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柔性关节机器人高精度自适应反步法控制

信息与控制 2016年第1期45卷 1-7页

作者：王雪竹李洪谊王越超崔龙中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049

为实现多连杆柔性关节机器人的高精度运动控制,首先对其建立完整的动力学模型,包含了连杆和关节动力学的耦合项、Lu Gre动态摩擦模型和关节回差等因素.然后针对该模型设计带观测器的自适应反步法控制器,对不可测项进行在线估计和补偿.... 详细信息

为实现多连杆柔性关节机器人的高精度运动控制,首先对其建立完整的动力学模型,包含了连杆和关节动力学的耦合项、Lu Gre动态摩擦模型和关节回差等因素.然后针对该模型设计带观测器的自适应反步法控制器,对不可测项进行在线估计和补偿.理论分析证明了观测器的收敛性和闭环系统的稳定性.该方法在一个3DOF(degree of freedom)柔性关节机器人上进行仿真,仿真结果验证了观测器的有效性,并表明该控制器能够降低连杆跟踪误差,实现良好的轨迹跟踪效果.

关键词：柔性关节机器人反步法自适应控制观测器 LuGre摩擦

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半张量积理论在网络遥操作系统中的应用

机器人 2012年第1期34卷 50-55,64页

作者：陈宜滨席宁缪磊李洪谊王越超中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049

研究了网络遥操作系统的半张量积建模问题.网络遥操作系统中存在人机交互以及大时延事件,这使得系统中既有离散事件动态又有连续动态,当系统的离散事件动态与底层连续动态相互作用耦合强烈时,系统的性能、行为分析变得更为复杂.本文通... 详细信息

研究了网络遥操作系统的半张量积建模问题.网络遥操作系统中存在人机交互以及大时延事件,这使得系统中既有离散事件动态又有连续动态,当系统的离散事件动态与底层连续动态相互作用耦合强烈时,系统的性能、行为分析变得更为复杂.本文通过引入半张量积给出了一种新的半张量积混杂建模方法,它把一类特定事件系统建模为布尔系统,通过半张量积方法得到类似于离散动态系统的方程.它将系统中离散事件和连续动态相互耦合的地方表达为半张量积的形式,最后经过扩张简化得到完整统一的系统数学模型,它将有利于进一步分析、计算.本文给出的半张量积建模方法和步骤具有一定的通用性和一般性.此外本文还对基于半张量积的混杂网络遥操作系统模型进行了基于事件控制和时间控制的仿真.仿真结果表明,半张量积建模方法完全可信、可行,基于事件控制的方法在网络遥操作控制中明显优于基于时间控制的方法.

关键词：半张量积遥操作移动机器人事件控制时延

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加速度反馈控制抑制谐波传动系统振动的研究

高技术通讯 1999年第7期9卷 11-16页

作者：邱志成谈大龙韩建达王越超中国科学院机器人学开放实验室

在分析谐波传动系统特性的基础上，建立了谐波传动系统的基于加速度传感器反馈控制的数学模型，通过仿真分析和实验研究结果表明，加速度反馈控制能有效地抑制谐波传动系统负载端的振动。

关键词：谐波传动加速度反馈控制抑制振动

广义预测控制方法在网络遥操作机器人系统中的应用

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机械工程学报 2009年第3期45卷 191-196页

作者：陈丹席宁王越超李洪谊唐旭晟中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 福州大学电气工程与自动化学院福州350002 中国科学院研究生院北京100049

Internet网络的时变时延及网络数据丢包严重影响了遥操作机器人系统的操作性能,甚至造成系统不稳定。为了解决这一问题,提出一种新的基于Internet的遥操作机器人系统控制结构。通过在主端对给定信息加入时间标签获得过去的系统回路时延... 详细信息

Internet网络的时变时延及网络数据丢包严重影响了遥操作机器人系统的操作性能,甚至造成系统不稳定。为了解决这一问题,提出一种新的基于Internet的遥操作机器人系统控制结构。通过在主端对给定信息加入时间标签获得过去的系统回路时延,采用多元线性回归算法,预测下一时刻系统回路时延,然后在从端设计一个广义预测控制器控制远端机器人,从而改善时变时延对系统性能的影响。应用广义预测控制器产生的冗余控制信息,降低了网络数据丢包对系统的影响。最后根据预测控制稳定性定理,推导出系统的稳定性条件。仿真试验结果表明,该方法能有效解决时变时延以及网络数据丢包引起的性能下降问题。

关键词： Internet 网络遥操作广义预测控制时间标记

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溶胶凝胶法制备Al_2O_3超滤膜的研究

江苏陶瓷 2007年第3期40卷 9-11页

作者：王跃超江苏省陶瓷研究所有限公司宜兴214221

氧化铝超滤膜是一种新型的分离膜,性能优异,在生物医学等领域有广阔的应用前景。本文通过采用溶胶凝胶法制备Al_2O_3超滤膜的实验过程,重点研究影响Al_2O_3超滤膜制备的因素。

关键词：溶胶凝胶法 Al2O3超滤膜影响因素

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一种加权计算基础矩阵的高精度算法

计算机工程 2005年第15期31卷 186-188页

作者：孙亦南刘伟军马永壮王越超中国科学院研究生院北京100039 中国科学院沈阳自动化研究所先进制造实验室沈阳110016

分析了图像匹配点对基础矩阵的不同影响,引入具有明显几何意义的匹配点到对极线的距离作为匹配点的加权因子,将匹配点集合看作随机变量并将加权因子作为匹配点的概率分布。在此基础上对原始图像数据进行归一化处理,利用8点算法得到基础... 详细信息

分析了图像匹配点对基础矩阵的不同影响,引入具有明显几何意义的匹配点到对极线的距离作为匹配点的加权因子,将匹配点集合看作随机变量并将加权因子作为匹配点的概率分布。在此基础上对原始图像数据进行归一化处理,利用8点算法得到基础矩阵。大量的试验结果表明,该方法明显降低了计算余差,提高了基础矩阵的计算精度。

关键词：基础矩阵加权因子对极几何

具有虚拟力觉导引功能的机器人网络遥操作系统

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机器人 2010年第4期32卷 522-528页

作者：化建宁崔玉洁李洪谊王越超席宁东北大学秦皇岛分校自动化工程系河北秦皇岛066004 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016

为实现机器人网络遥操作系统中从端机器人和被抓取目标接触前的力觉感知效果,提出了具有虚拟力觉导引功能的机器人网络遥操作系统控制方法.利用单目视觉技术获得末端执行器相对于被抓取目标的位姿信息,并将此信息转换为操作者相对敏感... 详细信息

为实现机器人网络遥操作系统中从端机器人和被抓取目标接触前的力觉感知效果,提出了具有虚拟力觉导引功能的机器人网络遥操作系统控制方法.利用单目视觉技术获得末端执行器相对于被抓取目标的位姿信息,并将此信息转换为操作者相对敏感的力反馈信息,引导操作者为远端机器人系统提供合适的控制命令,控制机器人达到期望的位姿.利用手腕相机和人工目标搭建了演示实验系统,并分别进行了机器人位置和姿态遥操作控制实验.实验结果表明,机器人遥操作系统的可操作性和操作效率有了明显提高.

关键词：虚拟力反馈单目视觉遥操作

改革开放以来我国口述档案研究论文的计量分析

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兰台世界 2017年第6期 20-22页

作者：王越超云南大学历史与档案学院昆明650091

文章以中国学术期刊网络出版总库为数据来源,对档案学研究领域内收录的改革开放以来关于口述档案的研究论文进行统计分析。统计过程设定档案学、档案事业学科领域,采用信息计量学方法,分别从年度、作者、期刊、主题等方面进行分析,揭示... 详细信息

文章以中国学术期刊网络出版总库为数据来源,对档案学研究领域内收录的改革开放以来关于口述档案的研究论文进行统计分析。统计过程设定档案学、档案事业学科领域,采用信息计量学方法,分别从年度、作者、期刊、主题等方面进行分析,揭示我国档案界对口述档案领域的研究情况。

关键词：中国口述档案研究论文计量分析

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高等院校智慧实训教学平台设计与实现的研究

现代信息科技 2022年第8期6卷 15-18页

作者：王越超广州城市职业学院广东广州510405

高校学生,特别是理工科学生除了面授课、网络课和直播课还有大量实验实训课程,为了提升实验实训的教学效率与教学质量,利用Java、SpringMVC、Struts2等新一代互联网技术,开发了一套包括数字教材、数字课堂、智慧实训、教学评价的一站式... 详细信息

高校学生,特别是理工科学生除了面授课、网络课和直播课还有大量实验实训课程,为了提升实验实训的教学效率与教学质量,利用Java、SpringMVC、Struts2等新一代互联网技术,开发了一套包括数字教材、数字课堂、智慧实训、教学评价的一站式解决方案,覆盖课前、课中、课后、实验实训跟踪、教学互动、教学质量评价的全流程实训教学过程管理,很好地提升了人才培养质量。

关键词：智慧实训教学平台系统设计开发