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闭链弓形五连杆机构的准静态翻滚运动规划

华中科技大学学报（自然科学版） 2014年第6期42卷 33-37页

作者：余联庆刘晓军王玉金吴昌林武汉纺织大学机械工程与自动化学院湖北武汉430073 华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074

提出一种闭链弓形五连杆机构,当杆件触地时,通过改变自身的形状,使其质心相对于触地杆对应的虚拟滚动圆心发生偏置,产生重力偏置力矩来驱动机构翻滚.首先,利用对称原理进行闭链弓形五连杆结构设计,当其外轮廓为圆形时,机构的质心与形心... 详细信息

提出一种闭链弓形五连杆机构,当杆件触地时,通过改变自身的形状,使其质心相对于触地杆对应的虚拟滚动圆心发生偏置,产生重力偏置力矩来驱动机构翻滚.首先,利用对称原理进行闭链弓形五连杆结构设计,当其外轮廓为圆形时,机构的质心与形心重合;其次,利用封闭矢量法对机构准静态翻滚过程进行了运动学分析,得到杆件触地过程和关节触地瞬时机构质心矢量与两个驱动关节角的关系;然后,求解关节触地瞬时机构能够实现平稳过渡的质心矢量轨迹,利用最小二乘法进行恒质心偏距的准静态翻滚运动规划;最后,制作实物样机并进行了准静态翻滚实验.实验结果证明了闭链弓形五连杆机构平稳准静态翻滚的可行性.

关键词：准静态翻滚质心偏置闭链五连杆弓形杆件轨迹规划

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闭链弓形五连杆越障能力分析与运动规划

机械工程学报 2017年第7期53卷 69-75页

作者：余联庆枚元元李琳王玉金吴昌林武汉纺织大学机械工程与自动化学院武汉430073 华中科技大学机械科学与工程学院武汉430074

为了考察闭链弓形五连杆的地形适应性,分析其越障能力并对越障过程进行运动规划。建立闭链弓形五连杆质心运动学分析模型,利用齐次变换推导了杆系质心坐标关于接触角和主动关节角的表达式。通过分析越障过程中的运动约束和几何约束,建... 详细信息

为了考察闭链弓形五连杆的地形适应性,分析其越障能力并对越障过程进行运动规划。建立闭链弓形五连杆质心运动学分析模型,利用齐次变换推导了杆系质心坐标关于接触角和主动关节角的表达式。通过分析越障过程中的运动约束和几何约束,建立最大越障高度的数学模型,利用数值算法获得了最大越障高度随接触角和关节圆半径的变化曲线。根据质心可行域边界曲线内凹的特点,依照行程最短策略采用切线法来规划越障过程中系统质心运动路径,进而利用运动学逆解得到主动关节轨迹。通过样机试验验证了分析结果的正确性。

关键词：越障能力运动规划质心闭链弓形五连杆

“以戏曲为小说”:一种文体现象的发生与消解

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语文学刊 2023年第5期43卷 77-86页

作者：王瑜锦南通大学文学院江苏南通226019

“以戏曲为小说”在晚清民初较为普遍,时人多以“传奇小说”“韵文小说”“曲本小说”等术语指代戏曲。这一现象的发生既有时代原因,也有历史原因。明清时期小说与戏曲因为起源、价值地位等方面近似,常被一同提及而出现交融。而晚清时... 详细信息

“以戏曲为小说”在晚清民初较为普遍,时人多以“传奇小说”“韵文小说”“曲本小说”等术语指代戏曲。这一现象的发生既有时代原因,也有历史原因。明清时期小说与戏曲因为起源、价值地位等方面近似,常被一同提及而出现交融。而晚清时梁启超等人对相关术语的使用使得“以戏曲为小说”成为一种普遍的现象。直到20世纪20年代,西方文学思想与美学思想的影响逐步加深,中国文学学科体系内部各文体不断细化,这一文体现象才基本得到了廓清,由此小说与戏曲在各自的畛域内取得了长足的发展。

关键词：戏曲小说 “传奇小说” “韵文小说”

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凝胶注模制备碳化钨多孔陶瓷

硅酸盐学报 2016年第12期44卷 1681-1685页

作者：霍思嘉王东王玉金陈磊邓伟志周玉哈尔滨工业大学材料科学与工程学院特种陶瓷研究所哈尔滨150001

以甲基丙烯酰胺为单体、聚乙烯亚胺为分散剂,采用凝胶注模工艺制备WC坯体,经1500℃保温2h烧结,获得WC多孔陶瓷。结果表明：PEI含量为0.2%（质量分数）、pH值为9.5时,可以制备固相含量最高为45%（体积分数）的稳定WC浆料;多孔陶瓷孔径呈... 详细信息

以甲基丙烯酰胺为单体、聚乙烯亚胺为分散剂,采用凝胶注模工艺制备WC坯体,经1500℃保温2h烧结,获得WC多孔陶瓷。结果表明：PEI含量为0.2%（质量分数）、pH值为9.5时,可以制备固相含量最高为45%（体积分数）的稳定WC浆料;多孔陶瓷孔径呈单峰分布;随着浆料固相含量从25%增加到45%,WC多孔陶瓷的孔隙率从61.8%（体积分数）下降到56.3%,WC多孔陶瓷的抗弯强度在20~40MPa之间。

关键词：凝胶注模碳化钨多孔陶瓷

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基于初始站址冗余网格动态减少的变电站规划

电力系统自动化 2010年第12期34卷 39-43页

作者：王玉瑾王主丁张宗益周昱甬王骏海赵俊光重庆大学输配电装备及系统安全与新技术国家重点实验室重庆市400044 重庆大学电力能源技术经济研究院重庆市400044 杭州电力局浙江省杭州市310009 杭州市电力设计院有限公司浙江省杭州市310009

针对变电站规划中初始站址对规划结果影响大的问题,提出了一种能自动寻找优良初始站址的简捷有效的新算法。首先,根据可能的变电站个数对规划区域进行冗余网格划分,并以各网格中心作为候选变电站初始站址;然后,基于变电站就近供电原则... 详细信息

针对变电站规划中初始站址对规划结果影响大的问题,提出了一种能自动寻找优良初始站址的简捷有效的新算法。首先,根据可能的变电站个数对规划区域进行冗余网格划分,并以各网格中心作为候选变电站初始站址;然后,基于变电站就近供电原则和舍弃小负载率变电站方法,动态减少变电站个数,找出对应不同变电站个数规划方案的初始站址;最后,引入距离权重因子以便考虑负荷分布不均对变电站负载率的影响,运用交替定位分配法求解各规划方案的站址和站容,并从中选择优化的变电站规划方案。算例表明所述方法可以稳定快速地得到合理的规划结果。

关键词：变电站规划初始站址网格法交替定位分配法距离权重

乙醇对氯胺酮在家兔体内毒物代谢动力学的影响研究

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中国法医学杂志 2010年第1期25卷 13-16页

作者：刘玲尉志文王玉瑾贾娟山西医科大学法医学院山西太原030001

目的研究乙醇对氯胺酮在家兔体内毒物代谢动力学行为的影响。方法实验家兔分为单用氯胺酮组、氯胺酮与乙醇合用组及对照组,三组动物分别灌胃氯胺酮0.15 g/kg、乙醇3.0g/kg与氯胺酮0.15 g/kg及等体积生理盐水。分别于给药前和给药后不同... 详细信息

目的研究乙醇对氯胺酮在家兔体内毒物代谢动力学行为的影响。方法实验家兔分为单用氯胺酮组、氯胺酮与乙醇合用组及对照组,三组动物分别灌胃氯胺酮0.15 g/kg、乙醇3.0g/kg与氯胺酮0.15 g/kg及等体积生理盐水。分别于给药前和给药后不同时间点收集血、尿标本,GC和GC/MS法测定氯胺酮和代谢物去甲氯胺酮浓度,WinNor-Lin软件拟合房室模型并计算氯胺酮和去甲氯胺酮毒物代谢动力学参数。结果氯胺酮在家兔体内的毒物代谢动力学过程呈一级动力学特征,符合二室开放模型,合用乙醇后不改变其房室类型。合用乙醇组家兔体内氯胺酮的K10、AUC和β均大于单用氯胺酮组,而T1/2K10、T1/2β、A和Cmax均小于单用氯胺酮组,两组之间存在显著性差异(P0.05)。合用乙醇组家兔体内氯胺酮的代谢物去甲氯胺酮的K01、A、B和Cmax等参数均大于单用氯胺酮组,而T1/2K01、Tmax均小于单用氯胺酮组,两组之间存在显著性差异(P0.05)。结论乙醇可加快氯胺酮在体内的消除过程,促进其转化为去甲氯胺酮,对于氯胺酮与乙醇合并滥用的鉴定,应考虑两者的相互作用。

关键词：法医毒物学氯胺酮乙醇毒物代谢动力学

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火电厂热控系统抗干扰技术

四川电力技术 2008年第1期31卷 91-94页

作者：王渝锦四川电力建设二公司四川成都610051

对火力发电厂中热控系统干扰的产生及抑制进行了综合分析,并有针对性地提出了一些抗干扰的技术措施。

关键词：仪控系统信号干扰抑制

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海上风力机防护装置布孔方式及性能研究

振动与冲击 2023年第24期42卷 249-256页

作者：王瑀琎赵鑫磊岳新智李春岳敏楠上海理工大学能源与动力工程学院上海200093 上海市动力工程多相流动与传热重点实验室上海200093

海上风力机存在受船舶碰撞的风险隐患,一旦发生将导致风力机损伤甚至倒塌事故,造成严重经济损失,因此有必要对其进行防护设计以提高安全性。为此采用显示动力分析软件LS-DYNA,通过对防护装置设置通孔,研究孔数及相对角度对防护性能的影... 详细信息

海上风力机存在受船舶碰撞的风险隐患,一旦发生将导致风力机损伤甚至倒塌事故,造成严重经济损失,因此有必要对其进行防护设计以提高安全性。为此采用显示动力分析软件LS-DYNA,通过对防护装置设置通孔,研究孔数及相对角度对防护性能的影响。结果表明:设孔防护装置可延长船舶与风力机接触时间,强化能量转化效果,降低船舶回弹能量;三孔防护装置吸能效果最优,单孔与双孔结构设孔角度分别取50°,60°范围内,其吸能效果均优于无孔防护装置;在船艏撞击范围内设孔,可为橡胶材料提供额外变形空间,增强防护装置抗撞能力;多孔防护装置孔间材料承担主要变形吸能作用,合适的孔间距有助于提高防护性能;孔间距较小的防护装置能吸收较多能量,但易导致材料压溃失效。

关键词：海上风力机设孔结构防护设计防护性能

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W/ZrC复合材料的反应熔渗法制备

稀有金属材料与工程 2009年第1期38卷 143-146页

作者：赵彦伟王玉金张太全周玉贾德昌哈尔滨工业大学黑龙江哈尔滨150001

采用W/WC多孔预制体中低温熔渗Zr2Cu合金的方法成功制备了W/ZrC复合材料。结果表明:与传统粉末冶金方法相比,制备温度降低了500℃左右。复合材料的组织均匀,致密度较高;抗弯强度和弹性模量分别可达600MPa和360GPa;断裂韧性达11.0MPa·m1... 详细信息

采用W/WC多孔预制体中低温熔渗Zr2Cu合金的方法成功制备了W/ZrC复合材料。结果表明:与传统粉末冶金方法相比,制备温度降低了500℃左右。复合材料的组织均匀,致密度较高;抗弯强度和弹性模量分别可达600MPa和360GPa;断裂韧性达11.0MPa·m1/2,比纯ZrC的断裂韧性提高了4倍。

关键词： W/ZrC复合材料熔渗组织结构力学性能