。

关键词：柔顺关节可变刚度磁流变液

Impacts of Nutlin-3a and exercise on murine double minute 2-enriched glioma treatment

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Neural Regeneration Research 2025年第4期20卷 1135-1152页

作者： Yisheng Chen Zhongcheng Fan Zhiwen Luo Xueran Kang Renwen wan Fangqi Li weiwei Lin Zhihua Han Beijie Qi Jinrong Lin Yaying Sun Jiebin Huang Yuzhen Xu Shiyi Chen Department of Sport Medicine Huashan HospitalFudan UniversityShanghaiChina Department of Orthopedic Surgery Hainan Province Clinical Medical CenterHaikou Affiliated Hospital of Central South University Xiangya School of MedicineHaikouHainan ProvinceChina Department of Basic Medicine Shanghai Jiao Tong University School of MedicineShanghai Jiao Tong UniversityShanghaiChina Department of Neurosurgery Second Affiliated Hospital of Zhejiang University School of MedicineZhejiang UniversityHangzhouZhejiang ProvinceChina Department of Orthopedics Shanghai General HospitalSchool of Medicine Shanghai Jiao Tong UniversityShanghaiChina Department of Infectious Diseases Children’s Hospital of Fudan UniversityNational Children’s Medical CenterShanghaiChina Department of Rehabilitation The Second Affiliated Hospital of Shandong First Medical UniversityTaianShandong ProvinceChina

Recent research has demonstrated the impact of physical activity on the prognosis of glioma patients,with evidence suggesting exercise may reduce mortality risks and aid neural regeneration.The role of the small ubiquitin-like modifier(SUMO)protein,especially post-exercise,in cancer progression,is gaining attention,as are the potential anti-cancer effects of SUMOylation.We used machine learning to create the exercise and SUMO-related gene signature(ESLRS).This signature shows how physical activity might help improve the outlook for low-grade glioma and other cancers.We demonstrated the prognostic and immunotherapeutic significance of ESLRS markers,specifically highlighting how murine double minute 2(MDM2),a component of the ESLRS,can be targeted by nutlin-3.This underscores the intricate relationship between natural compounds such as nutlin-3 and immune regulation.Using comprehensive CRISPR screening,we validated the effects of specific ESLRS genes on low-grade glioma progression.We also revealed insights into the effectiveness of Nutlin-3a as a potent MDM2 inhibitor through molecular docking and dynamic simulation.Nutlin-3a inhibited glioma cell proliferation and activated the p53 pathway.Its efficacy decreased with MDM2 overexpression,and this was reversed by Nutlin-3a or exercise.Experiments using a low-grade glioma mouse model highlighted the effect of physical activity on oxidative stress and molecular pathway regulation.Notably,both physical exercise and Nutlin-3a administration improved physical function in mice bearing tumors derived from MDM2-overexpressing cells.These results suggest the potential for Nutlin-3a,an MDM2 inhibitor,with physical exercise as a therapeutic approach for glioma management.Our research also supports the use of natural products for therapy and sheds light on the interaction of exercise,natural products,and immune regulation in cancer treatment.

关键词： exercise and SUMO-related gene signatures(ESLRS) glioblastoma management low-grade glioma natural bioactives neural regeneration physical exercise

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火力发电机励磁系统低励限制的协调控制方法

微电机 2022年第11期55卷 92-97页

作者：万薇薇国家能源集团科学技术研究院有限公司南京210023

针对发电机组低励限制参数调节不合理,运行稳定性较低的问题,研究火力发电机励磁系统低励限制的协调控制方法。在低励限制原理的基础上,构建火力发电机励磁系统低励限制控制模型;为了控制低励限制对电压稳定器的影响,构建基于Heffron-ph... 详细信息

针对发电机组低励限制参数调节不合理,运行稳定性较低的问题,研究火力发电机励磁系统低励限制的协调控制方法。在低励限制原理的基础上,构建火力发电机励磁系统低励限制控制模型;为了控制低励限制对电压稳定器的影响,构建基于Heffron-phillips的励磁系统低励限制优化模型,获得系统稳定性影响参数;根据参数,构建低励限制的协调控制机理分析模型,分析出励磁系统转速变化量与阻尼转矩的相位关系;将云平台挖掘出的转速变化量输入到励磁系统控制优化模型,通过调节转速变化量改变阻尼转矩,实现低励限制的协调控制。实验结果显示:本文方法能够协调控制火力发电机励磁系统低励限制,提高系统稳定性。

关键词：云平台火力发电机励磁系统低励限制协调控制

考虑电力系统非线性负荷的电子式电流互感器谐波计量方法

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电子设计工程 2022年第6期30卷 156-160页

作者：万薇薇国家能源集团科学技术研究院江苏南京210023

传统电子式电流互感器谐波计量方法无法获取负荷参量特征,电流互感器谐波输出不稳定,导致该方法的计量性能不理想,电流互感器谐波干扰问题没有得到有效解决。因此,提出基于电力系统非线性负荷的电子式电流互感器谐波计量方法。构建电子... 详细信息

传统电子式电流互感器谐波计量方法无法获取负荷参量特征,电流互感器谐波输出不稳定,导致该方法的计量性能不理想,电流互感器谐波干扰问题没有得到有效解决。因此,提出基于电力系统非线性负荷的电子式电流互感器谐波计量方法。构建电子式电流互感器谐波参数采集模型,融合电流互感器谐波振荡,提取自相关谱特征量。通过电阻元件敏感参数分析,实现对互感器非线性负荷参量的特征匹配,根据电力系统电子式电流互感器谐波输出稳态特征量,结合非线性特征序列重组和负荷均衡匹配的方法,实现电子式电流互感器谐波计量。仿真实验结果表明,采用所提电子式电流互感器谐波计量方法的准确性较高,谐波抑制能力更强,也提高了对电力系统的均衡配置和负载均衡调度能力。

关键词：电力系统非线性负荷电子式电流互感器谐波计量

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基于分布式网络设备的分布式数据库设计

通信技术 2022年第3期55卷 318-329页

作者：万维威谷鹏中国电子科技网络信息安全有限公司四川成都610041

随着计算机网络的不断发展和网络带宽的迅速增大,在IP骨干网、IP城域网以及各种大型IP网络的核心层和汇聚层已经大量应用分布式网络设备。为了能更好地提升分布式网络设备的性能和架构,设计了一款分布式数据库,来有效地管理该设备内各... 详细信息

随着计算机网络的不断发展和网络带宽的迅速增大,在IP骨干网、IP城域网以及各种大型IP网络的核心层和汇聚层已经大量应用分布式网络设备。为了能更好地提升分布式网络设备的性能和架构,设计了一款分布式数据库,来有效地管理该设备内各部件控制数据的存储、实时分发、批量分发以及故障处理等功能,尽可能对系统内的应用模块在控制层面屏蔽系统分布式特性。该数据库设计提高了系统软件代码的可移植性和可复用性,为分布式网络设备在大量数据的管理方面提供一定的参考。

关键词：分布式数据库源部件目的部件批量分发实时分发