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Path Planning and Tracking Control for Parking via Soft Actor-Critic Under Non-Ideal Scenarios

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IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2024年第1期11卷 181-195页

作者： xiaolin tang Yuyou Yang Teng Liu Xianke Lin Kai Yang Shen Li IEEE the College of Mechanical and Vehicle Engineering Chongqing UniversityChongqing 400044China the Clinical Research Center and Medical Pathology Center Chongqing University Three Gorges HospitalChongqing UniversityWanzhou 404000 the Department of Automotive and Mechatronics Engineering Ontario Tech UniversityOshawa ON LIG OC5Canada the School of Civil Engineering Tsinghua UniversityBeijing 100084China

Parking in a small parking lot within limited space poses a difficult task. It often leads to deviations between the final parking posture and the target posture. These deviations can lead to partial occupancy of adjacent parking lots, which poses a safety threat to vehicles parked in these parking lots. However, previous studies have not addressed this issue. In this paper, we aim to evaluate the impact of parking deviation of existing vehicles next to the target parking lot(PDEVNTPL) on the automatic ego vehicle(AEV) parking, in terms of safety, comfort, accuracy, and efficiency of parking. A segmented parking training framework(SPTF) based on soft actor-critic(SAC) is proposed to improve parking performance. In the proposed method, the SAC algorithm incorporates strategy entropy into the objective function, to enable the AEV to learn parking strategies based on a more comprehensive understanding of the environment. Additionally, the SPTF simplifies complex parking tasks to maintain the high performance of deep reinforcement learning(DRL). The experimental results reveal that the PDEVNTPL has a detrimental influence on the AEV parking in terms of safety, accuracy, and comfort, leading to reductions of more than 27%, 54%, and 26%respectively. However, the SAC-based SPTF effectively mitigates this impact, resulting in a considerable increase in the parking success rate from 71% to 93%. Furthermore, the heading angle deviation is significantly reduced from 2.25 degrees to 0.43degrees.

关键词： Automatic parking control strategy parking deviation(APS) soft actor-critic(SAC)

Reinforcement Learning-Based Energy Management for Hybrid Power Systems:State-of-the-Art Survey,Review,and Perspectives

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Chinese Journal of Mechanical Engineering 2024年第3期37卷 1-25页

作者： xiaolin tang Jiaxin Chen Yechen Qin Teng Liu Kai Yang Amir Khajepour Shen Li College of Mechanical and Vehicle Engineering Chongqing UniversityChongqing 400044China School of Mechanical Engineering Beijing Institute of TechnologyBeijing 100081China Department of Mechanical and Mechatronics Engineering University of WaterlooWaterlooON N2L 3G1Canada School of Civil Engineering Tsinghua UniversityBeijing 100084China

The new energy vehicle plays a crucial role in green transportation,and the energy management strategy of hybrid power systems is essential for ensuring energy-efficient *** paper presents a state-of-the-art survey and review of reinforcement learning-based energy management strategies for hybrid power ***,it envisions the outlook for autonomous intelligent hybrid electric vehicles,with reinforcement learning as the foundational *** of all,to provide a macro view of historical development,the brief history of deep learning,reinforcement learning,and deep reinforcement learning is presented in the form of a ***,the comprehensive survey and review are conducted by collecting papers from mainstream academic *** most of the contributions based on three main directions—algorithm innovation,powertrain innovation,and environment innovation—provides an objective review of the research ***,to advance the application of reinforcement learning in autonomous intelligent hybrid electric vehicles,future research plans positioned as“Alpha HEV”are envisioned,integrating Autopilot and energy-saving control.

关键词： New energy vehicle Hybrid power system Reinforcement learning Energy management strategy

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考虑齿面磨损的人字齿轮系统振动特性研究

机械科学与技术 2024年第10期43卷 1687-1695页

作者：王云杨为唐小林重庆科技学院机械与动力工程学院重庆401331 重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044 重庆大学机械与运载工程学院重庆400044

为揭示齿面磨损对人字齿轮系统动力学的影响,建立了人字齿轮系统12自由度弯扭轴耦合模型,该模型考虑了齿面磨损,啮合误差、啮合刚度等因素。研究了人字齿轮系统不同运行次数下,人字齿轮振动位移和振动速度的变化情况。搭建人字齿轮振动... 详细信息

为揭示齿面磨损对人字齿轮系统动力学的影响,建立了人字齿轮系统12自由度弯扭轴耦合模型,该模型考虑了齿面磨损,啮合误差、啮合刚度等因素。研究了人字齿轮系统不同运行次数下,人字齿轮振动位移和振动速度的变化情况。搭建人字齿轮振动测试试验平台,用于测量在不同扭矩和不同速度下的人字齿轮传动系统的动态特性,探讨了人字齿轮系统各构件在不同运行次数下的振动加速度幅值变化情况。结果表明:当输入转矩相同时,振动加速度幅值随着输入转速的增大而快速增大;当输入转速相同时,振动加速度幅值随着输入转矩的增大没有变化;随着运行次数的增加,齿轮系统各构件的振动位移、振动速度、振动加速度幅值先降低后增大。

关键词：人字齿轮动态特性实验振动磨损

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电子游戏文学:从制造可能世界到改造数字生态

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社会科学研究 2024年第3期 39-48页

作者：唐小林潘鹏程四川大学文学与新闻学院四川成都610200

在当代,电子游戏是演示类文学的重要体裁,可以进一步挖掘文学叙述的潜力。因而需要从文学角度研讨电子游戏,理解以电子游戏为媒介完成的文学书写。在世界制造上,电子游戏将“情节脉络”改造为“故事网络”,随着选择的完成与行动的展开,... 详细信息

在当代,电子游戏是演示类文学的重要体裁,可以进一步挖掘文学叙述的潜力。因而需要从文学角度研讨电子游戏,理解以电子游戏为媒介完成的文学书写。在世界制造上,电子游戏将“情节脉络”改造为“故事网络”,随着选择的完成与行动的展开,叠加的故事才坍缩为确定的情节。同时,在游戏规则中玩家才能够正确地识别元素与边界,从而通过意义的聚焦实现文本的“再中心化”。在此意义上,电子游戏是将计算机作为虚拟剧场的演出叙述。在虚构与实在的关系上,电子游戏具有策略行动与角色扮演的双重性质,以及故事语义和规则话语的两层基座,“通达”成为其文本的基本形态。从作为道德神学的媒介生态学出发,定位电子游戏的文化价值,可以发现电子游戏让文学书写成为改造数字媒介生态的具体方案,也成为再理解现实为何的清晰起点。强调电子游戏是文学叙述的新媒介,可以探索文学书写参与到时代对话的有效路径。

关键词：电子游戏文学叙述世界制造世界通达数字媒介生态

电动制动助力系统摩擦补偿模型及其控制方法研究

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机械工程学报 2024年第2期60卷 252-261页

作者：杨为唐小林姜孔明付洋韩磊重庆大学机械与运载工程学院重庆400044

非线性摩擦力是影响电动制动助力(Electric brakebooster,EBB)系统位置跟踪精度的重要因素之一。针对标准Pol-Ind模型存在摩擦状态切换不连续问题,提出一种摩擦状态连续平滑过渡的近似Pol-Ind(SPol-Ind)模型。研究基于SPol-Ind模型的EB... 详细信息

非线性摩擦力是影响电动制动助力(Electric brakebooster,EBB)系统位置跟踪精度的重要因素之一。针对标准Pol-Ind模型存在摩擦状态切换不连续问题,提出一种摩擦状态连续平滑过渡的近似Pol-Ind(SPol-Ind)模型。研究基于SPol-Ind模型的EBB系统的非线性摩擦特性。为抑制扰动对控制精度的影响,提出由速度补偿、惯性补偿和SPol-Ind模型摩擦补偿构成的前馈补偿控制策略,分别以正弦和三角波信号作为系统输入信号,实现EBB系统的位置跟踪和速度跟踪控制。与常规PID控制相比,前馈补偿控制下系统对正弦和三角波信号的位置跟踪误差都明显减小,速度跟踪时的上升时间也明显缩短,表明前馈补偿控制下的系统比常规PID控制具有更高的位置跟踪精度和更快的响应速度。分析基于前馈补偿控制的EBB系统的位置跟踪精度和响应能力,进行EBB系统在环(Hardware-in-the-loop,HiL)试验,试验结果表明,系统位置跟踪误差和速度上升时间的最大值约为0.18 mm和0.028 s,与仿真结果吻合,验证了前馈补偿控制下EBB系统控制策略的有效性。

关键词：电动制动助力系统 SPol-Ind摩擦模型前馈补偿控制位置跟踪速度跟踪

危机年代的中国叙事——以《中国的一日》为中心的讨论

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中国社会科学院大学学报 2024年第2期44卷 106-121+158-159页

作者：唐小林上海大学中文系

在全球政治经济格局转变的关键时期,1930年代集中出现了诸多中国叙事,折射出有关中国出路、民族复兴的不同思考路径。其中,在所谓“一九三六年危机”时刻,受到苏联《世界的一日》启发而编辑的《中国的一日》,以左翼视野下独特的历史内... 详细信息

在全球政治经济格局转变的关键时期,1930年代集中出现了诸多中国叙事,折射出有关中国出路、民族复兴的不同思考路径。其中,在所谓“一九三六年危机”时刻,受到苏联《世界的一日》启发而编辑的《中国的一日》,以左翼视野下独特的历史内涵和文化经验,有力地回应了其他政治与文化力量规划的中国阐释。茅盾等人以“一日史”方式书写充满危机的“当下”,通过将“极平常的一日”同步为“革命的一日”,打破了同质的、空洞的线性历史观,为“中国的一日”创造了必要的叙事时间和空间,并将左翼革命进一步渗透进有关日常生活的书写之中。通过《中国的一日》,左翼文化人不仅在危机时刻捕捉到新的历史动力,继而打造出有关中国叙事的有效方式,而且为实现国族建构和现实认同进行了一次广泛性的政治实践。

关键词：《中国的一日》一九三六年危机中国叙事一日史左翼革命

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隋唐四大类书辑录《论衡》研究

安阳师范学院学报 2024年第4期26卷 94-99,110页

作者：唐笑琳扬州工业职业技术学院基础科学部江苏扬州225127

隋唐四大类书大量辑录《论衡》资料,该文通过对这些资料的逐条分析,一方面从编者的编撰心态和宗旨方面反映当时人们接受《论衡》的倾向和兴趣点,且从四大类书保存《论衡》的丰富资料中能够窥探当时社会、政治、文化、思想等方面的情况,... 详细信息

隋唐四大类书大量辑录《论衡》资料,该文通过对这些资料的逐条分析,一方面从编者的编撰心态和宗旨方面反映当时人们接受《论衡》的倾向和兴趣点,且从四大类书保存《论衡》的丰富资料中能够窥探当时社会、政治、文化、思想等方面的情况,是学术研究者非常重视的资料;另一方面有助于《论衡》的校勘和辑佚。隋唐四大类书不仅在当时影响很大,在之后的流传过程中,仍具有重要的地位,正是隋唐四大类书对于《论衡》的征引,才使得《论衡》的传播更为深远。

关键词：隋唐类书《论衡》辑录

无名氏的文化想象与形式政治——在20世纪40年代语境中理解《无名书》的写作

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世界华文文学论坛 2024年第2期 116-123页

作者：唐小林上海大学中文系

《无名书》系列创作,最初对照的是茅盾的大革命书写。无名氏以茅盾的《蚀》三部曲所代表的社会视野与历史认知为对照,在20世纪40年代中期用现代主义的方式开启了《无名书》系列写作。无名氏以“心灵的史诗”的方式,在多种文化符码和世... 详细信息

《无名书》系列创作,最初对照的是茅盾的大革命书写。无名氏以茅盾的《蚀》三部曲所代表的社会视野与历史认知为对照,在20世纪40年代中期用现代主义的方式开启了《无名书》系列写作。无名氏以“心灵的史诗”的方式,在多种文化符码和世界图景中想象“历史”,并将之编织为有关个人成长的故事。他将“改造社会”置换为“改造心灵”的历史构造法,体现了战时浪漫派的文化逻辑和形式政治,其诉求是为小资产阶级重塑浪漫主义的主体。这种试图以综合性的文化理想再造现代主体的写作,来源于20世纪40年代自由主义知识分子以文化超越历史、改造社会的构想,并呼应了20世纪八九十年代的文化政治理想。

关键词：无名氏《无名书》文化想象形式政治 20世纪40年代语境

秘密共享:高阶掩码S盒和有限域安全乘法设计

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电子与信息学报 2024年第8期46卷 3400-3409页

作者：唐啸霖冯燕李明达李志强集成电路制造技术重点实验室(中国科学院) 北京100029 中国科学院微电子研究所北京100029 中国科学院大学北京100049

在信息时代,信息安全是最不能忽视的重要问题,对密码设备的攻击和防护是该领域的研究热点。近年来,多种对密码设备的攻击已为人所知,其目的都是为了获取设备中的密钥,在众多攻击中,功耗侧信道攻击是最受关注的攻击技术之一。掩码技术是... 详细信息

在信息时代,信息安全是最不能忽视的重要问题,对密码设备的攻击和防护是该领域的研究热点。近年来,多种对密码设备的攻击已为人所知,其目的都是为了获取设备中的密钥,在众多攻击中,功耗侧信道攻击是最受关注的攻击技术之一。掩码技术是对抗功耗侧信道攻击的有效方法,然而随着攻击手段的不断进步,1阶掩码的防护已经不足以应对2阶及以上的功耗分析攻击,因此对高阶掩码的研究具有重要的意义。为了提升加密电路抗攻击能力,该文基于秘密共享的思想,对分组密码算法的S盒变换实施了高阶掩码防护——共享型掩码,并基于Ishai等人在Crypto 2003上发表的安全方案(ISW框架)提出了有限域安全乘法的通用设计方法。通过实验表明,该文提出的共享型掩码方案不影响加密算法的功能,同时能抵御1阶和2阶相关功耗分析攻击。

关键词：分组密码算法 S盒变换共享型掩码有限域乘法