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Lane Keeping Control on Mecanum Wheeled Omnidirectional Vehicles Using Laser Scanner

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第30届中国控制与决策会议

作者： chen tianyuan XIE Ling HAN Yongqiang LUO Jianglong School of Automation Beijing Institute of Technology

In recent years, there is a strong demand for automated guided vehicles in many fields such as manufacturing or studying and a variety of omnidirectional vehicle systems has been developed for these purposes, which includes the Mecanum-wheel vehicles. In the meantime, identifying the environment by laser scanner has increasingly become an efficient solution for robotic recognition. In order to implement an intelligent vehicle for industrial environment, a lane keeping method for Mecanum wheeled Omni-directional vehicles is proposed in this paper. We first design a LQR controller for the omnidirectional vehicle motion control. After that, a laser scanner is used to sense the lane for the vehicle. In the aspect of algorithm, a set of waypoints is used to determine the heading direction of the vehicle when cornering and a PID controller is designed to keep the vehicle in the detected lane when it is passing a relatively straight lane. The simulation experiment shows that the omnidirectional platform tracking system has a good response by using PID control. Finally, experimental result shows that the real vehicle can track the desired trajectory rapidly and smoothly, and the vehicle meanwhile is constrained in the lane in the whole process.

关键词： laser scanner lane keeping control Mecanum wheel omnidirectional vehicle

来源： cnki会议评论

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IMRD架构视角下学术论文创新性评价方法

情报探索 2023年第3期 8-15页

作者：廖文通陈添源闽南师范大学图书馆福建漳州363000

[目的/意义]引入IMRD架构对论文的关键词进行细分与归类,有利于挖掘各类关键词的潜藏信息,丰富论文创新性评价指标的层次结构和内容,从而提升评价指标的精确性、科学性。[方法/过程]应用文本处理技术和LDA主题模型提取论文的关键词,根据... 详细信息

[目的/意义]引入IMRD架构对论文的关键词进行细分与归类,有利于挖掘各类关键词的潜藏信息,丰富论文创新性评价指标的层次结构和内容,从而提升评价指标的精确性、科学性。[方法/过程]应用文本处理技术和LDA主题模型提取论文的关键词,根据IMRD架构将论文的关键词分为Topic关键词和Method关键词,结合两类关键词的相似度和相似论文数量等因素计算论文相似值,继而根据关键词的类别特征分别构建Topic关键词学科热度值、学术潜力值及Method关键词创新性的数学模型。最后,整合论文创新性的各种影响因素,构建一个多维度、多层次的论文创新性评价指标。[结果/结论]以CNKI数据库中“篇关摘”含有“自然语言处理”的中文期刊论文为实证对象,结果表明本文构建的创新性评价指标能有效区分具有不同创新水平的论文。

关键词： IMRD Topic学科热度值 Topic学术潜力值 Method创新性

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多源数据融合的论文影响力评价指标构建

闽南师范大学学报（自然科学版） 2023年第3期36卷 116-125页

作者：廖文通陈添源闽南师范大学图书馆福建漳州363000

从多源数据融合的视角出发构建论文影响力评价指标,可以丰富评价指标的维度和内容,提升指标的科学性和可信度.综合论文的引证文献学术生命力、期刊质量和数量、二级引证文献数量、基金数量和机构学术声誉等多维信息,根据期刊质量对引证... 详细信息

从多源数据融合的视角出发构建论文影响力评价指标,可以丰富评价指标的维度和内容,提升指标的科学性和可信度.综合论文的引证文献学术生命力、期刊质量和数量、二级引证文献数量、基金数量和机构学术声誉等多维信息,根据期刊质量对引证文献的权重系数进行差异化处理,并建立数学模型计算引证文献的学术生命力;结合论文的期刊质量、二级引证文献数量、基金数量,论文创新性等因素计算论文的影响力.实证分析结果表明,该指标对引证文献的学术生命力、期刊质量等因素敏感,适合用于论文影响力的计算.

关键词：多数据源初始影响力直接影响力间接影响力 MMI指标

基于增强注意力机制的三通道神经协同过滤改进算法

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传感器与微系统 2023年第6期42卷 137-140,145页

作者：成凌飞杨向峰陈天源刘安康河南理工大学物理与电子信息学院河南焦作454003

在神经协同过滤(NCF)的基础上,提出了ATNET模型,在原有的广义矩阵分解(GMF)、多层感知机(MLP)双特征通道基础上,增加辅助信息处理(AIP)通道,结合用户和项目的辅助信息,增强算法学习特征向量不同维度的高阶交互关系。同时,融入注意力机... 详细信息

在神经协同过滤(NCF)的基础上,提出了ATNET模型,在原有的广义矩阵分解(GMF)、多层感知机(MLP)双特征通道基础上,增加辅助信息处理(AIP)通道,结合用户和项目的辅助信息,增强算法学习特征向量不同维度的高阶交互关系。同时,融入注意力机制为网络模型合理分配权重,减少信息的损失,提升推荐性能。最后,在2个真实数据集MovieLens-1m和Pinterest-20上进行实验,结果表明:该模型对比其他常用算法在命中率(HR)和归一化折扣损益(NDCG)都有所提升。

关键词：注意力机制推荐系统多层感知机

基于模糊多属性决策的政府门户网站公众满意度测评研究

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情报学报 2007年第6期26卷 947-952页

作者：邹凯陈添源国防科技大学信息系统与管理学院长沙410073 湘潭大学管理学院湘潭411105

根据当前公众满意度测评的特点，本文引入基于期望值的模糊多属性决策方法进行政府门户网站的满意度测评研究。考虑到政府门户网站开展满意度评价的实际情况，文中采用三角模糊数方法得到带有定量指标和定性指标的区间型评价矩阵。并就... 详细信息

根据当前公众满意度测评的特点，本文引入基于期望值的模糊多属性决策方法进行政府门户网站的满意度测评研究。考虑到政府门户网站开展满意度评价的实际情况，文中采用三角模糊数方法得到带有定量指标和定性指标的区间型评价矩阵。并就指标权重完全未知和部分未知两种情况，运用基于期望值的模糊多属性决策原理，结合主观偏好值和客观偏好值求解得到指标权重。最后的实证研究说明该方法可行、有效。

关键词：政府门户网站公众满意度期望值模糊多属性决策

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一种面向服务的数字图书馆体系架构

情报资料工作 2007年第2期28卷 60-63页

作者：邹凯陈添源湘潭大学管理学院湘潭411105

文章认为SOA是数字图书馆实现以用户的信息需求为中心、提供多种功能服务的体系架构的理想解决方案。文中详细介绍了SOA的体系架构模型、原则和实现方式,并回顾分析了数字图书馆主流的体系结构及存在的主要问题,针对这些问题,提出了利用... 详细信息

文章认为SOA是数字图书馆实现以用户的信息需求为中心、提供多种功能服务的体系架构的理想解决方案。文中详细介绍了SOA的体系架构模型、原则和实现方式,并回顾分析了数字图书馆主流的体系结构及存在的主要问题,针对这些问题,提出了利用SOA实现数字图书馆跨异构、异质资源的"整合创新和随需而变"的体系架构思路。

关键词： SOA 面向服务数字图书馆体系架构

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Effects of power on ion behaviors in radio-frequency magnetron sputtering of indium tin oxide(ITO)

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Plasma Science and Technology 2024年第7期26卷 116-122页

作者：李茂洋莫超超陈佳丽季佩宇谭海云张潇漫崔美丽诸葛兰剑吴雪梅黄天源 School of Physical Science and Technology Soochow UniversitySuzhou 215000People’s Republic of China Key Lab of Thin Film Materials of Jiangsu Province Suzhou 215000People’s Republic of China Suzhou Maxwell Technologies Co.Ltd. Suzhou 215000People’s Republic of China School of Optical and Electronic Information Suzhou City University&Suzhou Key Laboratory of BiophotonicsSuzhou 215104People’s Republic of China School of Optoelectronic Science and Engineering Soochow UniversitySuzhou 215000People’s Republic of China Analysis and Testing Center Soochow UniversitySuzhou 215000People’s Republic of China School of Aviation and Transportation Jiangsu College of Engineering and TechnologyNantong 226006People’s Republic of China

This study delves into ion behavior at the substrate position within RF magnetron discharges utilizing an indium tin oxide(ITO)*** positive ion energies exhibit an upward trajectory with increasing RF power,attributed to heightened plasma potential and initial emergent ***,the positive ion flux escalates owing to amplified sputtering rates and electron ***,negative ions exhibit broad ion energy distribution functions(IEDFs)characterized by multiple *** patterns are clarified by a combination of radiofrequency oscillation of cathode voltage and plasma potential,alongside ion transport *** elucidation finds validation in a one-dimensional model encompassing the initial ion *** higher RF power,negative ions surpassing 100 e V escalate in both flux and energy,posing a potential risk of sputtering damages to ITO layers.

关键词： RF magnetron sputtering ITO film ion energy distribution functions plasma diagnosis

特征增强的改进LightGBM流量异常检测方法

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电子测量与仪器学报 2024年第3期38卷 195-207页

作者：陈万志赵林王天元辽宁工程技术大学软件学院葫芦岛125105 国网辽宁省电力有限公司营口115005

针对机器学习在流量异常检测中存在选择特征过于依赖专家经验、原始特征表达能力不足、数据受噪声和离群点影响导致模型鲁棒性差以及处理非平衡海量高维数据时少数异常类检测率低等问题,提出一种特征增强的改进LightGBM(light gradient ... 详细信息

针对机器学习在流量异常检测中存在选择特征过于依赖专家经验、原始特征表达能力不足、数据受噪声和离群点影响导致模型鲁棒性差以及处理非平衡海量高维数据时少数异常类检测率低等问题,提出一种特征增强的改进LightGBM(light gradient boosting machine)流量异常检测方法。首先,采用隔离森林(isolation forest,iForest)实现异常值处理,并利用异常值处理后的数据训练引入全局平均池化(global average pooling,GAP)的一维卷积去噪自编码器(convolutional denoising autoencoder,CDAE),间接地消除数据中的噪声,得到原始特征的低维增强表达。然后,采用自适应合成采样(adaptive synthetic,ADASYN)对异常值处理后的数据实现数据增强并运用训练完成的CDAE进行特征提取,将得到的低维特征作为LightGBM的输入,训练并进行贝叶斯参数寻优。最后,通过得到的CDAE+LightGBM组合模型实现对异常流量的精准分类。在NSL-KDD数据集上所提方法的五分类准确率和F1分数分别达到了87.80%和87.75%,能够有效提升检测精度,增强未知攻击的检测能力。在CICIDS2017场景数据集上的测试进一步验证了所提方法可行性,且优于与同类型的深度学习算法。

关键词：流量异常检测隔离森林卷积去噪自编码器自适应合成采样 LightGBM

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基于时空影像法的河道流速流量计算应用研究

武汉大学学报（工学版） 2024年第7期57卷 872-880页

作者：陈华陈梦赵浩源香天元刘炳义王俊武汉大学水资源与调度全国重点实验室湖北武汉430072 中国长江电力股份有限公司湖北宜昌443000 长江水利委员会水文局湖北武汉430010

流量数据在水灾害防治、水资源管理、水环境保护和水科学研究中都发挥着重要的作用。传统的接触式流量测量方法在新时期的流域精细化、动态化管理需求下体现出一定的局限与不足,基于图像识别的非接触式测流技术为解决上述问题提供了全... 详细信息

流量数据在水灾害防治、水资源管理、水环境保护和水科学研究中都发挥着重要的作用。传统的接触式流量测量方法在新时期的流域精细化、动态化管理需求下体现出一定的局限与不足,基于图像识别的非接触式测流技术为解决上述问题提供了全新的思路。为了充分发挥图像识别技术在水文测验领域的优势,建立了非接触式图像识别测流计算方法,包括基于时空影像的表面流速计算方法和基于指标率定法和表面流速系数法的河道流量计算方法,并以长江委水文局崇阳水文站为示范应用站,开展了流速流量的比测试验,验证了方法的可行性和准确性。研究结果表明:所建立的非接触式图像识别测流方法计算便捷、新颖、精度高,具有推广应用价值,能为现代水文站建设提供重要技术支撑。

关键词：时空影像测速法图像识别表面流速计算流量计算

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