检索结果-南通市图书馆

检索条件"作者=Tang Zhe sun Zengqi Zhou changjiu Dept of Computer Science and Technology, Tsinghua Univ. Beijing 100084 School of Electrical and Electronics Engineering Singapore Polytechnic 500 Dover Road, Singapore 139651"

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3D Walking Planning Optimization for a Biped Robot Using Genetic Algorithm

3D Walking Planning Optimization for a Biped Robot Using Gen...

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2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会

作者： tang zhe sun zengqi zhou changjiu dept of computer science and technology, tsinghua univ. beijing 100084 school of electrical and electronics engineering singapore polytechnic 500 dover road, singapore 139651

The motion of the biped is a 3D motion, some DOFs (Degree Of Freedom) determine the motion the sgittal plane, some the motion in the frontal plane. Because the model of mutual effects of the biped motion between the sagittal and frontal plane can not be obtained. The motion coordination between these two planes poses a challenging issue in the biped walking planning. In this paper, we identify some key parameters that determine the main characteristics of me biped walking. According to biped walking efficiency and stability requirement, Multi-Criteria GA (Genetic Algorithm) is used to search a set of optimal key parameters. Through simulation and real robot experiment, the effectiveness of the method has been approved.

关键词： Biped Robot Genetic Algorithm Gait synthesis Walking Planning.

来源： cnki会议评论

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