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Object registration using an RGB-D camera for complex product augmented assembly guidance

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Virtual Reality & Intelligent Hardware 2020年第6期2卷 501-517页

作者： Kangkang YANG Yu GUO pengzhou tang Haopeng ZHANG Han LI Department of Mechanical and Electrical Engineering Nanjing University of Aeronautics and AstronauticsNanjing 210016China

Background Augmented assembly guidance aims to help users complete assembly operations more efficiently and quickly through augmented reality technology,breaking the limitations of traditional assembly guidance technology which is single in content and boring in *** registration is one of the key technologies in augmented assembly guidance process,which can affect the location and direction of virtual assembly guidance information in real assembly *** This paper presents an object registration method based on RGB-D camera,which combines Lucas-Kanade(LK)optical flow algorithm and Iterative Closet Point(ICP)*** augmented assembly guidance system for complex products through this method is ***,in order to compare the effectiveness of the proposed method,we also implemented object registration based on an open source augmented reality SDK *** An engine model and a complex weapon cabin equipment are taken as an case to verify this *** result shows that the registration method proposed in this paper is more accurate and stable compared with that based on Vuforia and the augmented assembly guidance system through this method greatly improves the user's time compared with the traditional *** Therefore,we can conclude that the object registration method mentioned in this paper can be well applied in the augmented assembly guidance system,which can do enhance the efficiency of assembly considerably.

关键词： Registration Augmented assembly guidance Lucas-Kanade Iterative Closet Point Complex product

基于图像匹配的增强现实装配系统跟踪注册方法

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计算机集成制造系统 2021年第5期27卷 1281-1291页

作者：张昊鹏郭宇汤鹏洲黄少华刘道元李晗南京航空航天大学机电学院江苏南京210016

为了改善跟踪注册方法面向弱纹理零件增强现实装配引导的鲁棒性与适用性,提出一种基于图像匹配的跟踪注册方法。采用图像边缘倾角对距离图像的像素值进行加权,提高图像匹配度计算的准确性;准确的初始帧相机位姿是保证跟踪注册准确性的前... 详细信息

为了改善跟踪注册方法面向弱纹理零件增强现实装配引导的鲁棒性与适用性,提出一种基于图像匹配的跟踪注册方法。采用图像边缘倾角对距离图像的像素值进行加权,提高图像匹配度计算的准确性;准确的初始帧相机位姿是保证跟踪注册准确性的前提,采用差分进化策略与禁忌搜索策略对遗传算法进行改进,提高初始帧相机位姿跟踪的准确性与搜索效率;采用禁忌搜索算法连续跟踪相机位姿,保证跟踪注册的准确性与实时性。实验结果表明,所提跟踪注册方法相对于基于ORB的跟踪注册方法具有较好的精度,能够对弱纹理零件进行跟踪注册,对杂乱环境具有较好的鲁棒性,满足跟踪注册的实时性的要求。

关键词：增强装配跟踪注册图像匹配遗传算法差分进化禁忌搜索

基于CT影像组学列线图鉴别甲状腺良性与恶性滤泡性肿瘤的价值

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中华放射学杂志 2022年第2期56卷 136-141页

作者：唐鹏洲任采月王月明周正荣复旦大学附属肿瘤医院放射科上海200032 上海市质子重离子医院核医学科上海201315

目的探讨基于CT影像组学列线图鉴别甲状腺滤泡性肿瘤良生与恶性的价值。方法回顾性收集2016年1月至2018年12月复旦大学附属肿瘤医院经手术病理证实的200例甲状腺滤泡性肿瘤患者的临床资料及CT图像,其中甲状腺滤泡癌(FTC)46例、甲状腺滤... 详细信息

目的探讨基于CT影像组学列线图鉴别甲状腺滤泡性肿瘤良生与恶性的价值。方法回顾性收集2016年1月至2018年12月复旦大学附属肿瘤医院经手术病理证实的200例甲状腺滤泡性肿瘤患者的临床资料及CT图像,其中甲状腺滤泡癌(FTC)46例、甲状腺滤泡腺瘤(FTA)154例。采用随机数表法随机分为训练集(n=140)和验证集(n=60)。采用LIFEx软件提取增强CT图像的48个影像组学特征。根据最小绝对收缩和选择算子回归进行特征降维、筛选及模型建立,在此基础上绘制列线图。利用受试者操作特征曲线及曲线下面积(AUC)评估列线图预测甲状腺良性与恶性滤泡性肿瘤的效能,通过校准曲线对列线图进行内部及外部验证,最后应用决策曲线分析评估列线图的临床应用价值。结果经筛选得到4种特征用于建立预测甲状腺良性与恶性滤泡性肿瘤的列线图,分别为灰度区域矩阵(GLZLM)-区域长度不均匀性、GLZLM-低灰度区域因子、传统指数-HU单元Q3值、传统指数-HU单元平均值。列线图在训练集中区分FTC和FTA的AUC为0.863(95%CI 0.746~0.932),准确度为87.9%,灵敏度为67.9%,特异度为91.1%;验证集中AUC为0.792(95%CI 0.658~0.917),准确度为75.0%,灵敏度为66.7%,特异度为90.5%。校正曲线结果显示列线图预测值与病理结果之间具有良好的一致性,决策曲线分析表明列线图在临床上具有良好的应用价值。结论CT影像组学模型对于鉴别甲状腺良性与恶性滤泡性肿瘤具有较好的效能,基于此的列线图可准确、直观地预测甲状腺滤泡性肿瘤患者的恶性概率。

关键词：甲状腺肿瘤腺癌,滤泡性体层摄影术,X线计算机影像组学列线图

增强现实在复杂产品装配领域的关键技术研究与应用综述

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计算机集成制造系统 2022年第3期28卷 649-662页

作者：魏禛郭宇汤鹏洲李晗郑冠冠蒲俊吉荣华南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 中国航天科工集团八五一一研究所江苏南京210016

增强现实技术的快速发展引起了装配领域的关注和研究。为研究增强现实在复杂产品装配领域的应用现状,在解析增强装配的概念、内涵的基础上,探究了增强装配系统的典型架构,提出一种基于增强现实的复杂产品智能装配体系框架;通过分析国内... 详细信息

增强现实技术的快速发展引起了装配领域的关注和研究。为研究增强现实在复杂产品装配领域的应用现状,在解析增强装配的概念、内涵的基础上,探究了增强装配系统的典型架构,提出一种基于增强现实的复杂产品智能装配体系框架;通过分析国内外增强装配技术的相关研究和应用,阐述增强装配系统相关的跟踪注册、人机交互、虚实融合、内容创作等关键技术;总结了增强装配系统在装配指导、装配训练、装配仿真与规划3个方面的应用模式和技术特点;基于复杂产品装配技术的应用和实际需求,探讨了增强现实技术在装配领域的发展与挑战。

关键词：复杂产品装配增强现实跟踪注册人机交互虚实融合内容创作

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液压碎石机械手的刚柔耦合动力学仿真分析

矿山机械 2016年第8期44卷 39-42页

作者：汤鹏洲夏仲雷罗铭安徽工业大学安徽马鞍山243002 惊天智能装备股份有限公司安徽马鞍山243041

液压碎石机械手机械臂的柔性效应对零件的强度、液压缸的受力等都产生不可忽略的影响,因此有必要对其进行刚柔耦合分析。本文基于有限元分析软件Hyper Mesh、ANSYS和动力学分析软件ADAMS,建立了某液压碎石机械手的刚柔耦合模型,分析比... 详细信息

液压碎石机械手机械臂的柔性效应对零件的强度、液压缸的受力等都产生不可忽略的影响,因此有必要对其进行刚柔耦合分析。本文基于有限元分析软件Hyper Mesh、ANSYS和动力学分析软件ADAMS,建立了某液压碎石机械手的刚柔耦合模型,分析比较了不同制动加速度下惯性冲击对柔性化大臂的强度和液压缸受力的影响。仿真分析表明,该方法可实现对大型机械臂的刚柔耦合分析,为臂架系统的设计改进提供理论依据。

关键词：液压碎石机械手机械臂刚柔耦合惯性冲击

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船用尾轴承材料及润滑特性试验机

润滑与密封 1987年第1期 40-44页

作者：金志鸿唐育民海鹏洲武汉水运工程学院

本试验机较好地模拟了船舶尾轴承的受力状态,油膜压力传感器的布置,有利于油膜压场的测量。并用微机进行数据采集处理,提高了测试精度和可靠性,是研究船用尾轴承材料、润滑特性及尾轴承结构的台架试验装置,现把该机的结构及运转试用情... 详细信息

本试验机较好地模拟了船舶尾轴承的受力状态,油膜压力传感器的布置,有利于油膜压场的测量。并用微机进行数据采集处理,提高了测试精度和可靠性,是研究船用尾轴承材料、润滑特性及尾轴承结构的台架试验装置,现把该机的结构及运转试用情况介绍如下。

关键词：尾轴承船舶试验机试验设备船用润滑特性

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基于深度学习的增强装配智能人机交互方法

计算机应用与软件 2024年第1期41卷 36-41页

作者：李晗郭宇汤鹏洲吴鹏兴魏禛郑冠冠南京航空航天大学机电学院江苏南京210016

针对增强装配系统智能化水平低、系统与用户交互性差的问题,提出一种基于深度学习的零件拾取感知方法。采用目标检测算法提取手部和零件的类别与位置信息,并通过区域相交判定方法获取图像感兴趣区域。搭建分类网络以识别单帧深度图像中... 详细信息

针对增强装配系统智能化水平低、系统与用户交互性差的问题,提出一种基于深度学习的零件拾取感知方法。采用目标检测算法提取手部和零件的类别与位置信息,并通过区域相交判定方法获取图像感兴趣区域。搭建分类网络以识别单帧深度图像中零件的拾取状态,以此为基础,提出连续帧状态识别方法消除单帧识别结果误差。实验结果表明,在航空发动机零件装配过程中,所提方法单帧感知速度在0.031 s内,连续帧下准确率可达100%,满足现场识别准确率和速度要求。

关键词：增强装配人机交互深度学习拾取感知

An Endotenon Sheath-Inspired Double-Network Binder Enables Superior Cycling Performance of Silicon Electrodes

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Nano-Micro Letters 2022年第6期14卷 15-27页

作者： Meifang Jiang pengzhou Mu Huanrui Zhang Tiantian Dong Ben tang Huayu Qiu Zhou Chen Guanglei Cui Qingdao Industrial Energy Storage Research Institute Qingdao Institute of Bioenergy and Bioprocess TechnologyChinese Academy of SciencesNo.189 Songling RoadQingdao 266101People’s Republic of China Key Laboratory of Marine Chemistry Theory and Technology Ministry of Education College of Chemistry and Chemical EngineeringOcean University of ChinaNo.238 Songling RoadQingdao 266100People’s Republic of China University of Chinese Academy of Sciences Beijing 100190People’s Republic of China

Silicon(Si)has been regarded as an alternative anode material to traditional graphite owing to its higher theoretical capacity(4200 vs.372 m Ah g;).However,Si anodes suffer from the inherent volume expansion and unstable solid electrolyte interphase,thus experiencing fast capacity decay,which hinders their commercial *** address this,herein,an endotenon sheathinspired water-soluble double-network binder(DNB)is presented for resolving the bottleneck of Si *** as-developed binder shows excellent adhesion,high mechanical properties,and a considerable self-healing capability mainly benefited by its supramolecular hybrid *** from these advantages,this binder also induces a Li;N/Li F-rich solid electrolyte interface layer,contributing to a superior cycle stability of Si *** expected,the DNB can achieve mechanically more stable Si electrodes than traditional polyacrylic acid and pectin *** a result,DNB delivers superior electrochemical performance ofSi/Li half cells and Li Ni;Co;Mn;O;/Si full cells,even with a high loading of Si electrode,to traditional polyacrylic acid and pectin *** bioinspired binder design provides a promising route to achieve long-life Si anode-assembled lithium batteries.

关键词： Efficiency Double-network binder Silicon electrodes Lithium battery

Correction to:An endotenon sheath‑inspired double‑network binder enables superior cycling performance of silicon electrodes

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Nano-Micro Letters 2022年第8期14卷 229-231页

The original version of this article unfortunately contained some *** authors found that the data unit in Fig.3a–f is *** corrected version of Fig.3 is given below:*** authors found that explanation of the data lines in Fig.2e is *** corrected version of the explanation of Fig.2e is given below:The DNB can endure approximately 300%stretching and withstand stress up to about 1.5 MPa,as shown in Fig.2e.

关键词： explanation enable cycling