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Undelayed Initialization Using Dual Channel Vision for Ego-Motion in Power Line Inspection

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Chinese Journal of Electronics 2016年第1期25卷 33-39页

作者： wu Hua wu yanxiong LIU Changan YANG Guotian LI Zhichen School of Control and Computer Engineering North China Electric Power University Department of Disaster Prevention Apparatus Institute of Disaster Prevention Science and Technology China North Industries Corporation

This paper presents a novel approach to the initialization of an ego-motion estimation technique for autonomous power line inspection. Dual channel vision, consisting of an infrared and optical camera, is typically adopted during inspection. The infrared camera is far more proficient at reliably detecting heated regions of the power tower which can be regarded as a prior relationship between the tower and cameras. Using the infrared camera, which is equipped parallel to the optical camera, an incomplete correspondence between the optical image and a 3D CAD model is established. Depending on the degree of correspondence, the initial pose of the CAD model in the optical image is estimated through two stages of coarseto-fine estimation. The primary contributions of this paper include: 1) using dual vision for partial initialization; 2) incorporating two-stage algorithms to estimate an accurate pose quickly; 3) implementing an algorithm which functions correctly regardless of the motion blur or background texture. Experimental results consistently show that the initial pose can be estimated efficiently and robustly.

关键词： Undelayed initialization 3D model Ego motion Infrared and optical cameras Power line inspection Drones

Reservoir formation conditions and key exploration & development technoloiges in the Yingdong Oilfield in western Qaidam Basin

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Petroleum Research 2018年第2期3卷 132-151页

作者： Dade Ma Yan Chen Xiaomin Xia Xuebin Wei yanxiong wu Li Yuan Liu He PetroChina Qinghai Oilfield Company Gansu736202China Sinopec Chongqing Fuling Shale Gas Exploration and Development Co. Ltd.Chongqing408000China

Located in east part of Yingxiongling structural belt in the Qaidam Basin,the Yingdong oilfield has a extremely complicated ground *** to no significant discovery,this oilfield was considered to have no favorable geologic conditions for formation of oil or gas *** the past few years,with continuous improvement in the mountain 3D seismic surveys and logging data interpretation,some breakthroughs were obtained in 2010,and the Yingdong oilfield,the largest-scale reserves of a single reservoir with highest organic matter abundance,most favorable physical property and optimal development efficiencies in the Qaidam Basin,had been discovered,the production capacity was up to 0.55×10^(6) *** detailed analyses of the Yingdong oilfield,some studies,such as hydrocarbon accumulation conditions and technical challenges,are carried out,and following conclusions can be *** Yingxiongling area is located in Mangya hydrocarbon-generation sag in the west part of the Qaidam Basin,its oil sources are rich;the Neogene Xiayoushashan Formation and Shangyoushashan Formation are dominated by wide and gentle delta frontdshore-shallow lacustrine sediments with interbeds of sandstone and mudstone,the sandbodies are widely distributed with favorable physical condition,and the mudstone is the key caprock,combined with high-quality Paleogene hydrocarbon source rocks,a complete source-reservoir-cap assemblage can be ***-scale detachment faults of the Yingdong area connect high-quality Paleogene hydrocarbon source rocks with middle-shallow buried structural traps,thus,reservoirs formed in the early stage are modified,and at the same time,hydrocarbons formed in the later stage continue to migrate and accumulate;in this way,the deep and shallow faults form a relay-style hydrocarbon transport system,and hydrocarbons are accumulated in the shallow structural traps in the later stage;in this area,the middle-shallow faults have good lateral plugging performance w

关键词： Neotectonic movement Structural traps Faulted block Complex mountain areas High-efficiency development Xiayoushashan Formation and Shangyoushashan Formation Yingdong oilfield Qaidam basin

Measurement and Analysis of Vibration Effect of Free-falling Corner Cube Driving Mechanism in Free Fall Absolute Gravimeter

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Acta Geologica Sinica(English Edition) 2024年第S1期98卷 84-86页

作者： ZHANG Bing ZHU Xiaoyi wu Qiong XUE Bing XING Lili wu yanxiong SU Peng WANG Xiaolei WANG Yuru WANG Chuhan Institute of Earthquake Forecasting China Earthquake AdministrationBeijing 100036China Institute of Geophysics China Earthquake AdministrationBeijing 100081China Institute of Disaster Prevention SanheHebei 065201China

The vibration interference of the reference corner cube runs through the free flight process of the free-falling corner cube,which is superimposed on the whole laser interference ***,it is necessary to solve the inter... 详细信息

关键词： laser interference absolute gravimeter gravity measurement vibration influence

Based on SWOT analysis of Chinese media ＇into Africa＇ strategic choice

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汉口学院学报 2015年第2期8卷 1-5页

作者： wu yanxiong Hankou University Wuhan 430212 China

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航空机载紧凑型长焦距光学系统设计与装调

光子学报 2021年第11期50卷 204-214页

作者：陈太喜伍雁雄季华实验室广东佛山528000 佛山科学技术学院物理与光电工程学院广东佛山528000

针对航空机载平台对长焦距、紧凑型光学系统的需求,研究采用改进型的R-C主次反射镜接球面校正透镜组的结构形式,校正了全视场下的球差、彗差及色差等像差,设计了长焦距、高分辨率的紧凑型折反射式光学系统。系统焦距为1500 mm,全视场角... 详细信息

针对航空机载平台对长焦距、紧凑型光学系统的需求,研究采用改进型的R-C主次反射镜接球面校正透镜组的结构形式,校正了全视场下的球差、彗差及色差等像差,设计了长焦距、高分辨率的紧凑型折反射式光学系统。系统焦距为1500 mm,全视场角为2°,光学系统结构包络直径不大于φ400 mm,全视场传递函数优于0.56@62.5 lp/mm,成像质量接近衍射极限。为提高装调效率,降低装调难度,设计实现了R-C主次反射镜中心及附近视场的成像质量达到衍射极限。基于光学干涉检测技术与计算机辅助装调理论,建立系统失调量与像差之间映射关系的灵敏度矩阵,分析失调光学系统的像差特性,并在此基础上设计了精确测量波前、反演失调量的精密光学装调方案。整机装调后光学系统全视场波像差RMS优于1/13λ,达到成像质量要求。

关键词：光学设计折反射长焦距航空机载计算机辅助装调

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区域森林资源可持续发展动态评价的理论探讨

北京林业大学学报 1999年第1期21卷 62-67页

作者：吴延熊北京林业大学森林资源与环境学院

该文从区域森林资源系统经济过程的增长度（ＩＥ）、社会过程的满足度（ＩＳ）和生物过程的持续度（ＩＢ）出发，提出区域森林资源可持续发展的综合评价指标：发展度（ＩＤ）、协调度（ＩＨ）和耦合度（ＩＯ），并给出动态评价的持续性... 详细信息

该文从区域森林资源系统经济过程的增长度（ＩＥ）、社会过程的满足度（ＩＳ）和生物过程的持续度（ＩＢ）出发，提出区域森林资源可持续发展的综合评价指标：发展度（ＩＤ）、协调度（ＩＨ）和耦合度（ＩＯ），并给出动态评价的持续性评判准则：ＹＩＤ（ｔ）≥ＹＩＤ（ｔ－５），且ＹＩＨ（ｔ）≥ＹＩＨ（ｔ－５）．

关键词：动态评价发展度协调度耦合度森林资源

船载绝对重力仪测量系统的误差修正模型及不确定度分析

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武汉大学学报（信息科学版） 2022年第4期47卷 492-500页

作者：吴燕雄滕云田吴琼徐行张兵中国地震局地球物理研究所北京100081 防灾科技学院电子科学与控制工程学院河北三河065201 中国地质调查局广州海洋地质调查局广东广州510760 中国地震局地震预测研究所北京100036

目前的激光干涉绝对重力仪均在静态环境下工作,而动态环境下的绝对重力测量是技术发展的热点之一。船载绝对重力测量能够很好地克服海洋相对重力测量仪器的零漂、标定、误差累积等问题,提高作业效率和可靠性。基于激光干涉绝对重力仪工... 详细信息

目前的激光干涉绝对重力仪均在静态环境下工作,而动态环境下的绝对重力测量是技术发展的热点之一。船载绝对重力测量能够很好地克服海洋相对重力测量仪器的零漂、标定、误差累积等问题,提高作业效率和可靠性。基于激光干涉绝对重力仪工作原理设计了一个船载绝对重力仪测量系统,该系统由绝对重力测量系统、陀螺仪稳定平台、力平衡式加速度计和GPS(global positioning system)组成。通过对影响船载绝对重力测量系统的垂直波动、纵摇横摇、水平波动以及厄特弗斯效应等4类干扰源进行分析,给出了该系统正常工作的动态限制条件、误差修正方法和修正精度,验证了在现有技术条件下,船载绝对重力仪测量系统的测量精度可以优于±1.1 mGal,为进一步的船载绝对重力测量实验提供理论支撑。

关键词：绝对重力海洋重力船载激光干涉误差修正不确定度分析

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光学像差对星点质心定位误差的影响分析

红外与激光工程 2017年第2期46卷 212-218页

作者：谭迪张新伍雁雄刘涛中国科学院长春光学精密机械与物理研究所中国科学院光学系统先进制造技术重点实验室吉林长春130033 中国科学院大学北京100049

星点质心定位精度直接决定了星敏感器姿态测量精度的极限,其误差源之一是弥散斑模型的选取。星敏感器光学系统像差无法完全消除,必然影响弥散斑分布,研究光学像差对星点质心定位误差的影响对工程应用具有重要意义。文中以Gauss弥散斑模... 详细信息

星点质心定位精度直接决定了星敏感器姿态测量精度的极限,其误差源之一是弥散斑模型的选取。星敏感器光学系统像差无法完全消除,必然影响弥散斑分布,研究光学像差对星点质心定位误差的影响对工程应用具有重要意义。文中以Gauss弥散斑模型为比较,研究了离焦等4种光学像差对星点质心定位的影响机理和分布规律,结合质心定位的物理过程推得光学像差影响下的误差解析式,并实现数值仿真,结果表明:光学像差形成不同的弥散斑模型,导致不同的星点质心定位误差分布;星点弥散斑边缘能量减弱趋势对质心定位误差影响较大,若控制光学像差使相应弥散斑边缘能量呈缓慢趋势减弱,则有利于定位误差的减小。光学像差影响下的星点质心定位误差分析对相应的误差补偿具有指导意义,提出的各光学像差的控制意见有利于指导星敏感器光学系统设计。

关键词：星敏感器质心定位弥散斑模型光学像差

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长焦距无热化星敏感器光学系统设计

红外与激光工程 2020年第9期49卷 275-284页

作者：伍雁雄乔健王丽萍佛山科学技术学院广东佛山528000

光学系统是自主导航星敏感器实现恒星光信号收集以及高精度姿态测量的核心组件。以高精度星敏感器光学系统为研究对象,分析了影响光学系统探测不同色温恒星精度的机理,恒星色温及环境温度变化引起的质心漂移量误差通过后期标定抑制的难... 详细信息

光学系统是自主导航星敏感器实现恒星光信号收集以及高精度姿态测量的核心组件。以高精度星敏感器光学系统为研究对象,分析了影响光学系统探测不同色温恒星精度的机理,恒星色温及环境温度变化引起的质心漂移量误差通过后期标定抑制的难度大,需要在光学设计阶段进行控制;建立了光学系统设计波长权重计算模型及分配方法;在性能评价方面,除了常规的能量集中度、畸变以及非对称像差之外,提出采用恒星色温质心漂移量以及温度变化质心漂移量作为精度评价的主要指标。根据应用需求设计了一款基于航天卫星平台的长焦距星敏感器光学系统,焦距为95 mm,相对孔径为F/2.4,视场角为8°×8°,探测光谱范围为450~1 000 nm,3×3像元内能量集中度大于85%。基于常规玻璃材料校正了超宽谱段长焦距光学系统的倍率色差,全视场倍率色差不超过0.9μm。精度分析结果表明:2 600~9 800 K范围内不同色温恒星的质心漂移量小于0.36μm;在工作温度0~40℃范围内,焦距变化量小于2.7μm,温度变化引起的质心漂移量小于0.45μm。

关键词：星敏感器无热化光学设计长焦距质心漂移量