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移动机器人避障控制的路径规划研究

应用技术学报 2023年第1期23卷 85-89页

作者：谷梦勖万衡金玉唐许良黄泽锋上海应用技术大学轨道交通学院上海201418 南通科美自动化科技有限公司江苏南通226229

为提升移动机器人在复杂动态环境下的避障能力,使其能在全局路径引导下安全高效地完成避障任务,在运动前规划出合理的全局路径至关重要。针对传统遗传算法在路径规划过程中所出现的优化准确率和收敛度不高等问题,设计适应度函数对遗传... 详细信息

为提升移动机器人在复杂动态环境下的避障能力,使其能在全局路径引导下安全高效地完成避障任务,在运动前规划出合理的全局路径至关重要。针对传统遗传算法在路径规划过程中所出现的优化准确率和收敛度不高等问题,设计适应度函数对遗传算法进行改进,并提出将鲸群算法与遗传算法智能融合的研究方法,优化提高遗传算法中最优算子的优良性,有效降低运算迭代所需的工作量,提升传统遗传算法在全局路径规划中的的准确性与效率。

关键词：全局路径规划遗传算法鲸群优化算法 Stacking融合算法

连续顺序追踪超声法诊断胎儿手足畸形的临床应用

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中华医学超声杂志（电子版） 2011年第8期8卷 37-41页

作者：徐恒王彦陈艳珊王维策黄丽娜罗丽巧广东省医学院附属佛山禅城医院佛山禅城区中心医院超声科 528000

目的分析胎儿手足畸形产前超声显示率偏低的原因及连续顺序追踪超声法在显示胎儿指趾畸形的应用价值。方法将25445例产前超声筛查胎儿肢体畸形的孕妇分为两组:常规超声筛查组12021例,仅在中孕期对胎儿上下肢长骨(肱骨和股骨)进行1次观察... 详细信息

目的分析胎儿手足畸形产前超声显示率偏低的原因及连续顺序追踪超声法在显示胎儿指趾畸形的应用价值。方法将25445例产前超声筛查胎儿肢体畸形的孕妇分为两组:常规超声筛查组12021例,仅在中孕期对胎儿上下肢长骨(肱骨和股骨)进行1次观察,而连续顺序追踪超声筛查组在中孕早期(孕13～14周)测量胎儿颈项透明层(NT);在中孕期(孕19～24周)系统筛查时对胎儿肢体进行第2次检查,观察手足时加用弧形扫查法与三维成像,对胎儿上、下肢长骨运用连续顺序追踪超声法检查后,对手掌或手指的观察采用以腕关节桡侧或尺侧为支点声束指向指尖作180°弧形扫查,并适当侧动探头,在对胎儿脚掌或脚趾的观察时采用以踝关节背侧或足跟为支点声束指向趾尖作100°弧形扫查。发现畸形,特别是可疑畸形或显示欠清楚时,采用三维表面成像检查,观察图像并确定胎儿肢体手、足有无异常,并对两组胎儿手足畸形检出率进行比较。结果两组25445例产后或引产后证实胎儿手足畸形146例,228处畸形,手足畸形发生率为0.57%(146/25445),单发畸形26例(17.8%,26/146),多发畸形120例(82.20%,120/146)。其中常规筛查组胎儿手足畸形68例(0.57%,68/12021),106处畸形;追踪筛查组胎儿手足畸形78例(0.58%,78/13424),122处畸形;两组胎儿手足畸形发生率比较差异无统计学意义(P>0.05)。146例手足畸形胎儿共8类228处畸形,其中畸形手33例,畸形44处;裂手或裂足3例,畸形8处;指(趾)缺如19例,畸形23处;重叠指10例,畸形12处;指骨缺失12例,畸形25处;多指趾21例,畸形39处;并指趾7例,畸形12处;足内翻41例,畸形65处。常规筛查组产前超声显示胎儿手足畸形18例(26.47%,18/68),指(趾)畸形均未显示(0/31);追踪筛查组产前超声显示胎儿手足畸形55例(70.51%,55/78),指(趾)畸形38例(63.33%,38/60);两组胎儿手足畸形产前超声显示率比较差异有统计学意义(P<0.05)。146例手足畸形胎儿合并神经(26例)、循环(13例)、消化(10例)、泌尿(10例)、骨骼系统(30例)畸形89例(60.96%,89/146)。常规筛查组手足畸形胎儿合并其他系统畸形41例,产前超声显示22例(53.66%,22/41),追踪筛查组合并畸形48例,产前超声显示36例(75.00%,36/48)。两组胎儿手足畸形合并其他系统畸形产前超声显示率比较差异有统计学意义(P<0.01)。追踪筛查组12例手足畸形胎儿行染色体检查,其中染色体异常6例(18-三体4例,21-三体2例)。结论胎儿手足畸形种类多,形成原因复杂,受胎儿姿势、羊水量多少影响,产前超声不易观察到手足(指、趾)畸形,显示率偏低。至17孕周时胎儿各节指(趾)骨才全部骨化,此阶段不是检查手、足畸形的最佳时机;18～20孕周胎手多呈伸手或半伸手状态,19～24孕周胎足多可显示,此阶段是胎儿手足畸形最佳检查时机。连续顺序追踪超声法结合弧形旋转法观察胎儿手足,有助于孕早期检出胎儿手足畸形,特别是指(趾)畸形。

关键词：产前超声检查手畸形足畸形连续顺序追踪超声法

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重庆市羊小反刍兽疫免疫效果监测与分析

中国动物检疫 2016年第11期33卷 5-7页

作者：黄恒曾政黄诚杨泽林曹芸孙燕凌洪权蔺露沈毓红冯超重庆市动物疫病预防控制中心重庆401120

采用竞争ELISA方法对从重庆市30个区县的种羊场、商品代饲养场和散养户采集的62284份羊血清样品进行小反刍兽疫(PPR)抗体检测。结果显示:53062份血清抗体合格,个体合格率为85.19%,其中种羊场合格率为93.67(3020/3224),商品代饲养场合格... 详细信息

采用竞争ELISA方法对从重庆市30个区县的种羊场、商品代饲养场和散养户采集的62284份羊血清样品进行小反刍兽疫(PPR)抗体检测。结果显示:53062份血清抗体合格,个体合格率为85.19%,其中种羊场合格率为93.67(3020/3224),商品代饲养场合格率为86.59%(21179/24458),散养户合格率为83.41%(28863/34602),免疫合格率均高于农业部规定的70%的最低标准。监测结果表明,重庆市羊PPR的免疫效果总体比较理想,同时也说明所使用的PPR疫苗免疫原性较好。

关键词：羊小反刍兽疫免疫效果抗体监测

2014-2018年广州市市售食品中铝含量调查及人群膳食暴露评估

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现代预防医学 2020年第11期47卷 1967-1969+1974页

作者：张玉华刘于飞张维蔚陈坤才梁伯衡黄婕王燕燕广州市疾病预防控制中心食源性疾病和食品安全风险监测部

目的了解广州市市售食品中铝含量状况,评估居民膳食铝暴露的风险。方法 2014-2018年,在广州市11个行政区采集食品样品,采用电感耦合等离子体质谱法(ICP-MS)测定样品中的铝含量;结合2011年广州市食物消费量调查数据,计算广州市居民膳食... 详细信息

目的了解广州市市售食品中铝含量状况,评估居民膳食铝暴露的风险。方法 2014-2018年,在广州市11个行政区采集食品样品,采用电感耦合等离子体质谱法(ICP-MS)测定样品中的铝含量;结合2011年广州市食物消费量调查数据,计算广州市居民膳食中铝的暴露量。结果 7类1 251份食品样品中,铝的总体检出率为77.62%,铝含量的均值为99.67 mg/kg,铝含量均值排在前三位的食品是藻类、油炸面制品和发酵面制品。广州市居民通过7类食品对铝的平均摄入量为每周每公斤体重0.206 mg,占PTWI的10.29%;高食物消费人群通过7类食品对铝的摄入量为每周每公斤体重1.995 mg,接近铝的PTWI。居民膳食铝暴露的主要来源是发酵面制品、焙烤食品和油炸面制品。结论广州市居民膳食铝的平均暴露量对人群健康造成的风险较低,但高食物消费人群的膳食铝暴露风险值得进一步关注。建议监管部门加强对食品中含铝添加剂使用情况的监管,降低居民膳食铝暴露水平。

关键词：铝食品添加剂膳食暴露暴露评估

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光裸星虫消化系统的解剖学和组织学研究

广东海洋大学学报 2009年第3期29卷 6-10页

作者：操向文王庆恒黄若男杜晓东广东海洋大学海洋生物系广东湛江524088

运用解剖学和组织学方法研究光裸星虫(Sipunculus nudus)消化系统结构。结果表明,光裸星虫消化系统由消化道和直肠盲囊组成,消化道可分为口、食道、下行肠、上行肠、直肠和肛门。口四周由具摄食作用的辐射状触手围绕。消化道管壁由黏膜... 详细信息

运用解剖学和组织学方法研究光裸星虫(Sipunculus nudus)消化系统结构。结果表明,光裸星虫消化系统由消化道和直肠盲囊组成,消化道可分为口、食道、下行肠、上行肠、直肠和肛门。口四周由具摄食作用的辐射状触手围绕。消化道管壁由黏膜层、黏膜下层和浆膜三层结构组成,黏膜层具有大量皱褶,黏膜下层和浆膜层中分布有大量颗粒细胞;无连续的肌肉层,只在黏膜下层内散布着数量不等的肌纤维。直肠盲囊细长,连接于上行肠末端,囊壁无分泌细胞,囊内充满黄色黏稠液状物质。

关键词：光裸星虫消化系统解剖学组织学

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嗜热芽孢杆菌产耐热蛋白酶稳定性的研究

中国计量学院学报 2009年第2期20卷 149-153页

作者：胡毅恒何华锋黄光荣蒋家新中国计量学院生命科学学院浙江杭州310018

实验室成功地分离保存了一株产蛋白酶的耐热芽孢杆菌.该菌所产的蛋白酶最适pH 7.5,在pH4.0-9.0时较稳定.最适温度为70℃,80℃以下时热稳定性较好,在稳定的pH或温度下能保持1 h以上活性不变.通过添加Ca^2＋,Li^＋,Co^2＋,Mg^2＋等12种金... 详细信息

实验室成功地分离保存了一株产蛋白酶的耐热芽孢杆菌.该菌所产的蛋白酶最适pH 7.5,在pH4.0-9.0时较稳定.最适温度为70℃,80℃以下时热稳定性较好,在稳定的pH或温度下能保持1 h以上活性不变.通过添加Ca^2＋,Li^＋,Co^2＋,Mg^2＋等12种金属离子证实该酶为金属激活蛋白酶,其中Li＋提高该酶活性最显著.氧化剂过氧化氢可以提高该酶的活力,表面活性剂如Tween 80和Triton X-100对酶活力影响不大.该蛋白酶对各种常用的商品洗涤剂耐受能力较强,在洗涤工业中具有较好的应用前景.

关键词：嗜热芽孢杆菌耐高温蛋白酶稳定性

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张虹通督调神盘龙针法介绍

中华中医药杂志 2021年第4期36卷 2104-2108页

作者：李雪梅任奎羽陈兆恒周甜甜蓝欣茹黄爱玲熊凡捷张虹成都中医药大学针灸推拿学院成都610075

张虹教授在长期临床实践中以"通督调神针法"和"盘龙针法"为基础改进凝练形成了独具特色的通督调神盘龙针法。该法强调以大椎起穴,依托华佗夹脊穴,配合循按辅助操作,使得阳气沿督脉不断蓄积,最终达到振奋督脉阳气,兼调膀胱经经气的目的... 详细信息

张虹教授在长期临床实践中以"通督调神针法"和"盘龙针法"为基础改进凝练形成了独具特色的通督调神盘龙针法。该法强调以大椎起穴,依托华佗夹脊穴,配合循按辅助操作,使得阳气沿督脉不断蓄积,最终达到振奋督脉阳气,兼调膀胱经经气的目的。文章进一步总结凝练其临床经验,结合广泛文献学习,论证并形成出通督调神盘龙针法的临床标准操作及理论体系,规范了通督调神盘龙针法的临床操作并辅以相关解释,补充了传统"通督调神"针法体系,扩大了"通督调神"理论的使用范围,为临床治疗疑难杂症提供新思路。

关键词：名医经验华佗夹脊穴通督调神盘龙针法针刺