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General Kinetostatic Modeling and Deformation Analysis of a Two-Module Rod-Driven Continuum Robot with Friction Considered

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Chinese Journal of Mechanical Engineering 2023年第3期36卷 110-122页

作者： peiyi wang Xinhua Yang Xiangyang wang Sheng Guo School of Mechanical Electronic and Control EngineeringBeijing Jiaotong UniversityBeijing 100044China Guangdong Provincial Key Lab of Robotics and Intelligent System Shenzhen Institute of Advanced TechnologyChinese Academy of SciencesShenzhen 518005China

Continuum robots actuated by flexible rods have large potential applications,such as detection and operation tasks in confined environments,since the push and pull actuation of flexible rods withstand tension and compressive force,and increase the structure's *** this paper,a generalized kinetostatics model for multi-module and multi-segment continuum robots considering the effect of friction based on the Cosserat rod theory is ***,the model is applied to a two-module rod-driven continuum robot with winding ropes to analyze its deformation and load *** different in-plane configurations under the external load term as S1,S2,C1,and C2 are *** a bending plane as an example,the tip deformation along thex-axis of these shapes is simulated and compared,which shows that the load capacity of C1 and C2 is generally larger than that of S1 and ***,the deformation experiments and simulations show that the maximum error ratio without external loads relative to the total length is no more than 3%,and it is no more than 4.7%under the external *** established kinetostatics model is proven sufficient to accurately analyze the rod-driven continuum robot with the consideration of internal friction.

关键词： Rod-driven continuum robot Kinetostatic model Cosserat rod theory Deformation and stiffness analysis

“脾-肠-肌”的中医模式探讨肠道微生态延缓COPD肌少症的新机制

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中国实验方剂学杂志 2024年第20期30卷 186-193页

作者：陶旺王培屹孙杰张晓虹袁琴朱秋琳广州中医药大学广州510000 昆明医科大学第二附属医院昆明650000 广州中医药大学第一附属医院广州510000 广东省中医临床研究院广州510000

慢性阻塞性肺疾病(COPD)易受多种全身合并症影响,其中,肌少症是COPD患者呼吸肌疲劳、跌倒或骨折、降低生活质量的独立危险因素。肌少症发生机制涉及线粒体功能障碍、胰岛素抵抗、骨骼肌纤维类型转变及蛋白质合成和分解失衡等多个方面,... 详细信息

慢性阻塞性肺疾病(COPD)易受多种全身合并症影响,其中,肌少症是COPD患者呼吸肌疲劳、跌倒或骨折、降低生活质量的独立危险因素。肌少症发生机制涉及线粒体功能障碍、胰岛素抵抗、骨骼肌纤维类型转变及蛋白质合成和分解失衡等多个方面,常规营养支持和运动康复治疗疗效有限。因此,极力寻找延缓COPD肌少症的方法十分迫切。近年来,研究发现COPD患者肠道微生态深受肺部微生物菌群紊乱的影响。而肠道微生态及其代谢产物具有调节炎症和免疫、糖脂代谢和线粒体功能等多种作用也逐渐被证实。基于中医藏象理论,中医脾、肠与肌肉之间联系密切,肠道微生态可能是改善“脾主肌肉”功能,并增强肌肉质量和力量的重要环节。该文重在阐明肠道微生态延缓COPD肌少症的作用机制,为未来研究和临床提供新的思路与见解。

关键词：慢性阻塞性肺病肠道微生态肌少症脾-肠-肌机制

考虑可再生能源协调出力的电动汽车充电定价方法

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计算机应用与软件 2024年第9期41卷 383-390,397页

作者：陆斯悦及洪泉张禄徐蕙王培祎国网北京市电力公司北京100075

在一个配电网和城市交通网耦合框架中,提出一种电动汽车充电定价方法。建立以社会总成本最小为目标的电动汽车充电服务费的双层优化模型,模型上层为在含风电的配电网中求解充电服务费(Charging Service Fees, CSF)的二阶锥问题;下层为... 详细信息

在一个配电网和城市交通网耦合框架中,提出一种电动汽车充电定价方法。建立以社会总成本最小为目标的电动汽车充电服务费的双层优化模型,模型上层为在含风电的配电网中求解充电服务费(Charging Service Fees, CSF)的二阶锥问题;下层为一个遵循用户均衡(User Equilibrium, UE)原则的交通分配问题。该模型考虑了风电输出和OD交通流的不确定性,建立基于深度强化学习的求解框架,对随机双层问题进行解耦和近似求解。以5节点系统和某城市交通-电力耦合网为例,验证了该模型的有效性。

关键词：深度强化学习配电网交通网电动汽车充电费用交通用户均衡

带狗骨式削弱梁段的装配式梁柱节点抗震性能研究

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建筑结构 2024年第14期54卷 98-105页

作者：王沛怡胡少伟齐浩赵轩聂影陶修重庆大学土木工程学院重庆400045 中冶赛迪工程技术股份有限公司重庆402460

为了防止梁柱节点脆性破坏以及提高梁柱节点的震后快速修复能力,提出一种在地震作用下损伤可控之后可被快速修复的带狗骨式削弱梁段的装配式梁柱节点。为研究该节点的抗震性能与修复能力,对修复试件在内的4个节点试件进行了拟静力试验,... 详细信息

为了防止梁柱节点脆性破坏以及提高梁柱节点的震后快速修复能力,提出一种在地震作用下损伤可控之后可被快速修复的带狗骨式削弱梁段的装配式梁柱节点。为研究该节点的抗震性能与修复能力,对修复试件在内的4个节点试件进行了拟静力试验,通过观测与分析得到了节点的破坏模式、滞回曲线、骨架曲线、应变分布、位移延性系数等抗震性能指标并对其进行了对比研究。结果表明:与栓焊连接节点和传统骨式削弱节点相比,新型节点具有更高的承载能力、耗能能力与节点转动能力;新型节点在地震作用下能够有效地转移塑性铰,防止脆性破坏;通过更换骨式削弱耗能梁段实现震后节点功能快速被修复的方案是可行的,且修复后的节点承载力与抗震性能仍维持在较高水平。

关键词：狗骨式削弱装配式梁柱节点拟静力试验破坏模式震后可恢复功能

基于Stackelberg博弈的电动汽车充电管理策略

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计算机应用与软件 2024年第8期41卷 382-388页

作者：徐蕙陈平李香龙王培祎马龙飞国网北京市电力公司北京100031

电动汽车的充电效率和充电成本是电动汽车电源管理的重要问题,也是影响电动汽车推广的关键因素。对此,提出一种基于Stackelberg博弈模型的收费控制策略。在博弈中,电网、零售商和用户都参与决策,充电策略可以灵活地满足电网、零售商和... 详细信息

电动汽车的充电效率和充电成本是电动汽车电源管理的重要问题,也是影响电动汽车推广的关键因素。对此,提出一种基于Stackelberg博弈模型的收费控制策略。在博弈中,电网、零售商和用户都参与决策,充电策略可以灵活地满足电网、零售商和用户的不同需求,采用逆归纳法得到博弈模型的均衡解。通过仿真、无序充电过程和基于静态分时电价的充电控制方法对其效益进行比较,分析博弈模型中参数对收费过程的影响,验证了该方法的有效性。

关键词： Stackelberg博弈电动汽车博弈均衡充电管理策略

扁平玻璃纤维增强有机磷阻燃改性PA66复合材料的性能研究

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玻璃纤维 2024年第4期 28-35页

作者：周长汶王培毅付培根泰山玻璃纤维有限公司泰安271000

对比研究了扁平玻璃纤维和圆截面玻璃纤维在有机磷阻燃剂改性PA66体系中加工性能、力学性能和阻燃性能的差异。结果表明:采取扁平玻璃纤维增强有机磷阻燃改性PA66复合材料相较圆截面玻璃纤维具备同等水平的拉伸强度和弯曲强度,缺口冲击... 详细信息

对比研究了扁平玻璃纤维和圆截面玻璃纤维在有机磷阻燃剂改性PA66体系中加工性能、力学性能和阻燃性能的差异。结果表明:采取扁平玻璃纤维增强有机磷阻燃改性PA66复合材料相较圆截面玻璃纤维具备同等水平的拉伸强度和弯曲强度,缺口冲击强度则优于圆截面玻璃纤维,且复合材料的加工流动性更好,在相同阻燃剂添加量下的扁平玻璃纤维增强复合材料阻燃性能提升均具有显著优势。

关键词：扁平玻璃纤维有机磷阻燃剂 PA66 阻燃性能力学性能

城市湿地公园消落带景观生态重建模式探讨——以南昌市马兰圩湿地公园为例

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江西科学 2024年第2期42卷 445-451页

作者：魏绪英王佩怡吴淑贞江西财经大学艺术学院南昌330032

消落带区域因季节性淹没与裸露,水流反复冲刷,加之人类活动频繁,是城市生态系统的生态敏感区和脆弱区。前人相关研究多聚焦于三峡库区或大江大河的消落带土壤、植被、生境与污染物等方面,较少关注城市湿地公园的消落带,尤其是其生态重... 详细信息

消落带区域因季节性淹没与裸露,水流反复冲刷,加之人类活动频繁,是城市生态系统的生态敏感区和脆弱区。前人相关研究多聚焦于三峡库区或大江大河的消落带土壤、植被、生境与污染物等方面,较少关注城市湿地公园的消落带,尤其是其生态重建与生态恢复方面。以南昌市马兰圩湿地公园消落带为例,系统分析了其消落带的现状及存在的问题,并基于此提出了湿地公园消落带的生态重建原则与模式,以最大限度地恢复这一区域的生态、环境和经济功能,从而为城市湿地公园的消落带生态恢复与重建提供参考。

关键词：城市湿地公园消落带生态重建环境治理植被设计

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基于伏邪理论从“寒热-痰瘀-虚劳”角度分期辨治肺痿

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世界中医药 2024年第8期19卷 1129-1133页

作者：陶旺王培屹孙杰张冰冰张晓虹张诗晓广州中医药大学第一临床医学院广州510499 昆明医科大学第二附属医院昆明650106 广州中医药大学第一附属医院广州510405 广东省中医临床研究院广州510802

肺痿是以肺叶痿弱为特征的慢性肺脏虚损性疾病,以咳唾涎沫、气短为主症,与现代医学特发性肺纤维化(IPF)相类似。临床以咳嗽、进行性呼吸困难、喘促胸闷为主要表现,甚则呼吸衰竭危及生命。肺痿属于古代疑难杂症,现代医学治疗亦十分棘手... 详细信息

肺痿是以肺叶痿弱为特征的慢性肺脏虚损性疾病,以咳唾涎沫、气短为主症,与现代医学特发性肺纤维化(IPF)相类似。临床以咳嗽、进行性呼吸困难、喘促胸闷为主要表现,甚则呼吸衰竭危及生命。肺痿属于古代疑难杂症,现代医学治疗亦十分棘手。汉代张机从“寒热-痰瘀-虚劳”的角度阐述了肺痿的主要病机,开创了治疗肺痿之先河。肺痿的病因病机复杂多样,病情迁延难愈,与伏邪理论“伏而不发”的特点不谋而合。因此,基于伏邪理论,结合中西医病机特点,进一步探讨肺痿早期、进展期、终末期3个阶段的分期论治思路,以期为肺痿不同阶段论治提供新的辨证论治思路。

关键词：伏邪肺痿特发性肺纤维化《金匮要略》分期辨治病因病机寒热伏肺痰瘀互结

Antibacterial Activity of Novel 18β-Glycyrrhetinic Hydrazide or Amide Derivatives

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Chemical Research in Chinese Universities 2021年第3期37卷 662-667页

作者： ZHANG Ling FU Yihong DING Yue MENG Jiao wang Zhenchao wang peiyi State Key Laboratory Breeding Base of Green Pesticide and Agricultural Bioengineering Key Laboratory of Green Pesticide and Agricultural BioengineeringMinistry of EducationCenter for R&n of Fine ChemicalsGuizhou UniversityGuiyang550025P.R.China College of Pharmacy Drug Synthetic Engineering Laboratory of Guizhou ProvinceGuizhou UniversityGuiyang550025P.R.China

Through a facile structural modification on the natural bioactive ingredient 18β-glycyrrhetinic acid(GA),a series of novel GA hydrazide or amide derivatives was obtained,and their final molecular frameworks were characterized by NMR and HRMS *** bioassays revealed that some of the GA hydrazide or amide derivatives were able to suppress the growth of three tested plant ***,compound 3c exhibited excellent in vitro activity against Xanthomonas oryzae ***(Xoo),Pseudomonas syringae ***(Psa),and Xanthomonas axonopodis ***(Xac),providing the EC_(50) values of 5.89,16.1,and 3.64µg/mL,*** data were better than those of the positive controls thiodiazole copper(92.7,77.8,and 89.9µg/mL,respectively)and bismerthiazol(31.1,125.6,and 77.4µg/mL,respectively).In addition,in vivo experiments suggested that,compared with thiodiazole copper(41.93%and 39.73%,respectively),compound 3c exerted prominently curative and protective activities against rice bacterial leaf blight at 200µg/mL with the control effects of 52.36%and 51.40%,*** these obtained results,GA hydrazide or amide derivatives could serve as the feasible leads for exploring highly bioactive substrates.

关键词： 18β-Glycyrrhetinic Hydrazide or amide derivative Synthesis Antibacterial activity