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多机协调吊运系统综合多影响因子的位置稳定性评价方法

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哈尔滨工程大学学报 2023年第3期44卷 481-488页

作者：苏程卫启哲赵志刚赵祥堂兰州交通大学机电工程学院甘肃兰州730070

针对多机协调吊运系统由于欠约束特性导致的静平衡稳定性难以评价的问题,本文提出了综合多影响因子的位置稳定性评价方法。与传统方法不同,该方法将被吊运物中有运动任务需求的自由度定义为稳定自由度,其余自由度定义为欠稳定自由度,并... 详细信息

针对多机协调吊运系统由于欠约束特性导致的静平衡稳定性难以评价的问题,本文提出了综合多影响因子的位置稳定性评价方法。与传统方法不同,该方法将被吊运物中有运动任务需求的自由度定义为稳定自由度,其余自由度定义为欠稳定自由度,并将姿态自由度为稳定自由度时,影响稳定性的因素归结为位置自由度和各柔索拉力的差异2种因素;通过对这2种因素的量化,得到位置自由度影响因子、拉力大小影响因子和拉力均匀性影响因子,以3个影响因子的加权和作为每个位置点的稳定性评价指标。通过这种稳定性评价方法对系统的静平衡稳定位置工作空间进行了定义,并计算了系统不同稳定性裕度的静平衡稳定位置工作空间,为系统的可行轨迹规划和控制奠定了基础。

关键词：多机器人系统吊运系统静平衡欠约束自由度稳定性位置工作空间稳定裕度

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Au-Sn焊点异质界面的耦合反应及其对力学性能的影响

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中南大学学报（自然科学版） 2019年第4期50卷 821-828页

作者：朱学卫韦小凤黄玉祥卫启哲程小利西北农林科技大学机械与电子工程学院陕西杨凌712100 重庆材料研究院有限公司重庆400707

为了探讨Au-Sn异质焊点耦合界面反应对界面IMC层生长行为及焊点力学性能的影响,采用回流焊技术制备Ni/AuSn/Ni和Cu/AuSn/Ni三明治结构焊点,通过扫描电子显微镜(SEM)与能谱分析(EDS)研究焊点在钎焊与老化退火中的组织演变。研究结果表明... 详细信息

为了探讨Au-Sn异质焊点耦合界面反应对界面IMC层生长行为及焊点力学性能的影响,采用回流焊技术制备Ni/AuSn/Ni和Cu/AuSn/Ni三明治结构焊点,通过扫描电子显微镜(SEM)与能谱分析(EDS)研究焊点在钎焊与老化退火中的组织演变。研究结果表明:在钎焊中Ni-Ni焊点的Au Sn/Ni界面形成(Ni,Au)_3Sn_2金属间化合物(IMC)层,而Cu-Ni焊点的AuSn/Ni界面形成(Ni,Au,Cu)_3Sn_2四元IMC层,表明钎焊过程中上界面的Cu原子穿过Au Sn焊料到达Ni界面参与耦合反应。在老化退火中,界面IMC层的厚度l随退火时间t延长而逐渐增大,其生长规律符合扩散控制机制的关系式:l=k(t/t_0)~n。在160℃和200℃退火时,(Ni,Au)_3Sn_2层的生长以晶界扩散和体积扩散为主。由于Cu原子的耦合作用,(Ni,Au,Cu)_3Sn_2层的生长以反应扩散为主。Cu-Ni异质界面焊点中,Cu的耦合作用抑制了Au Sn/Ni界面(Ni,Au,Cu)_3Sn_2IMC层的生长,减缓了焊点剪切强度的下降速度,有利于提高焊点的可靠性。

关键词： AuSn 焊点异质界面耦合反应界面金属间化合物(IMC) 生长行为

跑台训练激活内源性神经干细胞促进小鼠脊髓损伤的修复

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中国组织工程研究 2025年第19期29卷 3976-3982页

作者：陈婵娟上官泽宇李琦哲谭伟李青贵州医科大学附属医院创伤骨科贵州省贵阳市550004 贵州医科大学临床医学院贵州省贵阳市550025

背景:跑台训练是促进脊髓损伤后运动功能恢复的有效方法之一,可以促进神经发生,但是不同强度跑台训练对脊髓内源性干细胞的激活作用尚不明确。目的:分析不同强度跑台训练对脊髓损伤后小鼠脊髓内源性神经干细胞的激活作用。方法:取雌性C5... 详细信息

背景:跑台训练是促进脊髓损伤后运动功能恢复的有效方法之一,可以促进神经发生,但是不同强度跑台训练对脊髓内源性干细胞的激活作用尚不明确。目的:分析不同强度跑台训练对脊髓损伤后小鼠脊髓内源性神经干细胞的激活作用。方法:取雌性C57BL/6J小鼠50只,采用随机数字表法分为对照组、脊髓损伤组及低、中、高强度运动组,每组10只。脊髓损伤组及低、中、高强度运动组利用钳夹法构建T10节段脊髓损伤模型,脊髓损伤后第7天,低、中、高强度运动组分别进行对应强度的跑台训练,3次/d,10 min/次,每周训练6次,连续训练28 d。跑台训练后3,7,14,21,28 d,采用BMS评分评估小鼠后肢运动功能;跑台训练后28 d,获取损伤区域脊髓组织,检测细胞激活标志物表皮生长因子受体、静止细胞标志物胶质纤维酸性蛋白、增殖标志物5-乙炔基-2-脱氧尿苷(EdU)表达,苏木精-伊红染色观察脊髓组织形态。结果与结论:①脊髓损伤各组小鼠BMS评分始终低于对照组(P<0.05);随着跑台训练时间的延长,脊髓损伤小鼠BMS评分逐渐升高,中强度运动组小鼠跑台训练后14,21 d的BMS评分高于脊髓损伤组及低、高强度运动组(P<0.05),中、高强度运动组小鼠跑台训练后28 d的BMS评分高于脊髓损伤组、低强度运动组(P<0.05)。②与对照组比较,脊髓损伤组表皮生长因子受体与EdU阳性细胞比例升高(P<0.05);与脊髓损伤组比较,低、中、高强度运动组表皮生长因子受体与EdU阳性细胞比例均升高(P<0.05),并且中强度运动组最高。与对照组比较,脊髓损伤组胶质纤维酸性蛋白阳性细胞比例升高(P<0.05);与脊髓损伤组比较,低、中、高强度运动组胶质纤维酸性蛋白阳性细胞比例降低(P<0.05),并且中强度运动组最低。③苏木精-伊红染色显示脊髓损伤组小鼠损伤区域形成大片空洞,不同强度跑台训练后脊髓损伤小鼠损伤区域空洞减小,并且中强度运动组减小最明显。④结果表明,低、中、高强度的跑台训练可通过激活内源性神经干细胞促进脊髓损伤小鼠运动功能的恢复,其中中强度运动训练的效果最明显。

关键词：脊髓损伤跑台训练脊髓神经干细胞脊髓内源性神经干细胞运动训练

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浮动基多机协调吊运系统的动力学建模与仿真

哈尔滨工程大学学报 2023年第10期44卷 1825-1831页

作者：赵志刚赵祥堂苏程孟佳东卫启哲兰州交通大学机电工程学院甘肃兰州730070

针对目前海上使用的起重机在承载能力和作业空间上存在不足的问题,本文提出一种浮动基多机协调吊运系统来填补海上吊运的需求。根据吊运任务建立了系统的空间构型,并利用D-H坐标变换法建立了系统的运动学方程。根据刚体动力学和流体动... 详细信息

针对目前海上使用的起重机在承载能力和作业空间上存在不足的问题,本文提出一种浮动基多机协调吊运系统来填补海上吊运的需求。根据吊运任务建立了系统的空间构型,并利用D-H坐标变换法建立了系统的运动学方程。根据刚体动力学和流体动力学理论建立了吊物系统和浮基的动力学模型。利用系统的运动学方程,分析了系统的正逆动力学问题,并且进行了时域仿真。结果表明:以负载运动和浮基运动分别为系统的初始激励,负载会对浮基运动造成很大的影响,同时浮基运动也会消耗负载的动能,两者均会影响到海上吊运作业的安全。因此,在动力学分析后,需要对负载的防摆控制和浮基的稳定性进行研究。

关键词：海上起重机多机器人绳牵引并联吊运系统运动学建模动力学建模流体力学仿真

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Pressure calibration and sound velocity measurement to 12 GPa in multi-anvil apparatus

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Acta Geochimica 2021年第4期40卷 525-531页

作者： wei Song Shuangming Shan qizhe Tang Chang Su Yonggang Liu Key Laboratory of High-Temperature and High-Pressure Study of the Earth’s Interior Institute of GeochemistryChinese Academy of SciencesGuiyang 550081China School of Information Engineering Huzhou UniversityHuzhou 313000China Institute of Disaster Prevention Sanhe 065201China

We performed the pressure calibration to 12 GPa for 14/6 type(octahedron edge length/WC truncated edge length,in mm) cell assembly in DS 6 × 1400 multi-anvil apparatus by using the phase transitions in Bi(Ⅰ-Ⅱ2.55 GPa,Ⅲ-Ⅴ 7.67 GPa) and ZnTe(LPP-HPP Ⅰ 9.6 GPa,HPP Ⅰ-Ⅱ 12.0 GPa).As verification and application,sound velocity measurements on poly crystalline Al_(2)O_(3) to 12 GPa at room temperature were conducted and the ultrasonic result is in good agreement with previous *** demonstrates the feasibility of performing sound velocity measurements close to the mantle transition zone pressure condition in our laboratory.

关键词： Pressure calibration Sound velocity Multi-anvil apparatus Polycrystalline alumina

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浅谈钢结构施工要点

城市建筑 2013年第12期10卷 83-83页

作者：韦启喆广西亿东港航工程有限责任公司柳州545000

本文主要根据作者多年承担工民建施工的工作经历,对钢结构施工进行简单的概述,并对钢结构制作、焊接和安装等技术要点进行了简析。

关键词：钢结构施工钢结构制作钢结构安装钢结构连接

Recent advances in VOCs and CO removal via photothermal synergistic catalysis

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Chinese Journal of Catalysis 2021年第7期42卷 1078-1095页

作者： Longfu wei Changlin Yu Kai Yang qizhe Fan Hongbing Ji School of Environmental Science and Engineering School of Chemical EngineeringGuangdong Provincial Key Laboratory of Petrochemcial Pollution Processes and ControlGuangdong University of Petrochemical TechnologyMaoming 525000GuangdongChina School of Metallurgy and Chemical Engineering Jiangxi University of Science and TechnologyGanzhou 341000JiangxiChina

Currently,air pollution is being exacerbated by rapid social,economic,and industrial *** air pollutants include volatile organic compounds(VOCs)and *** and thermocatalytic technology can be used to convert VOCs and CO into harmless gases ***,photothermal synergistic catalysis has aroused much attention because of its higher performance than those of individual photocatalytic and thermocatalytic *** have been many reviews on separate photocatalysts and thermocatalysts for the treatment of VOCs and CO,but few reviews have focused on photothermal synergistic *** this minireview,we concentrate on recent progress into photothermal synergistic catalysis for the efficient removal of VOCs and *** treatment of typical VOCs(such as benzene,toluene,ethanol,formaldehyde,acetone,propylene,and propane)and CO are summarized and ***,we discuss the use of conventional reactor technology,such as fixed‐bed quartz reactors,for VOCs and CO *** also discuss the mechanism of the photothermal synergistic catalytic removal of VOCs and ***,we present perspectives for the photothermal synergistic catalytic removal of VOCs and CO.

关键词： Volatile organic compounds Carbon monoxide Photocatalysis Thermocatalysis Photothermal synergistic catalysis

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多机协调吊运系统在波浪作用下的动力响应

机械强度 2022年第3期44卷 635-640页

作者：赵祥堂赵志刚苏程卫启哲郑晓燕兰州交通大学机电工程学院兰州730070

介绍了一种用于海上吊运的柔索式多机器人协调并联系统。由于浮动基座受到的合力大小和方向不断变化,极易使吊机倾覆。首先将系统分为浮式机器人和吊物系统两部分,利用流体力学理论和球摆模型分析了两者的动力学特性。然后根据系统流固... 详细信息

介绍了一种用于海上吊运的柔索式多机器人协调并联系统。由于浮动基座受到的合力大小和方向不断变化,极易使吊机倾覆。首先将系统分为浮式机器人和吊物系统两部分,利用流体力学理论和球摆模型分析了两者的动力学特性。然后根据系统流固耦合的特点,分析得到了在波浪作用下求解该系统响应的具体步骤。最后结合实例,在波浪工况下对不同数量的吊机的动力响应进行了对比仿真,获得了浮基的位移、吊物的摆动以及柔索张力等结果,所得结论为该系统的优化和控制打好基础。

关键词：吊运系统流体力学动力学建模流固耦合动力响应

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A Novel Resonant Frequency Tracking Control for Linear Compressor Based on MRAS Method

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CES Transactions on Electrical Machines and Systems 2020年第3期4卷 227-236页

作者： wei Xu qizhe Wang Xiang Li Yi Liu Jianguo Zhu State Key Laboratory of Advanced Electromagnetic Engineering and Technology School of Electrical and Electronic EngineeringHuazhong University of Science and TechnologyWuhan430074China School of Electrical and Information Engineering University of SydneySydneyNSW 2006Australia

To optimize the efficiency of the linear compressor,its operating frequency must be controlled equal to the system resonant *** traditional resonant frequency tracking control algorithm relies on the steady state characteristics of the system,which suffers from slow convergence speed,low accuracy and slow system *** order to solve these problems,a novel resonant frequency tracking control for linear compressor based on model reference adaptive system(MRAS)is proposed in this paper,and the parameter adaptive rate is derived by the Popov's hyperstability theory,so that the system resonant frequency can be directly calculated through the parameter adaptive ***,the traditional algorithm needs to calculate the piston stroke signal by integrating the back-EMF,which has the problem of integral *** algorithm proposed in this paper only needs the velocity signal,and the accuracy of the velocity calculation can be ensured by utilizing the self-adaptive band-pass filter(SABPF),thereby greatly improving the accuracy of the resonance frequency *** results verify the effectiveness of the proposed algorithm.

关键词： linear compressor linear oscillating motor(LOM) resonant frequency tracking control model reference adaptive system(MRAS)