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Hybrid Visual Servoing Control for Robotic Arc Welding Based on Structured Light Vision

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自动化学报 2005年第4期31卷 596-605页

作者： XUDe wanglin-kun TUZhi-Guo TANMin LaboratoryofComplexSystemsandIntelligenceScience InstituteofAutomationChineseAcademyofSciencesBeijing100080

A novel hybrid visual servoing control method based on structured light vision is pro-posed for robotic arc welding with a general six degrees of freedom robot. It consists of a positioncontrol inner-loop in Cartesian space and two outer-loops. One is position-based visual control inCartesian space for moving in the direction of weld seam, i.e., weld seam tracking, another is image-based visual control in image space for adjustment to eliminate the errors in the process of tracking.A new Jacobian matrix from image space of the feature point on structured light stripe to Cartesianspace is provided for dierential movement of the end-e?ector. The control system model is simplifiedand its stability is discussed. An experiment of arc welding protected by gas CO2 for verifying iswell conducted.

关键词：混合视觉机器人定位焊接伺服控制

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曲线焊缝跟踪的视觉伺服协调控制

控制与决策 2006年第4期21卷 405-409页

作者：王麟琨徐德李原谭民中国科学院自动化研究所北京100080

为实现工业机器人自动跟踪曲线焊缝,提出了协调焊枪运动和视觉跟踪的视觉伺服控制方法.建立了特征点的数学模型,并在此基础上确定机器人运动的旋转轴.设计了一种双层结构的模糊视觉伺服控制器,通过动态确定控制量有效范围来保证图像特... 详细信息

为实现工业机器人自动跟踪曲线焊缝,提出了协调焊枪运动和视觉跟踪的视觉伺服控制方法.建立了特征点的数学模型,并在此基础上确定机器人运动的旋转轴.设计了一种双层结构的模糊视觉伺服控制器,通过动态确定控制量有效范围来保证图像特征存在于视场中.为准确确定有效范围,设计了带模型动态补偿的K a lm an滤波器.曲线焊缝的自动跟踪实验验证了所提方法的有效性.

关键词：焊接机器人结构光视觉曲线焊缝跟踪视觉伺服控制

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一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器

传感技术学报 2005年第3期18卷 488-492页

作者：李原徐德李涛王麟琨谭民中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京100080 甘肃省科学院自动化研究所兰州730000

焊缝自动跟踪是实现焊接自动化的关键。本文在总结不同焊缝跟踪传感器研究的基础上,设计了一种基于激光结构光的视觉传感器。针对不同类型焊缝(V形、U形坡口焊缝、搭接、对接焊缝和第一道焊焊缝、多道焊焊缝等)的图像特点,开发了焊缝激... 详细信息

焊缝自动跟踪是实现焊接自动化的关键。本文在总结不同焊缝跟踪传感器研究的基础上,设计了一种基于激光结构光的视觉传感器。针对不同类型焊缝(V形、U形坡口焊缝、搭接、对接焊缝和第一道焊焊缝、多道焊焊缝等)的图像特点,开发了焊缝激光图像处理模块库,可以提取出焊缝特征点位置坐标,实现焊缝跟踪。实验证明,传感器具有较高的精度和可靠性,并对焊缝跟踪系统具有一定的普适性。

关键词：视觉传感器焊缝跟踪结构光视觉图像处理

用傅里叶红外光谱法对几种西药的检测鉴别与分析

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光散射学报 2014年第1期26卷 78-83页

作者：王昆林李家旺楚雄师范学院物理与电子科学系光谱应用实验室楚雄675000

本文采用傅里叶红外光谱法分别对几种西药阿莫西林胶囊、利君沙片、吗丁啉片、康必得片样品进行了检测鉴别分析。由于西药的有效成份明确,分子结构确定,各分子基团的振动红外光谱谱峰具有明显的对应特征,故而快速检测鉴别出各组西药样... 详细信息

本文采用傅里叶红外光谱法分别对几种西药阿莫西林胶囊、利君沙片、吗丁啉片、康必得片样品进行了检测鉴别分析。由于西药的有效成份明确,分子结构确定,各分子基团的振动红外光谱谱峰具有明显的对应特征,故而快速检测鉴别出各组西药样品中均有假药存在,而且检测出这些假药均是由一种制药的辅料——糊精所制成。

关键词：西药分子结构傅里叶红外光谱法检测鉴别

R-3000便携式拉曼光谱仪在翡翠鉴定中的应用

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光谱实验室 2011年第2期28卷 832-835页

作者：王昆林刘仁明楚雄师范学院物理与电子科学系楚雄师范学院光谱应用技术研究所

使用R-3000便携式拉曼光谱仪,对缅甸原料、腾冲工艺的3个翡翠饰件和一个昆明古玩城所购翡翠挂件进行了无损鉴定。通过对检测样品拉曼光谱的比较研究,得出了有2个样品是由天然翡翠原料所制成;有一个样品含石蜡填充物;而有一个样品与天然... 详细信息

使用R-3000便携式拉曼光谱仪,对缅甸原料、腾冲工艺的3个翡翠饰件和一个昆明古玩城所购翡翠挂件进行了无损鉴定。通过对检测样品拉曼光谱的比较研究,得出了有2个样品是由天然翡翠原料所制成;有一个样品含石蜡填充物;而有一个样品与天然翡翠无关,而是由石英岩(SiO2)为主要材料制成的,是假翡翠的结论。说明了R-3000便携式拉曼光谱仪,在玉石翡翠检测鉴定中是十分方便、快捷、准确的。

关键词： R-3000便携式拉曼光谱仪翡翠鉴定

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球墨铸铁凸轮轴的激光表面熔凝处理

金属热处理 2005年第2期30卷 4-8页

作者：李双寿陆劲昆边庆月李生录王昆林清华大学基础工业训练中心北京100084 清华大学机械工程系北京100084 一汽铸造有限公司铸造一厂吉林长春130011

分析了激光表面熔凝处理后球墨铸铁凸轮轴硬化层的组织和性能特点 ,并与其它强化方法进行了比较。结果表明 ,采用适当的激光表面熔凝处理工艺参数 ,可以在表面获得搭接均匀、表面硬度大于 80HRA和厚度达1 0mm的硬化层 ;硬化层由熔凝层... 详细信息

分析了激光表面熔凝处理后球墨铸铁凸轮轴硬化层的组织和性能特点 ,并与其它强化方法进行了比较。结果表明 ,采用适当的激光表面熔凝处理工艺参数 ,可以在表面获得搭接均匀、表面硬度大于 80HRA和厚度达1 0mm的硬化层 ;硬化层由熔凝层和淬硬层组成 ,其中熔凝层的基体组织主要为细小、均匀并且有一定方向性的亚共晶莱氏体 ,淬硬层主要由石墨球及其周围的硬质环、细马氏体和铁素体基体所组成。与其它铸铁凸轮轴强化方法相比 ,激光表面熔凝处理具有表面硬度高、组织细小均匀、零件畸变小和不影响心部性能等优点。

关键词：凸轮轴激光表面熔凝处理组织与性能

Boosting bidirectional sulfur conversion enabled by introducing boron-doped atoms and phosphorus vacancies in Ni2P for lithium-sulfur batteries

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Journal of Energy Chemistry 2025年第1期100卷 760-769页

作者： lin Peng Yu Bai Hang Li Meixiu Qu Zhenhua wang Kening Sun Advanced Research Institute of Multidisciplinary Science Beijing Institute of Technology Beijing Key Laboratory of Chemical Power Source and Green Catalysis School of Chemistry and Chemical Engineering Beijing Institute of Technology

Lithium-sulfur （Li-S） batteries have gained great attention due to the high theoretical energy density and low cost,yet their further commercialization has been obstructed by the notorious shuttle effect and sluggish redox ***,we supply a strategy to optimize the electron structure of Ni2P by concurrently introducing B-doped atoms and P vacancies in Ni2P （Vp-B-Ni2P）,thereby enhancing the bidirectional sulfur *** study indicates that the simultaneous introduction of B-doped atoms and P vacancies in Ni2P causes the redistribution of electron around Ni atoms,bringing about the upward shift of d-band center of Ni atoms and effective d-p orbital hybridization between Ni atoms and sulfur species,thus strengthening the chemical anchoring for lithium polysulfides （LiPSs） as well as expediting the bidirectional conversion kinetics of sulfur ***,theoretical calculations reveal that the incorporation of B-doped atoms and P vacancies in Ni2P selectively promotes Li2S dissolution and nucleation ***,the Li-S batteries with Vp-B-Ni2P-separators present outstanding rate ability of 777 m A h g-1at 5 C and high areal capacity of 8.03 mA h cm-2under E/S of 5μL mg-1and sulfur loading of 7.20 mg *** work elucidates that introducing heteroatom and vacancy in metal phosphide collaboratively regulates the electron structure to accelerate bidirectional sulfur conversion.

关键词： Lithium sulfur batteries

纤维增强铸型尼龙在水润滑条件下的摩擦磨损性能研究

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摩擦学学报 2001年第3期21卷 210-213页

作者：李国禄王昆林刘金海刘家浚河北工业大学材料学院天津300130 清华大学机械工程系北京100084

考察了玻璃纤维和碳纤维增强 MC尼龙在水润滑条件下的摩擦磨损特性 ,并借助扫描电子显微镜和表面形貌仪分析了磨损机理 .结果表明 :在水润滑条件下 ,纤维增强 MC尼龙的摩擦系数比干摩擦下的低 ,耐磨性优于未增强的基体材料 ;其中碳纤维... 详细信息

考察了玻璃纤维和碳纤维增强 MC尼龙在水润滑条件下的摩擦磨损特性 ,并借助扫描电子显微镜和表面形貌仪分析了磨损机理 .结果表明 :在水润滑条件下 ,纤维增强 MC尼龙的摩擦系数比干摩擦下的低 ,耐磨性优于未增强的基体材料 ;其中碳纤维增强 MC尼龙比玻璃纤维增强 MC尼龙具有更低的摩擦系数和更高的耐磨性能 ;碳纤维增强MC尼龙的磨损机理主要是粘着转移 ,同时伴有犁削作用 ,而玻璃纤维增强

关键词：碳纤维玻璃纤维 MC尼龙摩擦磨损性能水润滑

Pyroptosis,ferroptosis,and autophagy in spinal cord injury:regulatory mechanisms and therapeutic targets

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Neural Regeneration Research 2025年第10期20卷 2787-2806页

作者： Qingcong Zheng Du wang Rongjie lin Weihong Xu Department of Spinal Surgery the First Affiliated Hospital of Fujian Medical UniversityFuzhouFujian ProvinceChina Arthritis Clinical and Research Center Peking University People’s HospitalBeijingChina Department of Orthopedic Surgery Fujian Medical University Union HospitalFuzhouFujian ProvinceChina

Regulated cell death is a form of cell death that is actively controlled by *** studies have shown that regulated cell death plays a key role after spinal cord *** and ferroptosis are newly discovered types of regulated cell deaths that have been shown to exacerbate inflammation and lead to cell death in damaged spinal ***,a complex form of cell death that is interconnected with various regulated cell death mechanisms,has garnered significant attention in the study of spinal cord *** injury triggers not only cell death but also cellular survival *** signaling pathways play pivotal roles in influencing the processes of both deterioration and repair in spinal cord injury by regulating pyroptosis,ferroptosis,and ***,this review aims to comprehensively examine the mechanisms underlying regulated cell deaths,the signaling pathways that modulate these mechanisms,and the potential therapeutic targets for spinal cord *** analysis suggests that targeting the common regulatory signaling pathways of different regulated cell deaths could be a promising strategy to promote cell survival and enhance the repair of spinal cord ***,a holistic approach that incorporates multiple regulated cell deaths and their regulatory pathways presents a promising multi-target therapeutic strategy for the management of spinal cord injury.

关键词： autophagy cell death ferroptosis inflammation pathological mechanisms pyroptosis regulated cell death regulatory pathways spinal cord injury therapeutic targets